SGMOTOMAN
SGMOTOMAN 资料编号： SGMCSOA032

SGM
NX100
操作领书
通途
请务必确保说明书达产品终者手中
MOTOMAN 说明书览
MOTOMAN……… 机器说明书
NX100 说明书
NX100 操作领书
NX100 维护保养领书
NX100 操作领书根途容异
请确认途否相
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ii
• 说明书 NX100 示教现程序文件编辑操作作业理等容进行全面说
明请务必认真阅读充分理解基础操作机器
• 外关安全般事项 NX100 说明书 1 安全中详细描述阅读
说明书前请务必熟读确保正确
• 说明书中图解说明细节取盖子安全罩进行绘制运转类部件时务必
规定盖子安全罩原说明书求运转
• 说明书中图片代表性示例购买产品
• 说明书时产品改进规格变更说明书身更便等原进行适修改
修改说明书更新封面右角资料号修订版发行
• 破损丢失等原需订购说明书时请公司销售部联系封面资料号订购
• 客户擅进行产品改造公司保修范围公司概负责
强制
注意
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iii
安全注意事项
前 （安装运转保养检修）请务必熟读全部掌握说明书附属资料熟
知全部设备知识安全知识注意事项开始
说明书中安全注意事项分 危险注意强制禁止四类分记载
外 注意记载容会情况产生严重果条注意
事项极重请务必严格遵守
误操作时危险发生死亡重伤事
误操作时危险发生中等程度伤害轻伤事
必须遵守事项
禁止事项
然符合 注意 危险容户必须严格遵守事项相关方加
记载
危险
注意
强制
禁止
重
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iv
• 操作机器前 NX100 前门示教编程器急停键确认伺服电源切断伺服
电源切断示教编程器伺服通灯熄灭
紧急情况时制动 机器引发身伤害设备损坏事
急停键
• 解急停接通伺服电源时解造成急停事接通伺服电源
误操作造成机器动作引发身伤害事
解急停状态
• 机器动作范围示教时请遵守事项：
保持正面观机器
遵守操作步骤
考虑机器突然处方位运动时应变方案
确保设置躲避场防万
误操作造成机器动作引发身伤害事
• 进行作业时请确认机器动作范围没操作者处安全位置操作：
NX100 接通电源时
示教编程器操作机器时
试运行时
动现时
慎进入机器动作范围机器发生接触引发身伤害事外发
生异常时请立急停键
急停键位 NX100 前门示教编程器右侧
危险
旋转
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v
书常词汇定义
MOTOMAN安川电机工业机器商品名
MOTOMAN 机器体 机器机器控制柜 NX100NX100 示教编程器 供电
电缆构成
书中部分表表示
• 进行机器示教作业前检查事项异常应时修理采取必措施
机器动作异常
外部电线遮盖物外包装破损
• 示教编程器完须放回原处
慎示教编程器放机器夹具机器运动时示教编程器机器
夹具发生碰撞引发身伤害设备损坏事
• 理解 NX100 说明书 警告标志基础机器
机器部分 书表示
NX100 控制柜 NX100
NX100 示教编程器 示教编程器
注意
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vi
外示教编程器键钮画面表示方法示：
操作步骤表达方式定义
操作步骤说明中选择 • • • 表示操作方法光标移选择象 [ 选择 ]
键
操作设备 书表示方法
示教编程器 文字键 文字键名 [ ]表示
例： [回车]
图形键 图形键 [ ] 键名直接图形表示
例：翻页键
光标键例外图形表示
轴操作键数
值键
轴操作键数值键总体称呼时分称作轴操作键
数值键
时键 时两键时[转换]+[坐标]键两键
间加 +号
画面 画面中菜单 { }表示
例：{程序}
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vii
1 NX100 介绍
11 NX100 控制柜外观 11
12 示教编程器 12
121 示教编程器外观 12
122 键表示 13
„ 文字键 13
„ 图形键 13
„ 轴操作键数值键 13
„ 时键 13
123 示教编程器键 14
124 示教编程器画面显示 110
„ 5 显示区 110
„ 通显示区 111
„ 菜单区 112
„ 状态显示区 112
„ 机接口显示区 114
„ 菜单区 114
125 画面显示方法 114
„ 表示方法 114
„ 显示屏 115
126 指导显示 116
127 文字输入操作 116
„ 操作 117
„ 字符输入 118
„ 符号输入 118
13 模式 119
131 示教模式 119
132 现模式 119
133 远程模式 119
134 示教模式优先 120
135 编辑程序执行程序 120
14 安全模式 121
141 安全模式种类 121
142 安全模式变更 126
2 机器坐标系
21 机器轴坐标系 21
211 坐标系种类 22
22 基操作 23
221 坐标系选择 23
222 手动速度选择 23
„ 手动速度键进行选择 23
„ 利高速键 24
223 轴操作 24
„ 切换操作象轴组 24
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viii
23 关节坐标系 25
24 直角坐标系 26
25 圆柱坐标系 27
26 工具坐标系 28
261 轴动作 28
262 选择工具号码 210
27 户坐标系 211
271 户坐标系 211
272 户坐标系范例 212
273 户坐标系号码选择 213
28 工具尖端点操作 214
281 控制点变操作 214
282 变更控制点操作 216
3 简单示教现步骤
31 示教基步骤 31
311 示教前准备 31
312 示教基步骤 34
„ 示教程序 35
„ 程序点 1 开始位置 36
„ 程序点 2 作业开始位置附 37
„ 程序点 3 作业开始位置 38
„ 程序点 4 作业结束位置 39
„ 程序点 5 碰触工件夹具位置 310
„ 程序点 6 开始位置附 311
„ 初程序点程序点重合 312
313 轨迹确认 313
314 程序修改 314
„ 修改前 314
„ 修改程序点位置数 315
„ 插入程序点 316
„ 删程序点 317
„ 修改程序点间速度 318
32 现 319
321 现前准备 319
322 现步骤 319
33 弧焊 320
331 程序举例 320
332 示教 321
„ 程序点 2 焊接开始位置附 321
„ 程序点 3 焊接开始位置 322
„ 程序点 4 焊接结束位置 323
333 设定焊接条件 324
„ 保护气体流量 324
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ix
334 轨迹焊接确认 325
„ 焊接 325
„ 焊接缺陷调整 326
34 搬运 329
341 程序举例 329
342 工具命令方法 330
„ SP ( 单位电磁阀 ) 330
„ 2P ( 双位电磁阀 ) 330
„ 3P ( 三位电磁阀 ) 330
„ 命令附加项 330
343 示教 331
„ 程序点 2 抓取位置附 ( 抓取前 ) 331
„ 程序点 3 抓取位置 331
„ 程序点 4 抓取位置附 ( 抓取 ) 333
„ 程序点 6 放置位置附 ( 放置前 ) 334
„ 程序点 7 放置辅助位置 335
„ 程序点 8 放置位置 336
„ 程序点 9 放置位置附 ( 放置 ) 338
344 轨迹动作确认 339
„ 搬运 339
35 通 340
351 程序举例 340
352 示教 341
„ 程序点 2 切削开始位置附 341
„ 程序点 3 切削开始位置 342
„ 程序点 4 切削结束位置 343
353 轨迹动作确认 344
„ 切削 344
36 点焊 345
361 程序举例 345
362 设定焊接条件 346
„ 设定焊钳条件文件 346
„ 焊机设定焊接条件 347
363 示教 347
„ 程序点 2 焊接开始位置附 347
„ 程序点 3 焊接开始位置 348
364 轨迹焊接确认 349
„ 焊接 349
37 喷涂 350
371 程序举例 350
372 设定喷涂条件 351
373 示教 351
„ 程序点 2 喷涂开始位置附 351
„ 程序点 3 喷涂开始位置 352
„ 程序点 10 喷涂结束位置 353
374 轨迹动作确认 354
„ 喷涂 354
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x
4 示教
41 示教前准备 41
411 急停键确认 41
412 示教模式安全性保证 41
413 程序登录 42
„ 程序名称字符 42
„ 输入注释 43
„ 登录控制轴组 43
„ 切换示教画面 43
42 示教 44
421 示教画面 44
422 插补方式现速度种类 45
„ 关节插补 45
„ 直线插补 46
„ 圆弧插补 47
„ 曲线插补 48
423 程序点示教 49
„ 输入移动命令 49
„ 输入参考点命令 415
„ 输入定时命令 416
424 初程序点终程序点重合方法 418
43 确认程序点 419
431 前进 退操作 419
„ 前进 退操作注意事项 420
„ 手动速度选择 422
„ 移参考点 422
„ 试运行 423
44 修改程序点 424
441 修改程序容画面显示 428
„ 前调出程序 428
„ 新调出程序 428
442 插入移动命令 429
443 删移动命令 430
444 修改移动命令 431
„ 修改位置数 431
„ 修改插补方式 431
445 移动命令编辑撤消操作 432
446 修改参考点命令 432
„ 删参考点命令 432
„ 修改参考点命令 433
447 修改定时命令 433
„ 删定时命令 433
„ 修改定时命令 434
45 修改程序 435
451 调出程序 435
452 程序相关画面 435
„ 程序信息画面 435
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xi
„ 程序容画面 437
„ 命令位置画面 438
„ 程序容量画面 439
46 命令编辑 440
461 命令组说明 440
462 命令追加 442
463 命令删 445
464 命令修改 445
465 命令修改撤消操作 447
466 命令帮助显示 448
467 修改附加项数 449
468 修改附加项 450
469 追加附加项 451
4610 删附加项 452
4611 附加项修改撤消操作 453
47 程序编辑 454
471 选择范围 456
472 复制 457
473 剪切 457
474 粘贴 458
475 反转粘贴 459
48 试运行 460
49 程序编辑功 461
491 现速度编辑 461
„ 现速度种类修改 461
„ 相修改 （相前速度例进行修改） 461
„ 根 TRT 改变现速度 (Traverse Time) 463
492 插补方式编辑 465
493 条件文件编辑 466
494 户变量编辑 467
„ 显示字节型整数型双精度型实数型
变量画面 469
„ 设定字节型整数型双精度型实数型
变量 470
„ 显示字符型变量画面 471
„ 设定字符型变量 472
„ 登录变量名称 473
„ 显示位置型变量画面 474
„ 位置型变量设定方法 475
„ 数值输入设定位置型变量 476
„ 轴操作键设定位置型变量 478
„ 删设定位置型变量数 479
„ 确认设定位置型变量 480
„ 机器形态 481
495 局部变量编辑 485
„ 设定局部变量数 487
496 搜索 488
„ 行搜索 489
„ 程序点搜索 489
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xii
„ 标号搜索 490
„ 命令搜索 491
„ 附加项搜索 492
5 现
51 现前准备 51
„ 调出程序操作 51
„ 设置程序 52
„ 调程序 53
52 现 55
521 现画面 55
„ 设定现时间显示 隐藏 56
522 现 56
„ 选择启动装置 56
„ 启动操作 57
„ 动作循环 57
523 现特殊运行 59
„ 低速启动 510
„ 限速运行 510
„ 空运行 511
„ 机械锁定运行 511
„ 检查运行 512
„ 检查运行禁止摆焊 512
„ 取消全部选择 512
53 停止启动 513
531 暂停操作 513
„ 示教编程器执行暂停 513
„ 外部输入信号 ( 专 ) 执行暂停 513
532 急停操作 514
533 急停启动 516
534 报警引起停止 516
535 停止 517
„ 切换模式引起暂停 517
„ 执行 PAUSE 命令引起暂停 517
54 修改现速度 518
541 通速度调节修改 518
„ 设定速度调节 520
„ 修改现速度 520
„ 修改速度调节例 521
„ 解速度调节设定 521
55 预约启动进行现 522
551 预约启动准备 522
„ 设定预约启动效 523
„ 登录预约启动输入输出信号 524
„ 程序工装应登录 525
„ 取消工装应登录程序 526
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xiii
552 预约启动执行现 527
„ 启动操作 527
„ 确认作业预约状态 528
„ 清作业预约状态 529
553 预约启动中暂停操作 530
„ 示教编程器 [HOLD] 键 530
„ 通外部输入信号 ( 专 ) 执行暂停 530
„ 通工装暂停 531
56 显示程序堆栈 532
6 程序理
61 复制程序 62
611 程序容画面中操作 62
612 程序览画面中操作 64
62 删程序 66
621 程序容画面中操作 66
622 程序览画面中操作 67
63 修改程序名 68
631 程序容画面中操作 68
632 程序览画面中操作 610
64 注释编辑 611
65 设定程序编辑锁定 612
66 设定修改位置数 613
7 便利功
71 直接开 71
72 行移动功 73
721 行移动功 73
722 建立移动量 75
„ 登录位置型变量 75
„ 相关坐标系 75
„ 建立移动量 76
723 输入行移动命令 77
„ SFTON 78
„ SFTOF 710
„ MSHIFT 710
724 行移动功继续 713
725 举例 714
„ 行移动加法 减法举例 714
„ MSHIFT 举例 715
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xiv
73 行移动程序变换功 716
731 行移动程序变换功 716
„ 变换时坐标系 716
732 操作方法 721
„ 设定变换项目 721
„ 设定偏移量 722
„ 进行变换 726
74 PAM 功 727
741 什 PAM 功 727
„ 修改数输入范围 727
742 操作方法 728
„ 设定修改数 728
„ 执行修改 730
„ 编辑数 731
75 镜转换功 733
751 什镜转换功 733
752 脉镜转换 733
„ 参数设定 733
„ 象程序 734
„ 作象轴组 734
„ 位置型变量 734
753 机器坐标镜转换 734
„ 象程序 734
„ 作象轴组 734
„ 位置型变量 735
754 户坐标镜转换 735
„ 象程序 735
„ 作象轴组 735
„ 位置型变量 735
755 注意事项 736
756 操作方法 737
„ 显示程序 737
„ 进行镜转换 738
8 外部设备控制
81 外部存储设备 81
811 CF 卡 （Compact Flash Memory ） 81
„ 装 CF 卡注意事项 81
„ 插入 CF 卡 82
812 文件理 83
„ 保存数保存文件名 84
„ 保存 87
„ 安装 818
„ 校验 831
„ 删 834
„ 程序选择方法 838
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xv
9 参数说明
91 参数构成 91
92 关动作速度参数 92
„ S1CxG000 限速运行高速度 92
„ S1CxG001 空运行速度 92
„ S1CxG002 S1CxG009 登录关节速度 92
„ S1CxG010 S1CxG017 登录直线速度 92
„ S1CxG018 S1CxG025 登录姿态角速度 93
„ S1CxG026 S1CxG029 手动动作绝值速度 93
„ S1CxG030 S1CxG032 微动移动量 93
„ S1CxG033 S1CxG040 位置等级区间 93
„ S1CxG044 低速启动速度 94
„ S1CxG045 S1CxG048 手动动作线速度 95
„ S1CxG056 作业原点回速度 95
„ S1CxG057 搜寻动作速度 95
„ S2C153 直角坐标系中手动动作时指定姿态控制 95
„ S2C154 户坐标系动作指定 　( 外部基准点控制功
时 ) 95
„ S2C238 操作象轴组程序示教位置变更指定 96
„ S2C324 S2C325 脱离动作轨迹启动动作指定 96
„ S2C326 脱离轨迹回位置指定 98
„ S2C515 急停光标前进控制功 98
„ S2C516 急停时光标指滑完成位置指定 98
„ S2C517 急停时光标指作业开始命令动作完成延迟时间 99
„ S2C560 基座轴动作手动操作键定义指定 99
„ S3C806 S3C808 现中位置调整功 99
93 关操作设定参数 910
„ S2C147 控制电源投入时安全模式 910
„ S2C148 选择直角 圆柱 910
„ S2C149 禁止转换坐标指定 （手动操作时） 910
„ S2C150 前进操作时步长单位 911
„ S2C151 指定前进时执行移动命令外命令 911
„ S2C155 指定许修改程序点 911
„ S2C156 坐标指定保存手动速度 911
„ S2C158 指定程序点插入位置 912
„ S2C159 指定许变更程序登录 912
„ S2C160 指定现时否允许检查运行机械锁定运行进行键
操作 913
„ S2C161 指定许变更作业预约程序 913
„ S2C162 现模式指定否允许调出程序子程序 913
„ S2C163 命令集 913
„ S2C166 命令输入学功 914
„ S2C167 指定控制电源投入时址 914
„ S2C168 指定程序选择时程序览显示方法 914
„ S2C169 指定机器初始动作速度 914
„ S2C170 循环模式 单步时现运行 915
„ S2C171 指定禁止外部启动 915
„ S2C172 指定禁止 PP 启动 915
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xvi
„ S2C173 速度数输入形式 915
„ S2C174 禁止预约启动 916
„ S2C176 禁止远程控制时程序选择 ( 现模式 ) 916
„ S2C177 禁止外部模式转换 916
„ S2C178 禁止示教编程器模式转换 916
„ S2C179 禁止外部循环转换 916
„ S2C180 禁止示教编程器循环转换 916
„ S2C181 禁止外部伺服电 917
„ S2C182 远程功选择 IO时指定示教编程器操作
效 917
„ S2C186 工具号变更时程序点登录 917
„ S2C211 远程模式初始循环模式 918
„ S2C212 模式初始循环模式 918
„ S2C230 电源投入时初始循环模式 918
„ S2C231 示教模式初始循环模式 918
„ S2C232 现模式初始循环模式 918
„ S2C234 绝数允许范围异常发生启动条件 919
„ S2C317 S2C321 时间复位 919
„ S2C333 指定工具号切换 919
„ S2C335 指定位置示教时蜂鸣声提示 919
„ S2C336 指定程序连动 920
94 关干涉区参数 920
„ S1CxG200 S1CxG215 脉软极限 920
„ S2C001 指定立方体软极限检查 921
„ S2C002 指定 S 轴干涉检查 921
„ S2C003 S2C050 立方体干涉 轴干涉检查 922
„ S2C051 S2C114 立方体干涉 轴干涉信号方法 924
„ S2C188 S2C193 指定机器间干涉检查 926
„ S3C000 S3C023 立方体软极限 926
„ S3C024 S3C031 S 轴干涉区 927
„ S3C032 S3C543 立方体 轴干涉区 927
„ S3C801 S3C804 机器干涉区 927
„ S3C805 作业原点立方体 1 边长 927
95 关状态 IO 参数 927
„ S2C187 指定电源投入时通输出继电器保持 927
„ S4C000 S4C007 通输入组奇偶性指定 928
„ S4C008 S4C015 通输出组奇偶性指定 929
„ S4C016 S4C023 指定通输入组数 930
„ S4C024 S4C031 指定通输出组数 931
„ S4C032 S4C039 模式转换时通输出组初始化 932
„ S4C126 发生机器落量允许范围异常时通输出点号 932
96 协调连动相关参数 932
„ S2C164 +MOV +SMOV 命令速度输入 933
„ S2C165 +MOV 命令插补输入 933
„ S2C183 前进 退试运转时运行方式 933
„ S2C184 子务 1 2 3 4 5 调时调出程序 934
„ S2C194 工装轴前值显示功 934
„ S2C195 S2C206 工装轴显示单位 934
„ S2C322 步机器姿态控制方法 　( 双机协调功
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xvii
时） 935
„ S2C323 程序连动机器姿态控制方法 ( 双机协调功
时 ) 935
„ S2C549 轴组程序运行条件 935
„ S2C550 退操作执行 936
„ S3C809 工装轴前位置偏移角 　( 双机协调功
时 ) 936
97 关特定途参数 937
„ S1CxG049 S1CxG051 YAG 激光圆加工切割动作 937
„ S1CxG052 S1CxG053 YAG 激光圆加工切割方极限值　　
　 937
„ S1CxG054 S1CxG055 YAG 激光圆加工切割交迭值 937
„ S1CxG063 S1CxG064 定型切断 937
„ S1CxG065 镜移符号反转轴 937
„ S2C332 相程序运行方法 938
„ S3C819 S3C898 模拟输出滤常数 ( 模拟输出通讯加
速功时 ) 938
„ S3C899 切断宽度修正值 ( 定型切割功时 ) 938
98 硬件控制参数 938
„ S2C646 风扇报警检测显示 938
„ S4C181 S4C212 设定动作继电器序号 938
„ S4C213 S4C244 继电器动作方法 939
„ S2C647 S2C649 冷风扇 1 报警检测 939
„ S2C650 S2C652 冷风扇 2 报警检测 939
„ S2C653 S2C655 冷风扇 3 报警检测 939
99 传送参数 940
„ RS000 通信协议 940
991 Basic 协议 940
„ RS030 数位位数 940
„ RS031 停止位位数 940
„ RS032 奇偶校验 940
„ RS033 传输速度 940
„ RS034 响应等时间 ( 定时器 A) 940
„ RS035 接收数等监视时间 ( 定时器 B) 940
„ RS036 错误数响应丢失传输请求编号 940
„ RS037 数块检查错误传输请求编号 940
„ RS038 块检查方法 941
992 FC1 协议 941
„ RS050 数位位数 941
„ RS051 停止位位数 941
„ RS052 奇偶校验 941
„ RS053 传输速度 941
„ RS054 响应等时间 ( 定时器 A) 941
„ RS055 接收数等监视时间 ( 定时器 B) 941
„ RS056 错误数响应丢失传输请求编号 941
„ RS057 数块检查错误传输请求编号 941
„ RS058 FC2 格式说明 942
„ RS059 指定覆盖外部存储器文件 942
910 应参数 942
wwwplcworldcn

