2021国家开放学电科机器技术应期末试题答案（试卷号：1400）
单项选择题（题3分45分）
1．轮式移动机构具( )特点？
A机械结构复杂
B．性较
C．动力系统成熟
D．控制系统成熟
2．轮式移动机构适( )高速高效移动
A台阶
B．草
C．沟壑
D．规硬路面
3．具越障力轮系( )
A．锥形轮变形车轮半步行轮
B．全轮变形车轮半步行轮
C．全轮半步行轮变直径车轮（变径轮） ．
D．全轮半步行轮棘爪式车轮
4设面机构中活动构件数N未运动副连接前活动构件度总数( )
A N
B2N
C3N
D4N
5运动副符号广代表含义( )
A转动副
B移动副
C圆柱副
D面副
A转动副
B移动副
C圆柱副
D螺旋副
A1
B 2
C 3
D 4
A齿轮减速器
B蜗轮蜗杆减速器
C行星齿轮减速器
D复合减速器
A齿轮减速器
B蜗轮蜗杆减速器
C行星齿轮减速器
D复合减速器
10步进电机驱动直流伺服电机驱动交流伺服电机驱动属( )
A液压驱动
B气压驱动
C电气驱动
D油压驱动
11．( )驱动具转矩质量转矩体积没电刷整流子运行时需维护现代机器中广泛应
A．交流伺服电机
B．直流电机
C．直流伺服电动机
D．直线电机
12( )种电脉信号进行控制电脉信号转换成相应角位移线位移控制电机
A交流伺服电机
B．直流电机
C．步进电机
D．直线电机
13．够检测压力机器传感器( )
A．光敏阵列CCD
B．光电传感器
C．微动开关薄膜接点
D．压电传感器
A发射装置
B侦察装置
C控制装置
D越障装置
A轮式机器
B腿式机器
C变形轮机器
D履带式机器
二判断题（题2分30分）
16编程机器根操作员编程序完成简单重复性操作目前工业界已应( X )
17感知机器适应机器第代机器基础发展起具程度感知力( √ )
18第三阶段机器具识推理规划学等智机制感知行动智化结合起称智机器( √ )
19构成运动副两构件间相运动面运动称面运动副空间运动称空间运动副( √ )
20面机构中构件3度面低副（转动副移动副）提供1约束面高副提供2约束( X )
21机构度机构具独立运动数目( √ )
22液压驱动系统具环境污染易控制运动精度高成低驱动效率高等优点应广泛( X )
23气压驱动系统压缩空气作气源驱动直线旋转气缸工电磁阀进行控制 ( √ )
24液压驱动系统相气压驱动系统功率质量高( X )
25．Arduino Duemilanove支持USB接口通USB接口供电( X )
26传统移动机器通常包括轮式移动机器履带式移动机器腿式移动机器 ( √ )
27．简单移动机器腿式移动机器( X )
28电位计位移传感器工作原理绕线电阻端点电刷间电阻改变测量出位移( √ )
29导电塑料膜电位计位移传感器阻抗达连续变化( √ )
30常移传感器电位计角度传感器( X )
三综合题（25分）
31．针控制务进行机器末端操作控制系统设计？（10分）
解：步骤
(1)根机器末端操作器务进行轨迹规划根障碍物分步目标点位置等信息规划出条运动轨迹(25分)
(2)运动轨迹进行离散化根运动学逆解算出控制物理量输出例三度机械手解算出转动副角度(25分)
(3)控制量转化原动件电信号控制量例PWM脉宽调制波(25分)
(4)通驱动装置转化电信号放者解调作动力机构例工业舵机电动推杆等(25分)
32．图四轴面关节机器求度（15分）
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单项选择题（题3分45分）
1．轮式移动机构具( )特点？
A机械结构复杂
B．性较
C．动力系统成熟
D．控制系统成熟
2．轮式移动机构适( )高速高效移动
A台阶
B．草
C．沟壑
D．规硬路面
3．具越障力轮系( )
A．锥形轮变形车轮半步行轮
B．全轮变形车轮半步行轮
C．全轮半步行轮变直径车轮（变径轮） ．
D．全轮半步行轮棘爪式车轮
4设面机构中活动构件数N未运动副连接前活动构件度总数( )
A N
B2N
C3N
D4N
5运动副符号广代表含义( )
A转动副
B移动副
C圆柱副
D面副
A转动副
B移动副
C圆柱副
D螺旋副
A1
B 2
C 3
D 4
A齿轮减速器
B蜗轮蜗杆减速器
C行星齿轮减速器
D复合减速器
A齿轮减速器
B蜗轮蜗杆减速器
C行星齿轮减速器
D复合减速器
10步进电机驱动直流伺服电机驱动交流伺服电机驱动属( )
A液压驱动
B气压驱动
C电气驱动
D油压驱动
11．( )驱动具转矩质量转矩体积没电刷整流子运行时需维护现代机器中广泛应
A．交流伺服电机
B．直流电机
C．直流伺服电动机
D．直线电机
12( )种电脉信号进行控制电脉信号转换成相应角位移线位移控制电机
A交流伺服电机
B．直流电机
C．步进电机
D．直线电机
13．够检测压力机器传感器( )
A．光敏阵列CCD
B．光电传感器
C．微动开关薄膜接点
D．压电传感器
A发射装置
B侦察装置
C控制装置
D越障装置
A轮式机器
B腿式机器
C变形轮机器
D履带式机器
二判断题（题2分30分）
16编程机器根操作员编程序完成简单重复性操作目前工业界已应( X )
17感知机器适应机器第代机器基础发展起具程度感知力( √ )
18第三阶段机器具识推理规划学等智机制感知行动智化结合起称智机器( √ )
19构成运动副两构件间相运动面运动称面运动副空间运动称空间运动副( √ )
20面机构中构件3度面低副（转动副移动副）提供1约束面高副提供2约束( X )
21机构度机构具独立运动数目( √ )
22液压驱动系统具环境污染易控制运动精度高成低驱动效率高等优点应广泛( X )
23气压驱动系统压缩空气作气源驱动直线旋转气缸工电磁阀进行控制 ( √ )
24液压驱动系统相气压驱动系统功率质量高( X )
25．Arduino Duemilanove支持USB接口通USB接口供电( X )
26传统移动机器通常包括轮式移动机器履带式移动机器腿式移动机器 ( √ )
27．简单移动机器腿式移动机器( X )
28电位计位移传感器工作原理绕线电阻端点电刷间电阻改变测量出位移( √ )
29导电塑料膜电位计位移传感器阻抗达连续变化( √ )
30常移传感器电位计角度传感器( X )
三综合题（25分）
31．针控制务进行机器末端操作控制系统设计？（10分）
解：步骤
(1)根机器末端操作器务进行轨迹规划根障碍物分步目标点位置等信息规划出条运动轨迹(25分)
(2)运动轨迹进行离散化根运动学逆解算出控制物理量输出例三度机械手解算出转动副角度(25分)
(3)控制量转化原动件电信号控制量例PWM脉宽调制波(25分)
(4)通驱动装置转化电信号放者解调作动力机构例工业舵机电动推杆等(25分)
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