xviii
9101 弧焊 942
„ AxP000 指定途 942
„ AxP003 引弧条件文件焊接分配 942
„ AxP004 熄弧条件文件焊接分配 942
„ AxP005 指定焊接速度优先 942
„ AxP009 指定作业继续 943
„ AxP010 指定焊接命令输出 943
„ AxP011 AxP012 手动送丝速度 943
„ AxP013 AxP014 焊接理时间 943
„ AxP015 AxP017 焊接理次数 943
„ AxP026 AxP029 指定手爪开 闭通输出序号　　( 夹具系
统 ) 943
9102 搬运 943
„ AxP002 AxP004 指定 f1 键功 943
„ AxP003 AxP005 指定 f2 键功 943
9103 点焊 944
„ AxP003 焊机连接数 944
„ AxP004 焊钳开行程 ONOFF 信号 944
„ AxP005 行程改变应答时间极限 944
„ AxP006 焊接条件奇偶指定 944
„ AxP007 省略预期时间 944
„ AxP015 焊接异常复位输出时间 944
„ AxP016 AxP017 电机磨耗量警报值 944
9104 通 945
„ AxP009 禁止作业继续 945
10 系统设定
101 原点位置校准 101
1011 原点位置校准 102
1012 操作方法 103
„ 进行全轴登录 103
„ 进行轴单独登录 104
„ 变更绝原点数 105
„ 清绝原点数 106
1013 机器原点位置姿态 107
102 设定第二原点位置 ( 检查点 ) 108
1021 操作目 1010
1022 第二原点位置 ( 检查点 ) 设定方法 1012
1023 报警发生处置 1013
103 时间设定 1014
104 设定现速度 1015
105 解全部极限功 1016
106 解超程 解防碰撞传感器 1018
107 干涉区 1020
1071 干涉区 1020
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xix
1072 立方体干涉区 1020
„ 立方体干涉区 1020
„ 设定方法种类 1021
„ 设定操作 1022
1073 轴干涉区 1027
„ 轴干涉区 1027
„ 设定操作 1027
1074 干涉区数清 1030
108 作业原点设置 1031
1081 作业原点 1031
1082 设置作业原点 1031
„ 作业原点位置显示 1031
„ 作业原点输入 变更 1032
„ 回作业原点位置 1032
„ 作业原点信号输出 1033
109 工具尺寸设定 1033
1091 工具文件登录 1033
„ 工具文件数 1033
„ 输入坐标值 1033
„ 输入工具姿态数 1036
„ 设定工具重量信息 1037
1092 工具校验 1038
„ 工具校验 1038
„ 示教 1038
„ 校验数清 1042
„ 控制点确认 1043
1093 工具重量重心动测定功 1044
„ 关工具重量重心动测定功 1044
„ 重量重心位置测定 1044
1010 户坐标设定 1048
10101 户坐标 1048
„ 户坐标定义 1048
„ 户坐标文件数 1048
10102 户坐标设定 1049
„ 户坐标文件选择 1049
„ 户坐标示教 1050
„ 户坐标数清 1052
1011 ARM 控制设定 1053
10111 ARM 控制 1053
10112 ARM 控制设定画面 1053
„ 机器设置条件 1054
„ 设定操作 1057
10113 设定工具重量信息 1058
„ 工具重量信息 1058
„ 计算工具重量信息方法 1058
„ 登录工具重量信息 1065
1012 碰撞检测功 1067
10121 碰撞检测功 1067
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xx
10122 设定碰撞检测功 1067
„ 检测等级设定 1067
„ 工具重量信息设定 1070
„ 碰撞检测功命令 1072
„ 碰撞检测状态复位 1077
1013 命令显示等级设定 1078
10131 显示项目 1078
„ 命令集 1078
„ 命令学功 1079
10132 命令集设定操作 1080
1014 数值键户化功 1081
10141 关数值键户化功 1081
10142 定义功 1081
„ 单独键定义 1081
„ 时键定义 1082
10143 键定义操作方法 1083
„ 键定义画面 1083
„ 命令定义 1084
„ 程序调定义 1086
„ 显示定义 1087
„ 交输出定义 1088
„ 瞬间输出定义 1089
„ 脉输出定义 1089
„ (4 位 8 位 ) 组输出定义 1090
„ 模拟输出定义 1091
„ 模拟增量输出定义 1092
10144 IO 控制命令定义 1093
10145 定义执行 1095
„ 命令 输出控制定义执行 1095
„ 程序调定义执行 1095
„ 显示定义执行 1095
„ IO 控制定义执行 1095
1015 输出状态修改 1096
1016 暂时解软极限功 1098
1017 参数变更 1099
1018 文件初始化 10101
10181 程序初始化 10101
10182 条件文件初始化 10102
10183 参数初始化 10103
10184 IO 数初始化 10104
10185 系统数初始化 10105
11 通途
111 工具控制操作 111
1111 专键 111
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xxi
1112 工具控制设定 112
1113 作业命令 113
„ TOOLONTOOLOF 命令 113
„ 调出作业程序 CALL 命令 114
„ WVON 命令 115
„ WVOF 命令 115
112 文件 116
1121 摆焊基坐标系 116
1122 摆焊条件文件画面 117
1123 操作方法 119
„ 摆焊文件显示 119
„ 条件数编辑 119
„ 关必须进行参考点输入情况 119
„ 禁止摆焊设定 1111
„ 检查运行时禁止摆焊 1111
„ 试运行前进操作时禁止摆焊 1111
„ 专输入信号设定禁止摆焊 1112
113 作业命令览 1112
12 基命令览表
121 移动命令 121
122 输入输出 IO 命令 125
123 控制命令 128
124 移命令 1211
125 演算命令 1212
13 错误
131 错误信息览表 131
1311 系统般操作 132
1312 编辑 135
1313 程序登录数 135
1314 外部存储设备 139
1315 行 IO 1315
1316 维护模式 1316
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11 NX100 控制柜外观
11
1 NX100 介绍
11 NX100 控制柜外观
NX100 控制柜正面装电源开关门锁柜门右角装急停键示教编程器挂急停
键方挂钩
关 NX100 系统设置安装连接请参阅 NX100 说明书
NX100 正面
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12 示教编程器
12
12 示教编程器
121 示教编程器外观
示教编程器设机器进行示教编程需操作键钮
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12 示教编程器
13
122 键表示
„ 文字键
文字键 [ ] 表示例： [ 回车 ] 表示
数值键输入数字外功文中键表示正功： 键输
入数字时 [1] 表示输入定时命令时 [ 定时器 ] 表示
„ 图形键
图形键 [ ] 号键名面附加图形表示光标键例外键附加图形
„ 轴操作键数值键
示键总体称呼时分称作轴操作键数值键
„ 时键
时两键时 [ 转换 ]+[ 坐标 ] 键表示两键中间加 + 号
光标
急停键
直接开键
翻页键
回车
1
定时器
直接开
翻页
返回
轴操作键 数值键
S+
X
L
Y
U
Z
S+
X+
L+
Y+
U+
Z+
R
X
B
Y
T
Z
R+
X+
B+
Y+
T+
Z+

7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
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12 示教编程器
14
123 示教编程器键
急停键 键伺服电源切断
切断伺服电源示教编程器 SERVO ON LED 指示灯熄灭
屏幕显示急停信息
安全开关 键伺服电源接通
SERVO ON LED 指示灯闪烁状态安全插头 ON 模式旋钮设定
TEACH时轻轻握住安全开关伺服电源接通时力握紧
伺服电源切断
光标
键时光标箭头方移动
根画面光标移动范围区域
显示程序容画面中光标 NOP行时光标键光标跳
程序行光标 END行时光标键光标跳程序第
行
• [转换] +
退回画面前页
• [转换] +
翻画面页
• [转换] + 右
右滚动程序容画面现画面命令区域
• [转换] + 左
左滚动程序容画面现画面命令区域
[ 选择 ] 选择 菜单拉菜单键
[ 菜单 ]
显示菜单
菜单显示状态键菜单关闭
[转换] + [菜单]
窗口开时两键窗口序变换：
窗口 → 子菜单 → 菜单
选择
菜单
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12 示教编程器
15
[ 区域 ]
键光标 菜单区 通显示区间移动
时 [转换] 键时：
• [转换] + [区域]
具双语功时进行语言转换 (双语功选项)
• 光标键[] + [区域]
光标移动屏幕显示操作键
• 光标键[] + [区域]
光标操作键时光标移动通显示区
[ 翻页 ]
键显示页
[转换] + [翻页]
[转换]键时显示页
屏幕状态区域显示图标 时进行翻页
[ 直接开 ]
键显示前行相关联容
显示程序容时光标移命令键显示出命令相关
容
例：
CALL命令显示调程序容
作业命令显示条件文件容
输入输出命令显示输入输出状态
[ 坐标 ]
手动操作时机器动作坐标系选择键
关节直角圆柱工具户5种坐标系中选择键次坐
标系序变化：
关节Æ直角圆柱Æ工具Æ户
选中坐标系显示状态区域
[转换] + [坐标]
坐标系 工具 户坐标时2键更改坐标序号
手动速度键
手动操作时机器运行速度设定键
时设定速度 [前进] [退]动作中均效
手动速度4等级 (低中高微动)
次 [高] 速度序变化：
微动 Æ 低 Æ 中 Æ 高
次 [低] 速度序变化：
高 Æ 中 Æ 低 Æ 微动
设定速度显示状态区域
[ 高速 ]
手动操作时住轴操作键中键键时机器快速移动
没必进行速度修改

键时速度预先已设定
区域
翻页
返回
直接开
坐标
高
手动速度
低
高速
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12 示教编程器
16
[ 插补方式 ]
现运行时机器插补方式指定键
选定插补方式种类显示输入缓区
次键插补方式做变化：
MOVJ Æ MOVL Æ MOVC Æ MOVS
[转换] + [插补方式]
2键插补方式序变化：
标准插补方式 Æ 外部基准点插补方式 *Æ 传送带插补方式 *
模式均变更插补方式
*：方式选项功
[ 机器切换 ] 轴操作时机器轴切换键
1NX100控制台机器系统带外部轴系统中 [机器切换]
键效
[ 外部轴切换 ] 轴操作时外部轴 （基座轴工装轴）切换键
带外部轴系统中 [外部轴切换] 键效
轴操作键
机器轴进行操作键
住轴操作键机器动作
住两更键操作轴
机器选定坐标系手动速度运行进行轴操作前请务必确认设
定坐标系手动速度否正确
[ 试运行 ]
键[联锁]键时时机器运行示教程序点作连续轨
迹加确认
三种循环方式中 （连续单循环单步）机器前选定循环
方式运行
机器命令速度运行命令速度超示教模式高速度时示教
模式高速度运行
[联锁]+[试运行]
时两键机器示教点连续运行
连续运行中松开[试运行]键机器停止运行
插补方式
机器
切换
外部轴
切换
试运行
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12 示教编程器
17
[ 前进 ]
住键时机器示教程序点轨迹运行
执行移动命令
[联锁] + [前进]
执行移动命令外命令
[转换] + [前进]
连续执行移动命令
[参考点]+[前进]
请参 „移动参考点说明 （422页）
机器设定手动速度运行开始操作前请务必确认设定手动
速度否正确
[ 退 ] 住键时机器示教程序点轨迹逆运行
执行移动命令
机器设定手动速度运行开始操作前请务必确认设定手动
速度否正确
[ 命令览 ] 程序编辑中键显示输入命令览
[ 清 ] 键清输入中数错误
[ 删 ] 键删已输入命令
键指示灯点亮时[回车]键删完成
[ 插入 ] 键插入新命令
键指示灯点亮时[回车]键插入完成
[ 修改 ] 键修改示教位置数命令等
键指示灯点亮时[回车]键修改完成
[ 回车 ] 执行命令数登录机器前位置登录编辑操作等相关
项处理时确认键
输入缓行中显示命令数[回车]键会输入显示屏光
标位置完成输入插入修改等操作
前进
退
命令览
消
删
插入
修改
回车
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12 示教编程器
18
[ 转换 ] 键时种功
转换键时键：
[菜单][坐标][插补方式]光标数值键翻页键
关[转换]键键时功请参阅键说明
[ 联锁 ] 键时种功
[联锁]键时键：
[试运行][前进]数值键 （数值键户定义功）
关[联锁]键键时功请参阅键说明
数值键 输入行前出现 >时数值键输入键左角数值符号
数点 减号连字符
数值键作途键关细节请参考途说明
[ 启动 ]
钮机器开始现运行
现运行中指示灯亮
通专输入启动信号机器开始现运行时指示灯亮
发生报警暂停信号转换模式机器停止现运行时该指示灯
熄灭
[ 暂停 ]
键机器暂停运行
键模式均
键指示灯住键时灯亮放开时熄灭机器未次启动命
令时灯熄灭机器处停止状态
暂停指示灯亮时表示系统进入暂停状态情况该灯动点
亮外该灯亮时机器启动进行轴操作
• 通专输入暂停信号ON
• 远程模式时通外部设备发出暂停请求
• 种作业引起停止（弧焊时焊接异常等）
模式旋钮
选择现模式示教模式远程模式
PLAY： 现模式
示教完程序进行现运行
模式中外部设备发出启动信号效
TEACH：示教模式
示教编程器进行轴操作编辑
模式中外部设备发出启动信号效
REMOTE：远程模式
通外部信号进行操作
模式中 [START] 钮效
[ 画面 ]
键显示画面
功功目前功
时显示4画面
[转换] + [画面]
显示选择画面显示形式话框
转换
联锁
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
START
HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
画面
布局
翻页
返回
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12 示教编程器
19
[ 快捷方式 ] 键显示快捷选择话框
功功目前功
登录操作中常开画面快捷选择话框中点登录画面
立显示
[ 伺服准备 ]
键伺服电源效接通
急停超程等原伺服电源切断键效接通伺服电源
键：
• 现模式时安全栏关闭情况伺服电源接通
• 示教模式时键指示灯闪烁安全开关接通情况伺服电源接
通
• 伺服电源接通期间键指示灯亮
[ 辅助 ]
键应前画面出现帮助操作菜单
功功目前功
光标程序编辑画面时键显示复制剪切粘贴撤消插
入命令等程序编辑操作菜单
文件编辑画面时键显示操作应帮助指导
• [转换] +[辅助]
显示[转换]键起键功表
• [联锁] + [辅助]
显示[联锁]键起键功表
[ 退位 ] 输入字符时删字符
快捷方式
伺服准备
辅助

退位
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0013 MOVL V8800
0012 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0010 MOVL V8800
0009 TIMER T30
0008 DOUT OT#(44) ON
0007 MOVL C00002 V8800 CV#(1) CTP0662
0006 DOUT OT#(41) ON
0005 DOUT OGH#(13) B002
0004 MOVJ VJ8000
0003 MOVJ VJ8000
0002 SET B001 1
0001 SET B000 0
0000 NOP
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1 ⿟ᑣো 0003
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
S 0 S 0 1 0
FB PULSE MOTOR POS REST
AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0
0
0
0
0
0
0
0
0
000
000
000
0000
0000
8
7
T
B
R
U
L
0000 S
0
0
0 Rz
0 Ry
0 Rx
0 Z
0 Y
0 X
8
7
T
B
R
U
L
S
CURR POS (XYZ) SEG PULSE
POSITION DIAGNOSIS 3
CF CURR POS (PLS)
B001
In Out
END
MOVE
DOUT

操作中显示屏显示相应画面该画面名称显示通显示区左角
[ 区域 ] 键显示屏移开直接触摸屏幕方法选中象
显示屏分 5 显示区中通显示区菜单区机接口显示区菜单区通
示教编程器显示屏 65 英寸彩色显示屏够显示数字字母符号
„ 5显示区
124 示教编程器画面显示
110
示教编程器 1212 示教编程器
111
„ 通显示区
通显示区程序特性文件种设定进行显示编辑
根画面画面方显示操作键

• [ 区域 ]+ 光标 [ ] 键光标通显示区移动操作键
• [ 区域 ]+ 光标 [ ] 键 [ 清 ] 键光标操作键移动通显示区
• 光标 [ 左 ] 光标 [ 右 ] 键光标操作键间移动
• 执行操作键光标移动该操作键然 [ 选择 ] 键
执行： 继续操作通显示区显示容
清： 清通显示区显示容回前画面
完成： 完成通显示区显示设定操作
中断： 外部存储设备进行安装存储校验时中断处理
解： 设定解超程碰撞传感功
消： 消报警 (消重报警)
进入指定页面： 跳转指定画面
• 切换页面画面选择 进入指定页面话框中直接输
入页号[回车]键
• 页面列表选择时选择 进入指定页面显示列表通
移动光标选定需条目[回车]键
ᣛᅮ义
䖯ܹᣛᅮ义
䖯ܹᣛᅮ义
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12 示教编程器
112
„ 菜单区
菜单子菜单显示菜单区通 [ 菜单 ] 键点画面左部 { 菜单 }显
示菜单
„ 状态显示区
显示状态区显示控制柜状态显示信息根控制柜模式 （现 示教）改变
c 进行轴操作轴组
带工装轴系统台机器轴系统中轴操作时显示操作轴组
： 4 台 （机器轴）
： 4 轴 （基座轴）
： 12 轴 （工装轴）
d 动作坐标系
显示选择坐标系通 [ 坐标 ] 键选择坐标系
：关节坐标
：直角坐标
：圆柱坐标
：工具坐标
：户坐标
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
CF
c
d
e
i
h
g
f
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12 示教编程器
113
e 手动速度
显示选定手动速度细节请参 222 手动速度选择
：微动
： 低速
： 中速
： 高速
f 安全模式
：操作模式
： 编辑模式
：理模式
g 动作循环
显示前动作循环
： 单步
： 单循环
： 连续
h 执行中状态
显示前状态 （停止暂停急停报警运行）
： 停止中
： 暂停中
： 急停中
： 报警中
： 运行中
i 翻页
： 够翻页时显示
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12 示教编程器
114
„ 机接口显示区
两错误信息时机接口显示区显示 标记
激活机接口显示区 [ 选择 ] 键浏览前错误表 [ 清 ] 键关闭错误表
„ 菜单区
编辑程序理程序执行种实工具功
125 画面显示方法
„ 表示方式
示教编程器画面中显示菜单 { } 围起表示
菜单分 { 数 }{ 编辑 }{ 显示 } { 实工具 } 表示
拉菜单样方法表示


DOUT
MOVE
END
In Out
B001
DOUT
MOVE
END
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12 示教编程器
115
„ 显示屏
画面根需方法表示
全画面
画面部
画面中部
画面部


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12 示教编程器
116
126 指导显示
功功目前功
通键操作显示辅助操作信息
• [ 转换 ]+[ 辅助 ] 键显示 [ 转换 ] 键起键功表
• [ 联锁 ]+[ 辅助 ] 键显示 [ 联锁 ] 键起键功表
127 文字输入操作
文字输入画面中显示软键盘光标移动准备输入字符 [ 选择 ] 键字符进入
话框
软键盘三种写字母写字母符号软键盘字母软键盘符号软键盘切换方法
：点画面钮示教编程器 [ 翻页 ] 键字母软键盘写切换点
CapsLock OFF CapsLock ON
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12 示教编程器
117
„ 操作
*1 显示屏直接触摸选定象
键盘 示教编程器
键 说明
*1
十字光标键移动光标
*1
[选择]键选择字符
清
清正输入字符
两次键停止输入方法编辑
退位
删前字符
回车
确定已输入文字
钮
示教编程器转换软键盘开关
清
关闭输入方法编辑画面
1 0



输入数字
选择
消
退位
回车
翻页
返回
菜单
快捷方式
0
9
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12 示教编程器
118
„ 字符输入
数字输入数值键显示屏中数字画面输入数字包括 0 9数点 （)
减号连字符（）
注意程序名称数点
翻页键 画面显示字符软键盘光标移想选择字符 [ 选择 ] 键进行确
认
„ 符号输入
翻页键 画面显示符号软键盘光标移想选择字符 [ 选择 ] 键进行确
认
注意程序命名情况符号输入画面显示符号作程序名称
数字写字母 数字写字母
SP：空格
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QWER T Y U I O P
ASDFGHJKL
ZXCVBNM
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qwer t yu i op
asdf ghj k l
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−
(
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
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13 模式
119
13 模式
NX100 控制柜三种动作模式
• 示教模式
• 现模式
• 远程模式
131 示教模式
示教模式进行：
• 编制示教程序
• 修改已登录程序
• 种特性文件参数设定
132 现模式
现模式进行：
• 示教程序现
• 种条件文件设定修改删
133 远程模式
远程模式通外部输入信号指定进行操作：接通伺服电源启动调出程
序设定循环等开始运行关操作
远程模式外部输入信号效示教编程器 [START] 钮失效
远程模式数传输功 （选项功）效
表显示种模式操作方式：
注： PP 表示示教编程器
示教模式 现模式 远程模式
伺服准备 PP PP 外部输入信号
启动 效 PP 外部输入信号
循环变更 PP PP 外部输入信号
调出程序 PP PP 外部输入信号
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13 模式
120
134 示教模式优先
出安全方面考虑模式切换时示教模式优先示教模式外部设备输入信号
效现运行 [START] 钮效
135 编辑程序执行程序
NX100 时调出存存储器程序进行程序编辑执行
作编辑象程序做 编辑程序示教模式显示程序容时显示程序
作执行象程序做 执行程序现模式显示程序容时显示程序
示教编程器动作模式进行切换编辑程序执行程序间发生转换现模式运
行编辑程序首先模式转换成现模式然读出程序
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14 安全模式
121
14 安全模式
141 安全模式种类
安全模式三种类型
编辑模式理模式操作设定户口令户口令 4 8 位字母数字
符号组成
• 操作模式
面生产线中进行机器动作监视操作者模式进行机器启动停止监
视操作等进行生产线异常时恢复作业等
• 编辑模式
面进行示教作业操作者模式操作模式进行作业增加进行机器
缓慢动作程序编辑种动作文件编辑
• 理模式
面进行系统设定维护操作者模式编辑模式进行作业增加进行
参数设定时间设定户口令修改等机器理
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14 安全模式
122
*1 仅示教模式显示
*2 仅现模式显示
菜单安全模式应表
菜单 子菜单
允许安全模式
显示 编辑
程序 程序容 操作模式 编辑模式
选择程序 操作模式 操作模式
新建程序*1 编辑模式 编辑模式
程序 操作模式 编辑模式
程序容量 操作模式
预约启动程序*1 编辑模式 编辑模式
作业预约状态*2 操作模式
变量 字节型 操作模式 编辑模式
整数型 操作模式 编辑模式
双精度型 操作模式 编辑模式
实数型 操作模式 编辑模式
字符型 操作模式 编辑模式
位置型 （机器） 操作模式 编辑模式
位置型 （基座） 操作模式 编辑模式
位置型 （工装轴） 操作模式 编辑模式
输入输出 外部输入 操作模式
外部输出 操作模式
通输入 操作模式
通输出 操作模式 编辑模式
专输入 操作模式
专输出 操作模式
RIN 操作模式
CPRIN 操作模式
寄存器 操作模式
辅助继电器 操作模式
控制输入 操作模式
虚拟输入信号 操作模式 理模式
网络输入 操作模式
模拟输出 操作模式
伺服电源接通状态 操作模式
梯形图程序 理模式 理模式
输入输出报警 理模式 理模式
输入输出信息 理模式 理模式
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14 安全模式
123
菜单安全模式应表
菜单 子菜单
允许安全模式
显示 编辑
机器 前位置 操作模式
命令位置 操作模式
伺服监视 理模式
作业原点位置 操作模式 编辑模式
第二原点位置 操作模式 编辑模式
落量 理模式 理模式
电源通断位置 操作模式
工具 编辑模式 编辑模式
干涉 理模式 理模式
碰撞检测等级 操作模式 理模式
户坐标 编辑模式 编辑模式
原点位置 理模式 理模式
机器类型 理模式
机器校准 编辑模式 编辑模式
模拟量监视 理模式 理模式
超程碰撞传感器*1 编辑模式 编辑模式
解极限*1 编辑模式 理模式
ARM 控制*1 理模式 理模式
偏移量 操作模式
系统信息 监视时间 操作模式 理模式
报警历史 操作模式 理模式
IO 信息历史 操作模式 理模式
版 操作模式
外部存储 安装 编辑模式
保存 操作模式
校验 操作模式
删 操作模式
设备 操作模式 操作模式
*1 仅示教模式显示
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14 安全模式
124
参数 S1CxG 理模式 理模式
S2C 理模式 理模式
S3C 理模式 理模式
S4C 理模式 理模式
A1P 理模式 理模式
A2P 理模式 理模式
A3P 理模式 理模式
A4P 理模式 理模式
RS 理模式 理模式
S1E 理模式 理模式
S2E 理模式 理模式
S3E 理模式 理模式
S4E 理模式 理模式
设置 示教条件 编辑模式 编辑模式
操作条件 理模式 理模式
日期时间 理模式 理模式
设置轴组 理模式 理模式
设置语言 编辑模式 编辑模式
预约程序名 编辑模式 编辑模式
户口令 编辑模式 编辑模式
设置速度 理模式 理模式
键定义*1 理模式 理模式
预约启动连接 理模式 理模式
弧焊 引弧条件 操作模式 编辑模式
熄弧条件 操作模式 编辑模式
焊接辅助条件 操作模式 编辑模式
焊机特性 操作模式 编辑模式
弧焊理 操作模式 编辑模式
摆焊 操作模式 编辑模式
搬运 搬运诊断 操作模式 编辑模式
点焊 焊接理 操作模式 编辑模式
IO信号分配 理模式 理模式
焊钳特性 理模式 理模式
焊机特性 理模式 理模式
菜单安全模式应表
菜单 子菜单
允许安全模式
显示 编辑
*1 仅示教模式显示
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14 安全模式
125
点焊
( 伺服焊钳 )
焊接理 操作模式 编辑模式
焊钳压力 编辑模式 编辑模式
空压力 编辑模式 编辑模式
IO信号分配 理模式 理模式
焊钳特性 理模式 理模式
焊机特性 理模式 理模式
间隙设定 操作模式 编辑模式
通 通诊断 操作模式 编辑模式
摆焊 操作模式 编辑模式
菜单安全模式应表
菜单 子菜单
允许安全模式
显示 编辑
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CF
B001
In Out
END
MOVE
DOUT
ºÝÄ۰אݒè
ᅝܼ῵ᓣ
⠜ᴀ
IOֵᙃ䆄ᔩ
᡹䄺ग़৆
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CFव
FC2
䆒໛ FC1
䆒໛ټ໪䚼ᄬ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
ټ໪䚼ᄬ
CF
খ᭄
ᴎ఼Ҏ
B001
ব䞣
⚍⛞
㩙㩣㩋↹㕙
㋏㒳ֵᙃ
In Out
䕧ܹ䕧ߎ
END
MOVE
DOUT
⿟ᑣ
Џ㦰ऩ 㩆㨸㨺㩎㩀㨹㩎
㩄㩧㩎㩥㨺㩡⸳ቯ
᭄᥂
功变更
5 [回车]键 检查选择安全模式口令果口令正确安全模式成
• 理模式： [99999999]
• 编辑模式： [00000000]
4 输入需户口令 出厂时户口令设定：
态
3 选择需安全模式 选择模式等级高前模式时画面显示户口令输入状
择
2选择 {安全模式} 话框 操作模式编辑模式理模式中进行选
1 菜单中选择 {系统信息} 显示子菜单
操作步骤 说 明
142 安全模式变更
126
安全模式 1421 机器轴坐标系
21
2 机器坐标系
21 机器轴坐标系
机器轴名称
NX100 外部轴采基座 工装方式构成机器系统轴根功分称作机器
轴基座轴工装轴


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21 机器轴坐标系
22
211 坐标系种类
机器进行轴操作时种坐标系：
• 关节坐标系
机器轴进行单独动作称关节坐标系
• 直角坐标系
机器处什位置均设定 X 轴Y 轴Z 轴行移动
• 圆柱坐标系
θ 轴绕 S 轴运动R轴L轴臂U 轴臂轴线投影方运动Z 轴运动方直角坐标完全
相
• 工具坐标系
工具坐标系机器腕部法兰盘持工具效方作 Z 轴坐标定义工具尖
端点
• 户坐标系
机器指定户坐标系轴行移动
关节坐标系外坐标系中均改变工具姿态改变工具尖端点 （控制点）
位置做控制点变动作
直角坐标系 圆柱坐标系
工具坐标系 户坐标系
Y 轴
X 轴
Z 轴
Z
θ
r
r
Y轴
X轴
Z轴
Z轴 Y 轴
X 轴
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22 基操作
23
22 基操作
221 坐标系选择
步骤选择坐标系：
[ 坐标 ] 键次键坐标系序变化通状态区显示确认
关节 Æ 直角 （圆柱） Æ 工具 Æ 户
222 手动速度选择
手动速度选择高中低速微动外通 [ 高速 ] 键采高速移动设定
手动速度轴操作键外[ 前进 ][ 退 ] 键操作时效
„ 手动速度键进行选择
手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键次手动速度序变化通状态区显示确
认
• 手动速度 [ 高 ] 键次手动速度序变化： 微动低中高
• 手动速度 [ 低 ] 键次手动速度序变化： 高中低微动
示教编程器机器工作时控制点高速度限制250mm秒
微动 低 中 高
高 中 低 微动
重
高
手动速度
低
手动速度
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22 基操作
24
„ 利高速键
住轴操作键时 [ 高速 ] 键机器进行高速移动
223 轴操作
示教模式轴操作键机器工装轴轴移动希位置轴运动根
选坐标系变化
轴住轴操作键时运动
„ 切换操作象轴组
轴组协调系统 （选项）中步骤切换操作象：
显示程序容时
显示程序容时登录显示程序中轴组成操作象
<举例>
显示程序中轴组 R1+S1 情况加说明：
[ 外部轴切换 ] 键状态显示区显示工装轴号码该工装轴操作工装轴
工装轴操作：
X + X 第轴
Y + Y 第二轴
Z + Z 第三轴
工装轴返回机器轴时 [ 机器切换 ] 键
没显示程序容时
果编辑程序存步骤操作机器工装：
1 选择轴组：
机器轴：
时 [ 转换 ]+[ 机器切换 ] 键[ 机器切换 ] 键灯闪烁
工装轴：
时 [ 转换 ]+[ 外部轴切换 ] 键[ 外部轴切换 ] 键灯闪烁
2 选择轴组轴操作键移动轴
[ 机器切换 ] [ 外部轴切换 ] 键时回未选择轴组状态
手动速度设定 微动时[高速]键效重
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23 关节坐标系
25
23 关节坐标系
设定关节坐标系时机器 SLURBT 轴分运动轴操作键时轴动作情
况请参表
关节坐标系轴动作
轴名称 轴操作键 动 作
基轴 S轴 体左右回旋
L轴 臂前运动
U轴 臂运动
腕部轴 R轴 臂带手腕回旋
B轴 手腕运动
T轴 手臂回旋
• 时两轴操作键时机器合成动作运动象[S]+[S+]样轴反
方两键时全轴动
• 7轴8轴机器时时[转换]+[S][转换]+[S+]移动C轴（第7轴）时
[转换]+[L][转换]+[L+]移动W轴 （第8轴）
X
S
X+
S+
Y
L
Y+
L+
Z
U
Z+
U+
X
R
X+
R+
Y
B
Y+
B+
Z
T
Z+
T+
参考
U轴
R轴
B轴
T轴
L轴
S轴
Y
L
Y+
L+
X
S X+
S+
Z
U
Z+
U+
Y
B
Y+
B+
X
R
X+
R+
Z
T
Z+
T+
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24 直角坐标系
26
24 直角坐标系
设定直角坐标系时机器控制点 XYZ 轴行移动住轴操作键时轴动作请
参考表
直角坐标系轴动作
轴名称 轴操作键 动 作
基轴 X轴 X轴行移动
Y轴 Y轴行移动
Z轴 Z轴行移动
腕部轴 腕部轴控制点变动作请参 28 工具尖端点操作
时两轴操作键时机器合成动作运动象[X]+[X+]样轴反方
两键时全轴动
XY 轴方移动 Z 轴方运动
X
S
X+
S+
Y
L
Y+
L+
Z
U
Z+
U+
参考
Z轴
Y轴
X轴
Y轴
X轴
Y
L
Y+
L+
X
S
X+
S+
Z轴
Z
U
Z+
U+
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25 圆柱坐标系
27
25 圆柱坐标系
设定圆柱坐标系时机器控制点体轴 S 轴中心回旋运动 Z 轴成直角行移
动住轴操作键时轴动作请参考表
圆柱坐标系轴动作
轴名称 轴操作键 动 作
基轴 θ轴 体绕S轴回旋
r轴 垂直Z轴移动
Z轴 Z轴行移动
腕部轴 腕部轴控制点变动作请参 28 工具尖端点操作
时两轴操作键时机器合成动作运动象[X]+[X+]样轴反方
两键时全轴动
θ 轴回转 r轴方移动
X
S
X+
S+
Y
L
Y+
L+
Z
U
Z+
U+
参考
Z
θ
r
r
Z
θ
r
r
X
S
X+
S+
r轴
r轴
Y
L
Y
L
Y+
L+
Y+
L+
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26 工具坐标系
28
26 工具坐标系
261 轴动作
设定工具坐标系时机器控制点设定工具尖端点 XYZ 轴做行移动住轴操
作键时轴动作请参考表
工具坐标系机器腕部法兰盘握工具效方定 Z 轴坐标定义工具尖端点
工具坐标方腕部移动发生变化
工具坐标移动工具效方基准机器位置姿势关进行相工
件改变工具姿势行移动操作时适宜
工具坐标系轴动作
轴名称 轴操作键 动 作
基轴 X轴 X轴行移动
Y轴 Y轴行移动
Z轴 Z轴行移动
腕部轴 腕部轴控制点变动作请参 28 工具尖端点操作
时两轴操作键时机器合成动作运动象[X]+[X+]样轴反方
两键时全轴动
X
S
X+
S+
Y
L
Y+
L+
Z
U
Z+
U+
参考
Y 轴
Z 轴
Y 轴
X 轴
Z 轴
Y 轴
X 轴Z 轴
X 轴
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26 工具坐标系
29
工具坐标系预先登录相应工具文件详细容请参考 NX100 说明书
X
S
X+
S+
Z
U
Z+
U+
参考
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26 工具坐标系
210
262 选择工具号码
两工具时必作业求选择工具换工具时操作选择登录工
具文件中项
两工具时选择工具号
台机器工具时设定参数
S2C333： 切换工具号码指定参数
1 切换工具号码
0 切换工具号码
详细容请参考 NX100操作领书93
操作步骤 说 明
1 [坐标]键设定工具坐标 [坐标]键时状态显示区坐标序变化：关节Æ 直
角 Æ 工具 Æ 户
2 [转换] + [坐标]显示工具
坐标号码选择画面
显示工具坐标号码选择画面
3 选择希工具坐标号码
参考


00
01
02
03
04
05
06
07
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27 户坐标系
211
27 户坐标系
271 户坐标系
机器动作允许范围意位置设定意角度 XYZ 轴机器均设轴
行移动坐标系称作户坐标系
登录 24 户坐标系应数字 1 24 户坐标号码坐标成
户坐标文件
住轴操作键时轴动作请参考表
户坐标系轴动作
轴名称 轴操作键 动作
基轴 X轴 X轴行移动
Y轴 Y轴行移动
Z轴 Z轴行移动
腕部轴 腕部轴控制点变动作请参 28 工具尖端点操作
时两轴操作键时机器合成动作运动象[X]+[X+]样轴反方
两键时全轴动
X 轴 Y 轴行移动
Z 轴行移动
X
S
X+
S+
Y
L
Y+
L+
Z
U
Z+
U+
参考
Y轴
X轴
Y
L
Y+
L+
X
S
X+
S+
工装
Z轴
X轴
Y轴
Z轴
X轴 Y轴
Y轴Z
U
Z+
U+
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27 户坐标系
212
272 户坐标系范例
户坐标系种示教操作更简单种示例
• 夹具台时
设定夹具台户坐标系手动操作更简单
• 进行排列码垛作业时
托盘设定户坐标系行移动时设定偏移量增量变更简单
• 传送步运行时
指定传送带移动方户坐标系轴方
户坐标
夹具台
夹具台
夹具台
户坐标
传送带
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27 户坐标系
213
273 户坐标系号码选择
步骤登录户坐标中选择准备坐标系
操作步骤 说 明
1 [坐标]键设定户坐标 [坐标]键时状态显示区坐标序变化：关节Æ 直
角 Æ 工具 Æ 户
2 [转换] + [坐标]显示户
坐标号码选择画面
显示户坐标号码选择画面
3 选择希户坐标号码


00
01
02
03
04
05
06
07
户坐标登录方法请参考 NX100 说明书参考
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28 工具尖端点操作
214
28 工具尖端点操作
281 控制点变操作
控制点变操作指改变工具尖端点 （控制点）位置改变工具姿态轴操作
项操作关节坐标外坐标系进行住轴操作键时轴动作参考表
控制点变轴动作
轴名称 轴操作键 动 作
基轴 控制点移动直角圆柱工具
户坐标系中动作
腕部轴 控制点变腕部轴动作直
角圆柱工具户坐标系中动
作
时两轴操作键时机器合成动作运动象[X]+[X+]样轴反方
两键时全轴动
工具焊枪时 工具点焊钳时
X
S
X+
S+
Y
L
Y+
L+
Z
U
Z+
U+
X
R
X+
R+
Y
B
Y+
B+
Z
T
Z+
T+
参考
控制点
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28 工具尖端点操作
215
控制点变操作中腕部轴回转选坐标系差异
• 直角 圆柱坐标系中
机器轴 XYZ 轴基准进行回转
• 工具坐标系中
工具坐标 XYZ 轴基准进行回转
• 户坐标系中
户坐标 XYZ 轴基准进行回转
Z轴
+
+
+
−
−
−
Y 轴
X 轴
Z轴
Y 轴
X 轴
Z 轴
Y 轴
X 轴
+
+
+
−
−
−
Z轴
X轴
Y轴

Z轴
X轴
Y轴+
+
+
−
−
−
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28 工具尖端点操作
216
282 变更控制点操作
工具尖端点 （控制点）位置数输入工具文件
控制点作轴操作象已工具文件中作法兰盘面控制点距离加设定
变更控制点操作指两工具文件时选择出需工具文件 （参考 262 选择
工具号码）边改变控制点边运行轴操作
操作关节坐标系外坐标系中进行
控制点改变轴操作控制点变轴操作相
< 例 1 > 工具时进行变更控制点操作
工具 1工具 2 控制点分称作 P1P2
选择工具 1 进行轴操作时工具 1 控制点 P1 成操作象工具 2 着工具 1 进行移
动受轴操作控制
相反果选择工具 2 进行轴操作工具 2 控制点 P2 成轴操作象工具 1 着工具
2 进行移动
< 例 2 > 工具时进行变更控制点操作
工具夹持工件两角定控制点 P1 P2图示通交选择两控制点工
件发生位移
选择工具 1控制点 P1 轴操作象 选择工具 2控制点 P2 轴操作象
选择 P1 进行变更控制点操作 选择 P2 进行变更控制点操作
工具文件登录请参 NX100说明书
工具1
P2 P2P1P1
工具 2
工件 工件
P1 P2
P2
P1
工件 工件
参考
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31 示教基步骤
31
3 简单示教现步骤
31 示教基步骤
311 示教前准备
开始示教前请做准备：
• 动作模式设定示教模式
• 输入程序名
1 确认示教编程器模式旋钮准 TEACH设定示教模
式
2 [ 伺服准备 ] 键
伺服电源接通灯开始闪烁果 [ 伺服准备 ] 键
住安全开关伺服电源会接通
3 菜单选择 { 程序 } 然子菜单选择 { 新建程序 }
REMOTE TEACH
PLAY
伺服准备

DOUT
MOVE
END
In Out
B001
DOUT
MOVE
END
菜单
选择
选择
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31 示教基步骤
32
4 显示新建程序画面 [ 选择 ] 键
5 显示字符输入画面输入程序名现 TEST程序名举
例说明
6 光标移字母T [ 选择 ] 键选中T样
方法选择 ES T 手指直接显示屏
点 TE S T 输入程序名

* * * * * * *

R1
选择
[ ]

Back
Space
Cancel
CapsLock
OFF
EnterSpace
1234 567890
QWER T Y U I O P
ASDFGHJKL
ZXCVBNM

TEST

R1
选择
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wwwplcworldcn
返回
翻页
参考
选择
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1 ⿟ᑣ⚍ 0000
TEST
0001 END
0000 NOP
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
回车
0000
00 R1

0001 END
0000 NOP

TEST
程序名称输入8字符
入输入画面
程序名称中数字英文写写字母符号操作中通翻页键 进
程序名称中文字
画面显示该程序NOP END命令动生成
8 光标移动执行 [ 选择 ] 键程序TEST登录
7 [ 回车 ] 键进行登录
33
示教基步骤 31
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MOVL V1122
程序点 4
程序点 3
程序点 2
程序点 1
MOVJ VJ5000
MOVJ VJ5000
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1 ⿟ᑣ⚍ 0003
㸠ো
⿟ᑣ⚍ 5
⿟ᑣ⚍ 4
⿟ᑣ⚍ 3
⿟ᑣ⚍ 2
⿟ᑣ⚍ 1
0008 END
0007 MOVJ VJ5000
0006 MOVL V1122
0005 DOUT OT#(1) ON
0004 TIMER T500
0003 MOVL V1122
0002 MOVJ VJ5000
0001 MOVJ VJ5000
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍJOBA
移程序点 4 位置
现速度移动机器达程序点 3 位置次执行 TIMER 命令 DOUT 命令然
式现速度移动样程序点 2 3 间程序点 3 移动命令中输入插补方式
动程序点 1 位置然程序点 1 2 间程序点 2 移动命令中输入插补方
现图示程序容时机器程序点 1 移动命令中输入插补方式现速度移
< 例 >
MOVL V1122 PL1
MOVJ VJ5000
< 例 >
做MOV命令
NX100 INFORMIII 语言移动命令 MOV开头移动命令
移动命令移动命令中记录移动位置插补方式现速度等
机器够进行现必须机器运动命令编成程序控制机器运动命令
312 示教基步骤
34
示教基步骤 3131 示教基步骤
35
„ 示教程序
程序机器作业容机器语言加描述作业程序
现机器输入工件 A 点 B 点加工程序程序 1 6 6 程序点组
成
里没进行焊接等实际操作
试运转试运转联锁联锁 退退 前进前进
程序点 1
程序点 2
AB 程序点 3 程序点 4
程序点 5
程序点 6
安全确认
示教
确认程序点
程序点 1
新程序点6
程序点 6
初程序点
终程序点重合
登录
程序点
确认机器间保持安全距离
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31 示教基步骤
36
„ 程序点 1 开始位置
机器移动完全离开周边物体位置输入程序点 1
1 握住安全开关接通伺服电源机器进入动作状态
2 轴操作键机器移动开始位置开始位置请设置安全
适合作业准备位置
3 [ 插补方式 ] 键插补方式定关节插补输入缓显示行
中显示关节插补命令 MOVJ
4 光标放行号 0000 处 [ 选择 ] 键
5 光标移右边速度VJ*** [ 转换 ] 键时
光标键 设定现速度
试设定速度 50
6 [ 回车 ] 键输入程序点 1 （行 0001）
程序点 1
MOVJ VJ078
插补方式
0000 NOP
0001 END
选择
MOVJ VJ 5000 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 END
回车
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31 示教基步骤
37
„ 程序点 2 作业开始位置附
决定机器作业姿态
1 轴操作键机器姿态成作业姿态
2 [ 回车 ] 键输入程序点 2 （行 0002）
程序点 1
程序点 2
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 END
回车
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31 示教基步骤
38
„ 程序点 3 作业开始位置
保持程序点 2 姿态变移作业开始位置
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键直状态显示区域显示中速

2 保持程序点 2 姿态变 [ 坐标 ] 键设定机器坐标系
直角坐标系轴操作键机器移作业开始位置
3 光标行号 0002 处 [ 选择 ] 键
4 光标移右边速度VJ***[ 转换 ] 键时
光标键 设定现速度
直设定速度 1250
5 [ 回车 ] 键输入程序点 3 （行 0003）
程序点 1
程序点 2
程序点 3
高
手动速度
低
坐标
选择
MOVJ VJ 1250 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 END
回车
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31 示教基步骤
39
„ 程序点 4 作业结束位置
指定作业结束位置
1 轴操作键机器移动焊接作业结束位置作业开始位
置结束位置必精确焊缝移动碰撞工件移动
轨迹远离工件
2 [ 插补方式 ] 键插补方式设定直线插补 （MOVL）
3 光标行号 0003 处 [ 选择 ] 键
4 光标移右边速度V***[ 转换 ] 键时
光标键 设定现速度
直设定速度 138 cm 分

5 [ 回车 ] 键输入程序点 4 （行 0004）
程序点 1
程序点 2
程序点 3
程序点 4

MOVL V66 插补方式
MOVL V66
选择
MOVL V 138
转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 END
回车
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31 示教基步骤
310
„ 程序点 5 碰触工件夹具位置
机器移动碰触工件夹具位置
1 手动速度 [ 高 ] 键设定高速
手动速度[高]键影响示教速度程序实际运行时程序点4中定义速度运行
2 轴操作键机器移动碰触夹具位置
3 [ 插补方式 ] 键设定插补方式关节插补 （MOVJ）
4 光标行号 0004 [ 选择 ] 键
5 光标移右边速度VJ1250[转换]键时光标
键 直出现希速度现速度设定 50
6 [ 回车 ] 键输入程序点 5 （行 0005）
程序点1
程序点2
程序点3
程序点4
程序点5
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
高
手动速度
重
MOVJ V1250 插补方式
MOVJ VJ1250
选择
MOVJ VJ 5000
转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 END
回车
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31 示教基步骤
311
„ 程序点 6 开始位置附
请机器移动开始位置附
1 轴操作键机器移动开始位置附
2 [ 回车 ] 键输入程序点 6 （行 0006）
程序点1
程序点2
程序点3
程序点4
程序点5
程序点6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
回车
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31 示教基步骤
312
„ 初程序点程序点重合
现机器停程序点 1 附程序点 6 处
果焊接结束位置程序点 5 直接移动程序点 1 位置立刻开始工件
焊接提高工作效率
面试着终位置程序点 6 初位置程序点 1 设位置
1 光标移动程序点 1 ( 行0001)
2 [ 前进 ] 键机器移动程序点 1
3 光标移动程序点 6 ( 行0006)
4 [ 修改 ] 键
5 [回车]键程序点6位置修改程序点1相位置
程序点 2
程序点 3 程序点 4
程序点 5
现程序点 6
修改程序点 6

程序点 1
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
前进
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
修改
回车
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31 示教基步骤
313
313 轨迹确认
完成机器动作程序输入运行程序便检查程序点否妥
处
机器想象样运动？
面试着改变程序中程序点位置速度
1 光标移程序点 1 ( 行0001 )
2 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键设定速度中
3 [前进]键通机器动作确认程序点次 [ 前
进 ] 键机器移动程序点
4 程序点确认完成光标移程序起始处
5 试试程序点连续动作[ 联锁 ] 键
时 [ 试运行 ] 键机器连续现程序点循环
停止运行
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
高
手动速度
低
前进
联锁 试运行
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选择
选择
菜单
ᮄᓎ⿟ᑣ
⿟ᑣݙᆍ
⿟ᑣᆍ䞣
Џ⿟ᑣ
䗝ᢽ⿟ᑣ
ᴎ఼Ҏ
ব䞣
⚍⛞
㋏㒳ֵᙃ
䕧ܹ䕧ߎ
⿟ᑣ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
END
MOVE
DOUT
B001
In Out
END
MOVE
DOUT
注意
1 菜单中选择 { 程序 } 子菜单中选择 { 程序容 }
• 程序修改请务必确认轨迹

步骤程序进行编辑
确认程序点机器动作必进行位置修改程序点插入删时请
„ 修改前
314 程序修改
314
示教基步骤 3131 示教基步骤
315
„ 修改程序点位置数
试着程序点 2 登录位置稍做修改
1 连续[前进]键光标移修改程序点 2处次
[ 前进 ]机器移动程序点
2 轴操作键机器移修改位置
3 [ 修改 ] 键
4 [ 回车 ] 键程序点位置数修改
现程序点 2
新程序点 2
前进
修改
回车
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31 示教基步骤
316
„ 插入程序点
试着程序点 56 间插入新程序点
1 [ 前进 ] 键机器移程序点 5
2 轴操作键机器移欲插入位置
3 [ 插入 ] 键
4 [ 回车 ] 键完成程序点插入插入程序点程
序点序号动加 1
程序点5
程序点6 程序点6
程序点5
程序点7追加
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
前进
插入
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 MOVJ VJ5000
0008 END
回车
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31 示教基步骤
317
„ 删程序点
次试着删刚刚插入程序点
面左图状态返回原右图状态
1 [ 前进 ] 键机器移删程序点
2 确认光标位删程序点处 [ 删 ] 键
3 [ 回车 ] 键程序点删
错误2070：请机器移示教位置出现时
述操作中[回车]键时时出现 错误2070：请机器移示教位置错误
信息法删机器位置未正确程序点位置重合
两种方法种消错误：
• 先 [清]键解错误 [前进]键机器移程序点位置
• [修改] 键[回车]键修改程序点位置[删]键[回车]键删

画面中光标闪烁表示机器示教位置
程序点5
程序点6程序点 6
程序点 5
程序点 7 删
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 MOVJ VJ5000
0008 END
前进
删
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
回车
参考
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31 示教基步骤
318
„ 修改程序点间速度
现试着修改机器移动速度
试着程序点 3 程序点 4 速度放慢
1 光标移程序点 4 处
2 光标移动命令区 [ 选择 ] 键
3 光标移右边速度V138 [ 转换 ] 键时光标
键 直出现希速度
现速度设定 66cm 分
4 [ 回车 ] 键速度修改完成
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V138
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
选择
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V 66
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVJ VJ5000
0003 MOVJ VJ1250
0004 MOVL V66
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0007 END
回车
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32 现
319
32 现
321 现前准备
322 现步骤
试着操作次吧
请先确认机器附没开始操作
程序头开始运行请务必先进行操作
• 光标移程序开头
• 轴操作键机器移程序点1
现时机器程序点1开始移动
1 示教编程器模式旋钮设定 PLAY成现模
式
2 [ 伺服准备 ] 键接通伺服电源
3 [ 启动 ] 键 机器示教程序运行循环停止
重
REMOTE TEACH
PLAY
伺服准备
START
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33 弧焊
320
33 弧焊
331 程序举例
图焊接工件例说明编写程序步骤
行命令 容说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 1)
0002 MOVJ VJ2500 移焊接开始位置附 (程序点 2)
0003 MOVJ VJ1250 移焊接开始位置 (程序点 3)
0004 ARCON 焊接开始
0005 MOVL V50 移焊接结束位置 (程序点 4)
0006 ARCOF 焊接结束
0007 MOVJ VJ2500 移碰触工件夹具位置 (程序点 5)
0008 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 6)
0009 END
程序点 1
程序点 2
程序点3
程序点 4
程序点 5
程序点 6
焊缝
示教点(程序点)
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33 弧焊
321
332 示教
决定焊接姿态程序点 2焊接开始程序点 3焊接结束程序点 4 示教方法进行
说明
„ 程序点 2 焊接开始位置附
决定焊枪姿态
• 处机位置程序点16处工件夹具干涉位置外程序点5程
序点6移动时处工件夹具干涉位置
• 现时焊丝伸出长度示教时伸出长度相点动送出焊丝请剪取适长度
焊丝
• 示教中焊丝工件接触发生弯曲时焊丝送出50100mm剪取适长度继续
示教
• 示教结束请[前进][退]键确认轨迹
1 轴操作键
2 [ 回车 ] 键输入程序点 2
重
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 END
回车
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33 弧焊
322
„ 程序点 3 焊接开始位置
保持程序点 2 姿态焊枪移动焊接开始位置输入引弧命令 ARCON
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键状态显示区中显示中速
2 轴操作键机器移焊接开始位置时请保持程序点
2 姿态变
3 光标处行号处时 [ 选择 ] 键
4 光标移右边速度VJ*** [ 转换 ] 键时光
标键 直出现希速度
现速度设定 1250
5 [ 回车 ] 键输入程序点 3
6 [ 引弧 ] 键输入缓行显示 ARCON
7 [ 回车 ] 键输入 ARCON 命令
高
手动速度
低
MOVJ VJ5000
选择
MOVJ VJ 1250 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ1250
0004 END
回车
ARCON 8
引弧
回车
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33 弧焊
323
„ 程序点 4 焊接结束位置
决定焊接结束位置
1 轴操作键机器移焊接结束位置焊接开始位置结
束位置必精确焊缝移动碰触工件移动轨迹
远离工件
2 [ 插补方式 ] 键插补方式设定直线插补 （MOVL）
3 光标行号处时 [ 选择 ] 键
4 光标右移动速度 V66 [ 选择 ] 键成数值输入状
态
数值键输入速度 50cm 分 [ 回车 ] 键
5 [ 回车 ] 键输入程序点 4
6 [ 熄弧 ] 键输入缓行显示 ARCOF
7 [ 回车 ] 键输入 ARCOF 命令
MOVL V66 插补方式
MOVL V66
选择
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ1250
0004 ARCON ASF#(1)
0005 MOVL V50
0006 END
回车
ARCOF
5
气体
熄弧
回车
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重
回车
回车
5
0
1 2 3
4 6
7 8 9
选择
选择
ݡᓩᓻ ᳾Փ⫼
䗳ᑺ ᳾Փ⫼
ᅮᯊ఼ T 300
⬉य़ؐ AVP 100
⬉⌕ؐ AC 200
䆺㒚㓪䕥ARCON
选择
ARCON
15 25 20 30 25 30
12 20 15 25 20 30
8 15 10 20 15 25
(L 分 )
MAG 气体流量
(L 分 )
焊丝伸出长度 (mm) CO2 Gas 气体流量
CO2MAG 气体流量设定 （口径 20mm 喷嘴时）
NX100操作领书11113
时电压值输入单位 V焊机特性文件中需设定焊接电源设定方法参
焊接电源设定 元化时电压值输入单位 焊接电源设定 式
[ 回车 ] 键设定条件输入程序中
行中设定焊接条件 ARCON 命令附加项显示次
数值键输入电流值电压值 [ 回车 ] 键输入缓
移电流值电压值 [ 选择 ] 键成数值输入状态
3 改变电流值 AC电压值 AVP AV先光标
详细编辑画面
时 [ 选择 ] 键选择话框中选择 AC
2 详细编辑画面中焊接电流设定 未 ASF#()
[ 选择 ] 键显示详细编辑画面
1 光标移 ARCON 命令 [ 选择 ] 键进入行编辑状态次
表喷嘴口 20mm 时情况喷嘴口径变时气体流量需降低
保护气体流量需喷嘴形状焊缝搭接形状焊丝伸出长度焊接速度等进行调整
„ 保护气体流量
关焊接开始条件文件请参 NX100 操作领书 1153
ARCON 命令附加项中直接设定焊接条件方法进行说明
接条件方法
焊接条件登录方法设定焊接开始条件文件方法 ARCON 命令附加项中直接设定焊
333 设定焊接条件
324
弧焊 3333 弧焊
325
334 轨迹焊接确认
检查运行
检查运行确认示教轨迹检查运行时执行 ARCON 命令等作业输出命令
进行空运行
„ 焊接
轨迹确认结束终进行焊接果关闭检查运行ARCONARCOF 作业命令执行
1 示教编程器模式旋钮准 PLAY设定现模式
2 光标移菜单区选择 { 实工具 }选择{ 设定特殊运
行 }显示特殊运行画面
3 光标移 检查运行设定值 [ 选择 ] 键状态
效转变 效检查运行设定成效设定

4 确认机器附没情况 [ 启动 ] 钮
请确认机器动作否正确
REMOTE TEACH
PLAY
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ  ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ  ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᳝ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
选择
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33 弧焊
326
„ 焊接缺陷调整
进行焊接观察焊缝外观通调整焊接条件达满意效果
焊接缺陷 发生原 调整方法
气孔：
H2 N2 CO2 Ar等
产生坑气孔等缺陷总
称
保护气体流量足 • 忽略风影响时基流量
15 30 L分
• 根施工条件改变气体流量
喷嘴飞溅 • 堆积飞溅
• 选择合适焊接条件防止发生
飞溅
• 调整焊枪角度喷嘴高度减少附着
飞溅
风影响 • 关闭门窗
• 焊接中避免风扇
• 隔板
工件表面氧化皮锈油
等
稀料刷子砂轮机等杂物
表面油漆 稀料等擦拭

焊接电流电压焊接速度
等合适
• 合适电压范围
• 根弧长调整电压
焊枪角度焊丝长度合适 • 焊枪前倾角更
• 焊丝伸长根焊接条件设定
咬边：
焊接结束处母材出现
未填满 焊接金属沟槽部
分
焊接电流 减焊接电流
弧电压合适 取合适电压偏低电压
焊接速度 降低焊接速度
焊枪角度焊丝尖端点准

取合适焊枪角度焊丝尖端点位置
坑
气孔
咬边
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33 弧焊
327
虚焊：
焊接界面没充分融合状
态
焊接条件合适 调整焊接电流焊接速度焊丝尖端点
位置焊枪角度等
焊接表面清洁 锈油等污物
熔深足：
母材熔融部分深处焊
接表面距离够长
焊接条件合适 （焊接电流
太低电流说电压太
低场合容易发生）
选取合适焊接电流焊接速度焊丝
尖端点位置焊枪角度等
焊瘤：
突出焊趾焊缝根部焊
缝金属母材间未融合
重叠部分（T型搭接焊
时常见）

• 焊接电流
• 焊丝尖端点位置合适
• 焊枪角度合适
• T型搭接焊时设定较低焊接电流
设定合适电压稍高电压
• T型搭接焊时焊丝尖端点位置设工
件前数毫米处
焊枪瞄准角度前倾角
• 薄板焊接时焊丝尖端点位置工件
前 1 15mm 处
驼峰：
焊缝表面突出部分
立焊倾斜焊时常见
• 焊接电流太高
• 焊接电压太低
• 焊接速度太慢太快
• 降低焊接速度取合适速度
• 取合适电压稍高电压
焊接缺陷 发生原 调整方法
虚焊
02t
02t
焊瘤
驼峰
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33 弧焊
328
塌陷：
焊缝表面凹部分
立焊倾斜焊时常
见
• 焊接电压太高
• 焊接速度太快
• 降低焊接速度速度变慢
• 选择合适电压稍低电压
焊缝蛇行走样：
焊缝蛇样
• 焊丝弯曲扭曲
• 导电嘴径变
• 磁偏吹影响
• 缩短焊丝伸出长度
• 桶状焊丝
• 换新导电嘴
• 改变线安装位置
• 改变焊接方
焊接缺陷 发生原 调整方法
塌陷
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34 搬运
329
34 搬运
341 程序举例
搬运工件例说明编写程序步骤
行命令 容说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500 移初始位置 (程序点 1)
0002 MOVJ VJ2500 移抓取位置附 （抓取前） (程序点 2)
0003 MOVL V1000 移抓取位置 (程序点 3)
0004 HAND 1 ON 抓取工件
0005 TIMER T050 等抓取工件结束
0006 MOVL V1000 移抓取位置附 （抓取） (程序点 4)
0007 MOVJ VJ2500 移初始位置 (程序点 5)
0008 MOVJ VJ2500 移放置位置附 （放置前） (程序点 6)
0009 MOVL V1000 移放置辅助位置 (程序点 7)
0010 MOVL V500 移放置位置 (程序点 8)
0011 HAND 1 OFF 放置工件
0012 TIMER T050 等放置工件结束
0013 MOVL V1000 移放置位置附 （放置） (程序点 9)
0014 MOVJ VJ2500 移初始位置 (程序点 10)
0015 END
程序点 1
程序点 5 程序点10
程序点 4 程序点 2 程序点 6
程序点 3
程序点7
程序点 8
程序点 9
工件
传送带
托盘
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34 搬运
330
342 工具命令方法
命令装机器工具开闭
单位双位三位电磁阀台机器控制四工具
电磁阀信号控制：应阀准备序控制
„ SP ( 单位电磁阀 )
HAND 命令工具阀 (x1) 进行 ONOFF 控制反转信号输出工具阀 (x2)
单位电磁阀时两信号接意
„ 2P ( 双位电磁阀 )
HAND 命令工具阀 (x1) 进行 ONOFF 控制 反转信号输出工具阀 (x2)
„ 3P ( 三位电磁阀 )
HAND 命令附加 ALL工具阀 (x1) 工具阀 (x2) ONOFF 附加 ALL
时双位电磁阀相
„ 命令附加项
c 设备号 (#1 #2)
仅两台机器搬运时设定
d 工具号 (1 4)
省略
e 工具输出状态 (ONOFF)
ON OFF 选择省略
f 阀时控制 (ALL)
三位电磁阀阀 1 2 时ON OFF 时
电磁阀阀 12 状态
命令
(x：工具号 )
SP
( 阀 x1x2)
2P
( 阀 x1x2)
3P
( 阀 x1x2)
HAND x ON ON(OFF) ONOFF ONOFF
HAND x OFF OFF(OFF) OFFON OFFON
HAND x ON ALL ONON
HAND x OFF ALL OFFOFF
HAND #1 1 OFF ALL
c d e f
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34 搬运
331
343 示教
关抓取动作程序点 234 放置动作程序点 6789 示教方法进行说
明
„ 程序点 2 抓取位置附 ( 抓取前 )
决定抓取姿态
„ 程序点 3 抓取位置
保持程序点 2 姿态移抓取位置输入工具命令 HAND
• 初始位置程序点1设工件夹具干涉位置
• 示教结束[前进][退]键确认轨迹
1 轴操作键设置机器抓取工件姿态必须选取机器
接工件时工件发生干涉方位置（通常抓取
位置正方
2 [ 回车 ] 键输入程序点 2
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键状态显示区显示中速
2 轴操作键机器移抓取位置时请保持程序点 2 姿
态变
3 [ 插补方式 ] 键设定插补方式直线插补 MOVL
4 光标位行号处 [ 选择 ] 键
重
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 END
回车
高
手动速度
低
MOVL V110 插补方式
MOVL V110
选择
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34 搬运
332
5 光标右移动速度 V110 [ 选择 ] 键成数值输入
状态
数值键输入速度 100mm 秒 [ 回车 ] 键
6 [ 回车 ] 键输入程序点 3
7 [ 工具 1 通 断 ] 键输入缓行显示 HAND 1 ON
8 [ 回车 ] 键输入 HAND 命令 （抓取）
9 [ 命令览 ] 键显示命令览
光标移 控制 [ 选择 ] 键然光标移
TIMER [ 选择 ] 键
10缓显示行光标移右边 T100
[ 选择 ] 键成数字输入状态数值键输入希值
05秒[回车]键
11 [ 回车 ] 键输入 TIMER 命令
12次 [ 命令览 ] 键键左角灯熄灭
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVL V1000
0004 END
回车
HAND 1 ON

抓手1
通断
回车
TIMER T100
命令览
选择
选择
TIMER T 050
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
回车
命令览
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34 搬运
333
„ 程序点 4 抓取位置附 ( 抓取 )
决定抓取退等位置
1 轴操作键机器移抓取位置附移动时选择周边
设备工具发生干涉方位置（通常抓取位置正
方程序点 2 位置没关系）
2 光标位行号处 [ 选择 ] 键
3 输入缓行光标移右边速度 V110
[ 选择 ] 键成数值输入状态数值键输入希速
度输入 1000mm 秒 [ 回车 ] 键
4 [ 回车 ] 键输入程序点 4
MOVL V110
选择
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVL V1000
0004 HAND 1 ON
0005 TIMER T050
0006 MOVL V1000
0007 END
回车
wwwplcworldcn
34 搬运
334
„ 程序点 6 放置位置附 ( 放置前 )
决定放置姿态
1 轴操作键设定机器够放置工件姿态机器接工
作台时选择持工件堆积工件干涉场决
定位置 （通常放置辅助位置正方）
2 [ 插补方式 ] 键设定插补方式关节插补 (MOVJ)
3 光标位行号处 [ 选择 ] 键
4 输入缓行光标移右边速度VJ078 [ 转
换 ] 键时光标键 设定现速度速度
设定 2500
5 [ 回车 ] 键输入程序点 6
MOVJ V078 插补方式
MOVJ V078
选择
MOVJ VJ 2500 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVL V1000
0004 HAND 1 ON
0005 TIMER T050
0006 MOVL V1000
0007 MOVJ VJ2500
0008 MOVJ VJ2500
0009 END
回车
wwwplcworldcn
34 搬运
335
„ 程序点 7 放置辅助位置
决定进行放置辅助位置
1 程序点 6 直接移放置位置已放置工件持着工
件发生干涉时避开干涉设辅助位置姿
态程序点 6 相
2 [ 插补方式 ] 键插补方式设定直线插补 (MOVL)
3 光标位行号处 [ 选择 ] 键
4 输入缓行光标移右边速度 V110
[ 选择 ] 键成数值输入状态数值键速度设定
1000 mm 秒然 [ 回车 ] 键
5 [ 回车 ] 键输入程序点 7
MOVL V110 插补方式
MOVL V110
选择
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVL V1000
0004 HAND 1 ON
0005 TIMER T050
0006 MOVL V1000
0007 MOVJ VJ2500
0008 MOVJ VJ2500
0009 MOVL V1000
0010 END
回车
wwwplcworldcn
34 搬运
336
„ 程序点 8 放置位置
保持程序点 7 姿态移放置位置输入工具命令 HAND
1 手动速度 [ 高 ][ 低 ] 键状态显示区中显示中速
2 轴操作键机器移放置位置时请保持程序点 7 姿
态变
3 光标位行号处 [ 选择 ] 键
4 输入缓行光标移右边速度 V110
[ 选择 ] 键成数值输入状态数值键速度设定
500mm 秒然 [ 回车 ] 键
5 [ 回车 ] 键输入程序点 8
6 [ 手爪 1 通 断 ] 输入缓行显示 HAND 1 ON
7 输入缓行光标移右边ON [ 转换 ] 键
时光标键 直显示 OFF
8 [ 回车 ] 键输入 HAND 命令 （松开）
高
手动速度
低
MOVL V110
选择
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVL V1000
0004 HAND 1 ON
0005 TIMER T050
0006 MOVL V1000
0007 MOVJ VJ2500
0008 MOVJ VJ2500
0009 MOVL V1000
0010 MOVL V500
0011 END
回车
HAND 1 ON

抓手1
通断
HAND 1 OFF
转换
回车
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34 搬运
337
9 [ 命令览 ] 键显示命令览
光标移 控制 [ 选择 ] 键光标移
TIMER [ 选择 ] 键
10输入缓行光标移右边时间 T100
[ 选择 ] 键成数值输入状态数值键时间设定
05 秒
11 [ 回车 ] 键输入 TIMER 命令
12次 [ 命令览 ] 键命令览键左角灯熄灭
TIMER T100
命令览
选择
选择
TIMER T 050
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
回车
命令览
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34 搬运
338
„ 程序点 9 放置位置附 ( 放置 )
决定放置退等位置
1 轴操作键机器移放置位置附移动时选择工件
工具干涉方位置（通常放置位置正方）
2 光标位行号 [ 选择 ] 键
3 输入缓行光标移右边速度 V110
[ 选择 ] 键成数值输入状态数值键设定速度
1000mm 秒 [ 回车 ] 键
4 [ 回车 ] 键输入程序点 9
MOVL V110
选择
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVL V1000
0004 HAND 1 ON
0005 TIMER T050
0006 MOVL V1000
0007 MOVJ VJ2500
0008 MOVJ VJ2500
0009 MOVL VJ1000
0010 MOVL VJ500
0011 HAND 1 OFF
0012 TIMER T050
0013 MOVL V1000
0014 END
回车
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34 搬运
339
344 轨迹动作确认
限速运行
限速运行确认示教轨迹限速运行时动作低示教模式限制速度动作
（通常 250mm 秒）速度低限制速度程序点示教速度动作
„ 搬运
果轨迹合适便实际速度运行限速运行处 效状态时机器示教速度
运行
1 模式旋钮准 PLAY设定现模式
2 菜单中选择 { 实工具 } 选择 { 设定特殊运行 }显示特
殊运行设定画面
3 光标移 限速运行设定值 [ 选择 ] 键状态
效变 效限速运行设定效
4 请确认机器附没时 [ 启动 ] 键
确认机器正确运行
REMOTE TEACH
PLAY
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᳝ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
选择
wwwplcworldcn
35 通
340
35 通
351 程序举例
面切削加工例说明编写程序步骤
行 命令 容说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 1)
0002 MOVJ VJ2500 移切削开始位置附 (程序点 2)
0003 MOVJ VJ1250 移切削开始位置 (程序点 3)
0004 TOOLON 切削开始
0005 MOVL V500 移切削结束位置 (程序点 4)
0006 TOOLOF 切削结束
0007 MOVJ VJ2500 移碰撞工件夹具位置 (程序点 5)
0008 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 6)
0009 END
三相电源
200VAC
示教编程器
供电电缆
工具
电磁阀
( )
NX100
气源
机器体
气
阀控制电缆
夹具台
工件
柔性接头
+10
15
wwwplcworldcn
35 通
341
352 示教
决定切削姿态程序点 2 切削区程序点 34 示教方法进行说明
„ 程序点 2 切削开始位置附
决定切削姿态
机位置程序点1设工件夹具等干涉位置
示教结束[前进][退]键确认轨迹
1 轴操作键设定机器开始切削姿态
2 [ 回车 ] 键输入程序点 2
重
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 END
回车
wwwplcworldcn
35 通
342
„ 程序点 3 切削开始位置
保持程序点 2 姿态移切削开始位置输入工具启动命令 TOOLON
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键状态显示区显示中速
2 轴操作键机器移切削开始位置时请务必保持
程序点 2 姿态变
3 光标处行号时 [ 选择 ] 键
4 输入缓行光标移右边速度 VJ2500
[ 转换 ] 键时光标键 设定速度
速度设定 1250
5 [ 回车 ] 键输入程序点 3
6 [2TOOLON] 键输入缓行显示 TOOLON
7 [ 回车 ] 键输入 TOOLON 命令
高
手动速度
低
MOVJ VJ2500
选择
MOVJ VJ 1250 转换
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ1250
0004 END
回车
TOOLON 2
TOOLON
回车
wwwplcworldcn
35 通
343
„ 程序点 4 切削结束位置
决定结束切削位置
1 轴操作键机器移切削作业结束位置作业开始位置
结束位置必精确加工处移动碰撞工件移动
轨迹远离工件
2 [ 插补方式 ] 键设定插补方式直线插补 (MOVL)
3 光标位行号时 [ 选择 ] 键
4 输入缓行光标移右边速度 V110
[ 选择 ] 键成数值输入状态数值键设定速度
500mm 秒然 [ 回车 ] 键
5 [ 回车 ] 键输入程序点 4
6 [TOOLOF] 输入缓显示行显示 TOOLOF
7 [ 回车 ] 键输入 TOOLOF 命令
MOVL V110 插补方式
MOVL V110
选择
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ1250
0004 TOOLON
0005 MOVL V500
0006 END
回车
TOOLOF
TOOLOF
回车
wwwplcworldcn
35 通
344
353 轨迹动作确认
限速运行
限速运行确认示教轨迹限速运行时动作低示教模式限制速度动作
（通常 250mm 秒）速度低限制速度程序点示教速度动作
„ 切削
果轨迹正确便实际速度运行限速运行处 效状态示教速度运行
1 模式旋钮准 PLAY设定现模式
2 菜单中选择 { 实工具 } 选 择 { 设定特殊运行 }显示特
殊运行设定画面
3 光标移 限速运行设定值 [ 选择 ] 键状态
效变 效限速运行设定生效
4 确定机器附 [ 启动 ] 钮
确认机器轨迹正确
REMOTE TEACH
PLAY
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᳝ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
选择
wwwplcworldcn
36 点焊
345
36 点焊
361 程序举例
面工件焊接例说明编写程序步骤
行命令 容说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 1)
0002 MOVJ VJ2500 移焊接开始位置附 (程序点 2)
0003 MOVJ VJ2500 移焊接开始位置 (程序点 3)
0004 SPOT GUN#(1)
MODE0
WTM1
焊接开始
指定焊钳 no1
指定单行程点焊钳
指定焊接条件1
0005 MOVJ VJ2500 移碰撞工件夹具方 (程序点 4)
0006 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 5)
0007 END
工件
程序点 3
程序点 4
程序点 1
程序点 5
固定侧电极
动侧电极
气动焊钳
程序点 2
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䖯ܹᣛᅮ义
ℶᯊⱘ⛞䪇⢊ᗕ ONذ䆒ᅮ
ᇣᓔẔ⌟ OFF
⛞ᴎো 1
⛞䪇㉏ൟ ऩ㸠⿟
⛞䪇ো 1
⛞䪇ᴵӊ
4 [选择]键
3 光标移欲设定项
2选择 {焊钳条件} 显示焊钳条件画面
1 选择菜单 {点焊}
操作 说 明
果设定容户系统请改变文件容
• 设定停止时焊钳状态 ( 初始值：开 )
• 开检测 ( 初始值：关 )
• 焊机号 ( 初始值：1)
• 焊钳类型 ( 初始值：单行程 )
• 焊钳号 ( 初始值：1)
焊钳条件文件需设定容
„ 设定焊钳条件文件
362 设定焊接条件
346
点焊 3636 点焊
347
„ 焊机设定焊接条件
点焊时焊接电源焊接时间必须焊机设定
设定方法请参焊机说明书
请行 0004 SPOT 命令指定设定焊接条件编号
( 例：WTM1)
焊接电源焊接时间请参考表
(1 周期 167 毫秒 )
363 示教
决定焊接姿态程序点 2 焊接开始位置程序点 3 示教方法进行说明
„ 程序点 2 焊接开始位置附
确定焊接姿态
板厚
(mm)
电流 短时间 电流 长时间
时间 ( 周期 ) 压力 (kgf) 电流 (A) 时间 ( 周期 ) 压力 r
(kgf) 电流 (A)
10 10 225 8800 36 75 5600
20 20 470 13000 64 150 8000
32 32 820 17400 105 260 10000
• 机位置程序点1设工件夹具等干涉位置
• 示教时请焊钳设开放状态
• 示教结束请[前进][退]键确认轨迹
1 轴操作键设定机器够进行焊接姿态
2 [ 回车 ] 键输入程序点 2
重
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 END
回车
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36 点焊
348
„ 程序点 3 焊接开始位置
移焊接开始位置输入焊接开始命令 SPOT
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键状态显示区显示中速

2 轴操作键机器移焊接开始位置
3 [ 回车 ] 键输入程序点 3
4 [ 点焊 ] 键输入缓显示行显示 SPOT GUN#(1)
MODE0 WTM1
5 [ 回车 ] 键输入 SPOT 命令
高
手动速度
低
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ2500
0004 END
回车
SPOT GUN#(1) MODE0 WTM1

焊接
回车
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36 点焊
349
364 轨迹焊接确认
检查运行
检查运行确认示教轨迹检查运行时执行 SPOT 命令进行空运行
„ 焊接
轨迹合适时开始进行实际焊接果 检查运行处 效状态 SPOT 命令执
行
1 模式旋钮准 PLAY设定现模式
2 菜单中选择 { 实工具 } 选择 { 设定特殊运行 }显示特
殊运行设定画面
3 光标移检查运行设定值 [ 选择 ] 键状态成
效次 [ 选择 ] 键状态 效
效间切换
4 确认机器附没时 [ 启动 ] 钮
确认机器轨迹正确
REMOTE TEACH
PLAY
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᳝ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
选择
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37 喷涂
350
37 喷涂
371 程序举例
面工件喷涂例说明编写程序步骤
行命令 容说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500 移机位置 (程序点 1)
0002 MOVL V50 移喷涂开始位置附 (程序点 2)
0003 MOVL V50 NWAIT 移喷涂开始位置 （路径1始点） (程序点 3)
0004 PAINTSET PCF# (1) 设定喷涂条件号1
0005 SPYON ANT100 喷涂 ON
0006 MOVL V100 移路径1终点 (程序点 4)
0007 MOVL V100 移路径2始点 (程序点 5)
0008 MOVL V100 移路径2终点 (程序点 6)
0009 MOVL V100 移路径3始点 (程序点 7)
0010 MOVL V100 移路径3终点 (程序点 8)
0011 MOVL V100 移路径4始点 (程序点 9)
0012 MOVL V100 NWAIT 移路径4终点 (程序点
10)
0013 SPYOF ANT100 喷涂 OFF
0014 PAINTEND 喷涂结束
0015 MOVL V50 移机位置 (程序点
11)
0016 END
程序点6
程序点7
程序点4
程序点1
程序点2
程序点10
程序点11
路径1
示教位置（程序点）
路径2
路径3
路径4
喷涂面
程序点3
程序点5
程序点8
程序点9
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37 喷涂
351
372 设定喷涂条件
373 示教
决定喷涂开始姿态程序点 2喷涂作业开始位置程序点 3 喷涂结束位置程序
点 10 示教方法进行说明
„ 程序点 2 喷涂开始位置附
确定喷涂开始位置姿态
1 菜单中选择 { 喷涂 }
子菜单中选择 { 喷涂条件 }
显示喷涂条件设定画面
2 光标移 喷涂吐出量旋杯旋转 调扇幅气压
高电压数值键分输入项应数值翻页键
显示条件序号喷涂条件设定画面
显示条件序号画面通输入条件序号进行搜寻
方法：
光标移条件序号处 [ 选择 ] 键数值键输入条件序
号 [ 回车 ] 键显示该序号喷涂条件设定画面
• 机位置程序点1程序点11确保位置工件夹具发生干涉
• 示教结束请[前进][退]键确认轨迹
1 轴操作键机器姿态喷涂开始时姿态
2 [ 回车 ] 键输入程序点 2
஋⍖ᴵӊ
ᴵӊᑣো 1
⊼䞞 **********
৤ߎ䞣 2 Level
ᮟᵃᮟ䕀 3 Level
䇗᠛ᐙ⇨य़ 2 Level
催⬉य़ 1 Level
䖯ܹᣛᅮ义
选择
翻页
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7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
选择
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5 回车
重
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVL V500
0003 END
回车
wwwplcworldcn
37 喷涂
352
„ 程序点 3 喷涂开始位置
保持程序点 2 姿态变移动喷涂开始位置输入喷涂条件设定命令 PAINTSET 喷涂开
始命令 SPYON
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键状态显示区显示中速
2 轴操作键机器移动喷涂开始位置时保持程
序点 2 姿态变
3 [ 命令览 ] 键显示命令览选择 { 作业 } 选择
PAINTSET
4 输入缓行光标移喷涂条件序号 PCF#(0) 数值
键设定喷涂条件序号 1
[ 回车 ] 键输入 PAINTSET 命令
5 命令览中光标移动 SPYON [ 选择 ] 键
6 光标移喷涂 ON 时间 ANT000
数值键时间设定 100
[ 回车 ] 键输入 SPYON 命令
7 光标位程序行号 [ 回车 ] 键
8 [ 插补方式 ] 键插补方式设定 (MOVL)
9 光标移速度 V66 设定速度
数值键速度设定 100mm 秒
10 [ 回车 ] 键输入程序点 3
高
手动速度
低
PAINTSET PCF#(0)
命令览 选择
PAINTSET PCF#(1)
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5 回车
SPYON ANT000
选择
SPYON ANT 100
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5 回车
MOVJ VJ5000
选择
MOVL V66 插补方式
MOVL V 100
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
wwwplcworldcn
37 喷涂
353
„ 程序点 10 喷涂结束位置
机器移喷涂结束位置输入喷涂结束命令 SPYOF
1 手动速度 [ 高 ] [ 低 ] 键状态区中显示中速
2 轴操作键机器移动喷涂结束位置
3 [ 命令览 ] 键显示命令览选择 SPYOF
4 输入缓行光标移喷涂时间 ANT000
数值键时间设定 100
[ 回车 ] 键输入 SPYOF 命令
5 光标位程序行号 [ 选择 ] 键
6 [ 插补方式 ] 键插补方式设定直线插补 (MOVL)
7 光标移速度 V66
数值键速度设定 100mm 秒
8 [回车]键 输入程序点 10
高
手动速度
低
SPYOF ANT000 命令览 选择
SPYOF ANT 100
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5 回车
MOVJ VJ5000
选择
MOVL V66 插补方式
MOVL V 100
7 8 9
4 6
1 2 3
0
5
回车
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37 喷涂
354
374 轨迹动作确认
限速运行
限速运行确认示教轨迹限速运行时动作均示教模式限速 （通常
250mm 秒）进行运行速度限速程序点时示教速度动作
„ 喷涂
轨迹合适时开始进行实际喷涂果 限速运行处 效状态 喷涂命令执
行
1 模式旋钮准 PLAY设定现模式
2 菜单中选择 { 实工具 } 选择 { 设定特殊运行 }显示特
殊运行设定画面
3 光标移动限速运行设定值 [ 选择 ] 键状态
效转换 效
4 确认机器附 [ 启动 ] 钮
确认机器运行正常
REMOTE TEACH
PLAY
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
⡍⅞䖤㸠
Ԣ䗳ਃࡼ ᮴ᬜ
䰤䗳䖤㸠 ᮴ᬜ
ぎ䖤㸠 ᮴ᬜ
ᴎẄ䫕ᅮ ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠 ᮴ᬜ
Ẕᶹ䖤㸠⽕ℶᨚ⛞ ᮴ᬜ
ᅠ៤
选择
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41 示教前准备
41
4 示教
41 示教前准备
作示教前准备出安全考虑请先执行操作
• 确认急停键否正常工作
• 模式旋钮准 TEACH
• 登录程序
411 急停键确认
操作机器前先分 NX100 示教编程器急停键确认伺服电源否切断
412 示教模式安全性保证
安全示教时必须示教编程器模式旋钮旋 TEACH
模式旋钮设定 TEACH误操作 [ 启动 ] 钮外部信号输入会成
现状态安全作业
操作步骤 说 明
1 急停键 NX100 示教编程器急停键
2 确认伺服电源切断 伺服电源接通时示教编程器伺服通灯亮急
停键伺服电源切断伺服通灯熄灭
3 [伺服准备]键 确认正常[伺服准备]键伺服电源处接通状态
示教编程器伺服通灯处闪烁状态伺服电源接通
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ᠻ㸠 প⍜
䆒ᅮ䕈㒘 R1
⊼䞞
⿟ᑣৡ⿄
ᮄᓎ⿟ᑣ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
ᕾ⦃
ᮄᓎ⿟ᑣ
⿟ᑣݙᆍ
⿟ᑣᆍ䞣
Џ⿟ᑣ
䗝ᢽ⿟ᑣ
ᴎ఼Ҏ
ব䞣
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㋏㒳ֵᙃ
䕧ܹ䕧ߎ
⿟ᑣ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
END
MOVE
DOUT
B001
In Out
END
MOVE
DOUT
001 WORK AJOB1
成 NOP END 命令
5 选择 执行 程序名称登录 NX100 存储器中显示程序容画面动生
4 [回车]键
序名称输入字符输入操作请参考 127字符输入操作
3 输入程序名 光标移 程序名称[回车]键字符输入操作程
2选择 {新建程序} 显示新建程序画面
1 选择菜单 {程序} 显示{程序}子菜单
操作步骤 说 明
<例>
正程序名称通系统追加字符
程序名称输入 8 字符
输入程序名称遵守规：
程序名称 8 字母符号组成名称中字母符号混
程序名称字符
示教编程器输入示教程序名称注释 （果需）指定控制轴组
413 程序登录
42
示教前准备 41
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⿟ᑣ⚍ো 0000
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
0001 END
0000 NOP
TEST01⿟ᑣৡ⿄
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
END 命令动生成
程序名称注释控制轴组设定显示程序容画面 NOP
选择 执行
1 新建程序画面[回车]键
操作步骤 说 明
3[回车]键
2 输入注释 关字符输入操作请参考 127 字符输入操作
注释[选择]键
1 新建程序画面光标移
操作步骤 说 明
设定程序名称注释 （省略）控制轴组切换示教画面示教画面示：
切换示教画面
台机器必登录控制轴组
轴组设定已登录轴组中选择登录轴组果没外部轴 （基座轴工装轴）
登录控制轴组
需时候输入注释注释 32 字符组成
输入注释
43
示教前准备 41
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附加项
命令
目标 数
MOVJ VJ 5000
ੑҸ੠䰘ࡴ乍⊼䞞ㄝ
ᷛܝ

㸠ো
0012 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0010 MOVL V8800
0009 TIMER T30
0008 DOUT OT#(44) ON
0007 MOVL C00002 V8800 CV#(1) CTP0662
0006 DOUT OT#(41) ON
0005 DOUT OGH#(13) B002
0004 MOVJ VJ8000
0003 MOVJ VJ8000
0002 SET B001 1
0001 SET B000 0
0000 NOP
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
⿟ᑣݙᆍ
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋

件目标中附加需相适应数字数文字数
附加项： 根命令种类进行速度时间等设定设定条
数会动显示前插补方式相应命令
命 令： 指示执行处理作业移动命令状态示教位置

命令附加项注释等
光标行开始运行
改 ][ 删 ] 键命令进行插入修改删机器前进退试运行时机器
命令编辑光标 [ 选择 ] 键光标行命令进行编辑 [ 插入 ][ 修
光标
表示程序行序号动显示插入删行时行号会动改变
行号
示教程序容画面进行程序容画面显示项目：
421 示教画面
42 示教
44
示教 4242 示教
45
422 插补方式现速度种类
机器现时决定程序点采取种轨迹移动称插补方式时程序点间移动速度
称现速度
通常机器轴程序点中会时输入位置数插补方式现速度进行示教时
省略插补方式现速度设定会动输入前次设定
关节插补
机器未规定采取种轨迹移动时关节插补关节插补示教机器轴时移动命令
MOVJ 出安全方面考虑通常程序点 1 关节插补示教
[ 插补方式 ] 键输入缓行移动命令会切换
设定关节插补现速度
• 高速度百分表示现速度
• 设定 0：速度省略时速度设定预先决定速度
操作步骤 说 明
1 光标移现速度
2 [转换]+光标键设定现
速度
关节速度值增加减少
MOVJ VJ 078
快 10000
5000
2500
1250
625
312
156
慢 078 ()
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42 示教
46
直线插补
直线插补示教程序点直线轨迹移动直线插补示教机器轴时移动命令 MOVL
直线插补常焊接区间样作业区间图示机器移动程中动改变手
腕位置
设定直线插补现速度 ( 圆弧插补曲线插补相 )
速度单位两种根途进行切换
操作步骤 说 明
1 光标移现速度
2 [转换]+光标键设定现
速度
现速度值增加减少
MOVL V 660
快 15000
7500
3750
1870
930
460
230
慢 11 (mm 秒 )
快 9000
4500
2250
1122
558
276
138
慢 66 (cm 分 )
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42 示教
47
圆弧插补
机器着圆弧插补示教三程序点执行圆弧轨迹移动圆弧插补示教机器轴时移
动命令 MOVC
单圆弧
圆弧时图示圆弧插补示教 P1 P3 三点关节插补直线插补示教进
入圆弧插补前 P0 时 P0 P1轨迹动成直线
连续圆弧
两圆弧相连时必须执行圆弧分离图P4点前圆弧圆弧连接点处
点加入关节插补直线插补程序点
圆弧插补现速度
现速度设定直线插补相
P1 P2 间 P2 速度 P2 P3 间 P3 速度
高速示教圆弧动作时实际运行轨迹示教圆弧轨迹
P2
P3 P4P0 P1
动成立直线
单圆弧插补方式
点 插补方式 命令
P0 关节直线 MOVJ
MOVL
P1
P2
P3
圆弧 MOVC
P4 关节直线 MOVJ
MOVL
P0 P1
P7 P8
P2
P3
P4
P5
P6
关节直线插补
连续圆弧插补方式
点 插补方式 命令
P0 关节直线 MOVJ
MOVL
P1
P2
P3
圆弧 MOVC
P4 关节直线 MOVJ
MOVL
P5
P6
P7
圆弧 MOVC
P8 关节直线 MOVJ
MOVL
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42 示教
48
曲线插补
执行焊接切割喷涂等作业时规曲线工件曲线插补方式
类示教更简单轨迹三点抛物线
曲线插补示教机器轴时移动命令 MOVS
单曲线
图曲线插补示教 P1 P3 三点关节插补直线插补示教进入曲线前 P0
P0 P1 轨迹动成直线
连续曲线
重叠抛物线合成作轨迹圆弧插补两曲线连接点加入点程序
点
重叠抛物线时作成合成轨迹
曲线插补动作现速度
现速度设定直线插补相圆弧插补样 P1 P2 间 P2 点速度P2 P3 间
P2
P3 P4P0 P1
动成立直线
单曲线插补方式
点 插补方式 命令
P0 关节直线 MOVJ
MOVL
P1
P2
P3
曲线 MOVS
P4 关节直线 MOVJ
MOVL
P0 P1
P5 P6
P2
P3
P4
需插入程序点
连续曲线插补方式
点 插补方式 命令
P0 关节直线 MOVJ
MOVL
P1

P5
曲线 MOVS
P6 关节直线 MOVJ
MOVL
开始轨迹 结束轨迹
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42 示教
49
P3 点速度运行
423 程序点示教
输入移动命令
示教程序点需输入程序命令程序点示教序示教示教程序点间
插入程序点两种情况
左图显示作输入新程序操作
右图显示插入程序点操作左图区插入点 P1关操作请参考
442 插入移动命令
输入插入移动命令基操作相区 [ 插入 ] 键
头开始程序点序进行示教通常 END 命令前输入 END 命令前输入时
[插入]键
插入程序点时 （右图）必须 [ 插入 ] 键
三点间距离设体均等执行示教果间距相差太现时会发生错误
机器动作预测危险请程序点间距离 mn 值设定 025
075范围
输入移动命令 插入移动命令
重
P2
P3P1 n
m
程序点 1
程序点 2
程序点 3
程序点 2插入程序点
程序点 3
P1
程序点 1
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42 示教
410
设定位置数
选择工具号
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序} 显示{程序}子菜单
2选择 {程序容} 显示选择程序容
3 光标移输入移动命令
前行
4 握住安全开关 握住安全开关伺服电源接通
5 轴操作键 轴操作键机器移想移位置
操作步骤 说 明
1 [转换] + [坐标]键 选择 关节直角圆柱工具坐标时[转
换]+[坐标]键显示工具号选择画面
2 光标移需工具号处

DOUT
MOVE
END
In Out
B001
DOUT
MOVE
END
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ1250
0004 ARCON ASF#(1)
0005 MOVL V66
0006 END
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䗝ᢽᎹ݋ো
NO ৡ⿄
00
01
02
03
04
05
06
07
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
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42 示教
411
设定插补方式
设定现速度
重复述操作进行示教（工具号插补方式现速度前次相时需设定）
3 [转换] + [坐标]键 返回程序容画面
台机器工具
台机器工具时参数 S2C333 设定 1
具体操作请参考 262 选择工具号码
操作步骤 说 明
1 [插补方式]键 [插补方式] 键输入缓行中插补方式 MOVJ MOVL
MOVC MOVS 序显示
2 选择需插补方式
操作步骤 说 明
1 光标移命令
2 [选择]键 光标移输入缓行
3 光标移现速度
4 [转换]+光标键 关节速度变化
5 [回车]键 输入移动命令
操作步骤 说 明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2500
0002 MOVJ VJ2500
0003 MOVJ VJ1250
0004 ARCON ASF#(1)
0005 MOVL V66
0006 END
参考
0001 MOVJ5000
MOVJ VJ 5000
MOVJ VJ 5000
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 END
䕧ܹⱘ⿏ࡼੑҸ
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42 示教
412

设定位置等级
位置等级指机器示教位置时接程度
附加移动命令 MOVJ ( 关节插补 ) MOVL ( 直线插补 )
未设定位置等级时精确度根运动速度发生变化设定合适位置等级时机
器运行出周围状况工件相适应轨迹
位置等级轨迹精确度关系
• 输入移动命令时时设定位置等级
• 设定现速度作缺省命令中显示菜单中选择{编辑}选择 显示现
速度消 ∗号
设定位置等级作缺省命令中显示菜单中选择{编辑}选择 显示位置等
级
操作步骤 说 明
1 选择移动命令 显示详细编辑窗口
参考
参考
P2
P1
P3
位置等级 0
位置等级 1
位置等级 2
位置等级 3
位置等级 4
位置等级 精确度
0 示教位置
1

8
精
|
粗
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
MOVJ
݇㡖䗳ᑺ VJ 5000
ԡ㕂ㄝ㑻 ᳾Փ⫼
NWAIT ᳾Փ⫼
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⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿏ࡼੑҸ㹿ᦦܹ
MOVJ VJ5000 PL1
0002 END
0001 MOVJ VJ5000 PL1
0000 NOP
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
NWAIT ᳾Փ⫼
ԡ㕂ㄝ㑻 PL 1
݇㡖䗳ᑺ VJ 5000
MOVJ
䆺㒚㓪䕥
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
NWAIT ᳾Փ⫼
ԡ㕂ㄝ㑻 ᳾Փ⫼
݇㡖䗳ᑺ PL
MOVJ
䆺㒚㓪䕥
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
操作步骤 说 明
5[回车]键
4 [回车]键 输入缓行数值键改变位置等级值
3 选择 PL 显示位置等级初始值 1
2 选择位置等级 未 显示选择话框
413
示教 4242 示教
414
例执行程序点操作：
程序点 P2 P4 P5 般点必准确定位类程序点移动命令附
加 PL1 8 机器做转动作缩短运行周期
P3 P6 点样必须准确定位点位附加 PL0
<例>
点 P2 P4 P5
MOVL V138 PL3
位点 P3 P6
MOVL V138 PL0
P1 P2 P4
P3
P5
P6
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42 示教
415
输入参考点命令
参考点命令 指设定摆焊壁点等辅助点位置数命令参考点命令 REFP 表示参考
点号码 1 8 功相步骤输入参考点命令
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2选择 {程序容}
3 移动光标 光标移输入参考点位置前行
4 握住安全开关 伺服电源接通
5 轴操作键 机器移希作参考点位置
6 [参考点]键 输入缓行中显示参考点命令
7 修改参考点号 光标移参考点号时 [转换] + 光标键修改参考点号
数值键修改参考点号时光标移参考点号 [选择]键
数值键输入参考点号[回车]键
8 [插入]键 [插入]键指示灯亮
END 命令前输入时需[插入]键
9 [回车]键 输入 REFP 命令
0003 MOVL V558
0004 CALL JOB TEST
0005 MOVL V138
㽕䕧ܹখ㗗⚍ੑҸ
ⱘࠡϔ㸠
REFP 1
REFP 2
REEP

0003 MOVL V558
0004 CALL JOB TEST
0005 REFP 1
0006 MOVL V138
䕧ܹⱘখ㗗⚍ੑҸ
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42 示教
416
输入定时命令
定时命令机器设定时间停止动作命令步骤输入定时命令
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容}
3 移动光标 光标移动输入定时命令位置前行
4 [定时器]键 输入缓显示行中显示 定时命令TIMER
5 修改定时值 定时值移动光标时[转换] + 光标键修改定时值
时定时值增减单位 001 秒
数值键修改定时值时光标移定时值[选择]键
数值键输入定时值[回车]键
6 [插入]键 [插入]键指示灯亮
END 命令前输入时需[插入]键
7 [回车]键 输入定时命令 TIMER
0003 MOVJ VJ5000
0004 MOVL V138
㽕䕧ܹᅮᯊੑҸ
ԡ㕂ⱘࠡϔ㸠
TIMER T100
TIMER T 200

TIMER T
0003 MOVJ VJ5000
0004 TIMER T200
0005 MOVL V138
䕧ܹⱘᅮᯊੑҸ
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42 示教
417
修改定时器目标时
操作步骤 说 明
1 [定时器]键
2 [选择]键 显示定时命令详细编辑画面
3 命令详细编辑画面输入定时
值 选择 选择话框中显示项目中修改项目
选择需项目
修改数值时光标移动数值[选择]键成数值输入
方式数值键输入数值[回车]键
4 [回车]键 详细编辑画面关闭返回程序容画面输入缓显示行显示修
改容
5 [插入]键 [插入]键指示灯亮
END 命令前输入时需[插入]键
6 [回车]键 输入定时命令 TIMER
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
TIMER
ᯊ䯈 T 100
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
TIMER
ᯊ䯈 T 100ᐌ᭄
I
I [ ]
I
TIMER T
TIMER TI003
0003 MOVJ VJ5000
0004 TIMER TI003
0005 MOVL V138
䕧ܹⱘᅮᯊੑҸ
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42 示教
418
424 初程序点终程序点重合方法
什重合初程序点终程序点？
例执行图示程序连续作业时发生程序点6程序点1运动
果程序点6程序点1重合机器程序点5直接运动程序点1提高工作效率
操作步骤 说 明
1 光标移程序点1
2 [前进]键 机器移程序点1
3 光标移终程序点 光标开始闪烁程序容画面光标行程序点位置机
器位置异时光标闪烁
4 [修改]键 键指示灯点亮
5 [回车]键 终程序点行程序点1位置数输入
时修改终程序点位置数插补方式现速度
改变
参考
程序点 2
程序点 3
程序点 4
程序点 5
修改程序点6位置
程序点1重合
程序点 6
变更
程序点6
程序点 1
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43 确认程序点
419
43 确认程序点
431 前进 退操作
示教程序点位置正确否示教编程器 [ 前进 ] [ 退 ] 键进行确认住 [ 前进 ]
[ 退 ] 键时机器程序点单位动作
[ 前进 ] 机器程序点号序移动 [ 前进 ] 键时执行移动命
令时 [ 联锁 ]+[ 前进 ] 键时执行命令时
[ 转换 ]+[ 前进 ] 键时连续执行移动命令
[ 退 ] 机器逆程序点号移动执行移动命令
安全手动速度应设定中速 更低
操作步骤 说 明
1 光标移欲确认程序点
2 [前进][退]键 持续[前进][退]键时机器达程序点
停止
想直接途中某程序点[转换]键+光标键光标移
想点[前进][退]键机器直接移光标
程序点位置
重
程序中移动命令外命令时[前进]
键执行程序点时请选择列方
法执行操作：
执行移动命令外命令时：
[联锁]+[前进]键
执行移动命令外命令时：
光标移动移动命令[前进]键
连续执行移动命令时：
[转换]+[前进]键
重
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43 确认程序点
420
前进 退操作注意事项
前进运动
• 机器程序点号运行 [ 前进 ] 键时执行移动命令时 [ 联锁 ]+[ 前进 ] 键执
行命令
• 动作执行循环停止达 END 命令 [ 前进 ] 键机器动作
果调程序中会进入 CALL 命令命令
退运动
• 机器逆程序点号序运动执行移动命令
• 达程序点 1 [ 退 ] 键机器动作果调程序中
会退 CALL 命令前移动命令
前进 退圆弧运动
• 圆弧插补初程序点移动时做运动直线运动
• 圆弧插补程序点三点连续时执行圆弧运动
• 中途停止前进 退操作执行光标移动搜索操作继续执行前进 退操作机器
达程序点前做直线运动
• 图中途停止前进 退操作执行轴操作执行前进 退操作时机器达
圆弧插补点 P2 前做直线运动P2 P3 间做圆弧运动
程序点3 程序点4
程序点1 程序点2 程序点3
程序点4
程序点5 程序点6
机器停止
调程序
程序点7
(END 命令)
(RET 命令)
(END 命令)
(CALL 命令)
程序点2 程序点3
程序点1 程序点2 程序点3
程序点1
机器停止
程序点4 程序点5
调程序
(调命令)
P2
P1 P3
[前进退]键操作移动轨迹
轴操作键移动轨迹
现时移动轨迹
直线运动
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43 确认程序点
421
前进 退曲线运动
• 曲线插补初程序点移动时做运动直线运动
• 曲线插补程序点三点连续时执行曲线运动
• 根前进 退操作执行位置时发生 示教点间距离相等报警执行前
进 退微动速度操作时轨迹会改变时容易发生述报警
• 中途停止前进 退操作执行光标移动搜索操作继续执行前进 退操作时机
器达程序点前做直线运动
• 图中途停止前进 退操作执行轴操作键执行前进 退操作时机器达
曲线插补程序点 P2 前做直线运动P2 点转曲线运动 P2
P3 间轨迹现时轨迹少差异
• 图[前进 ]键运动 P3 暂停[ 退 ] 键退 P2 执行前进运动时 P2
P3 间轨迹开始时前进运动退运动执行前进运动轨迹相
P2
P1
P3
直线运动
[前进退]键操作移动轨道
轴操作键移动轨迹
现时移动轨迹
P2
P1
P3
P4
首次前进
退
次前进
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重
手动速度
低
手动速度
高
⿟ᑣݙᆍ
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
2 [参考点] + [前进]键 机器移光标行参考点
令行
1 光标移欲确认参考点命
操作步骤 说 明
• [高速] 键[前进]键操作时[退]键操作时
• [前进][退]键操作时手动速度设定 微动会 低速运行
高 中 低 微动
微动 低 中 高
示教参考点位置执行确认时操作机器移参考点
移参考点
• 次手动速度 [ 低 ] 键速度 高 中 低微动序切换
• 次手动速度 [ 高 ] 键速度 微动低 中 高序切换
高速运动操作选择手动速度
手动速度手动速度键 [ 高 ] [ 低 ] 设定 [ 前进 ] 键操作时 [ 高速 ] 键执行
显示速度确认选择手动速度
[ 前进 ][ 退 ] 键操作时机器选手动速度运动示教编程器状态区中
手动速度选择
422
确认程序点 4343 确认程序点
423
试运行
试运行指改变示教模式前提执行模拟现动作功
功确认连续轨迹命令动作确认非常方便
试运行现模式现动作区
试运行 [ 联锁 ] [ 试运行 ] 键操作安全住两键时机器执行动
作
• 动作速度超示教高速度时示教高速度限制
• 现模式执行现时出现特殊操作中执行机械锁定操作
• 执行引弧等作业命令输出
时[联锁]+[试运行]键操作机器时务必确认周围安全
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2选择 {程序容} 显示试运行程序程序容画面
3 [联锁] + [试运行]键 机器开始执行动作循环相适应动作开始动作放
开[联锁]键会继续动作机器住两键时会动
作
放开[试运行]键机器马停止
重
重
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44 修改程序点
424
44 修改程序点
开始插入移动命令
光标移插入
程序点
轴操作
设定插补方式
设定现速度
必时设定位置等级
[回车]键
插入结束
开始删移动命令
机器移删
程序点
[删]键
删结束
[回车]键
[插入]键
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44 修改程序点
425
移动命令参考点命令位置数移动命令改参考点命令反样
行
开始修改移动命令
光标移修改程序点
轴操作机器移
修改新位置
[修改]键
[回车]键
修改结束
修改位置数 修改插补方式
轴操作机器移
修改命令位置
删移动命令
[插补方式]键
选择插补方式
插入移动命令
修改结束
重
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44 修改程序点
426
开始修改参考点命令
光标移修改
参考点命令
[删]键
光标移删
参考点命令处
机器移该位置
[回车]键
删结束
删 修改
轴操作
[参考点]键
[回车]键
修改结束
[修改]键
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44 修改程序点
427
开始修改定时命令
光标移修改
定时命令
[删]键
[回车]键
删结束
删 修改
[定时器]键
输入定时数值
[修改]键
[回车]键
修改结束
光标移删
定时命令
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44 修改程序点
428
441 修改程序容画面显示
前调出程序
新调出程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2选择 {程序容} 显示程序容画面
处非示教模式时模式旋钮准 TEACH设定示教模式
操作步骤 说 明
1 选择菜单中 {程序}
2选择 {选择程序} 显示程序列表画面
3 选择欲调出程序名
重
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
⿟ᑣϔ㾜
TEST3A
TEST02
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44 修改程序点
429
442 插入移动命令
伺服电源没接通时插入移动命令
操作步骤 说 明
1 光标移欲插入移动命令位
置前行
2 轴操作键 接通伺服电源轴操作键机器移插入位置
3 [插入]键 键指示灯点亮
4 [回车]键 移动命令插入光标行面
<移动命令插入举例>
程序中插入移动命令时根示教条件画面设定
插入行位置
重
删移动命令程序点
删前轨迹
删轨迹
0006 MOVL V276
0007 TIMER T100
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ1000
确认输入缓显示行中显示移动命令设定需
插补方式现速度
重
END命令前插入时必[插入]键重
0006 MOVL V276
0007 TIMER T100
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVL V558
0010 MOVJ VJ1000
0006 MOVL V276
0007 TIMER T100
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVL V558
0010 MOVJ VJ1000
0006 MOVL V276
0007 MOVL V558
0008 TIMER T100
0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ1000
0006 MOVL V276
0007 TIMER T100
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ1000
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44 修改程序点
430
443 删移动命令
关插入移动命令位置
出厂时设定 点前插入设定 行前插入设定示教条
件画面 移动命令输入方法中执行
操作步骤 说 明
1 光标移欲删移动命令
2 [删]键 键指示灯点亮
3 [回车]键 光标行程序点删
重
删移动命令程序点
删轨迹
删前轨迹
0003 MOVL V138
0004 MOVL V558
0005 MOVJ VJ5000
机器位置光标行位置致时光标
闪烁致时闪烁光标闪烁
方法操作
• [前进]键机器移删移动命令位
置
• [修改] [回车] 键光标闪烁行位置数修
改机器前位置数
重
0003 MOVL V138
0004 MOVJ VJ5000
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44 修改程序点
431
444 修改移动命令
修改位置数
修改插补方式
操作步骤 说 明
1 光标移欲修改移动命令
行
显示程序容画面光标移修改位置数移动命令行
2 轴操作键 接通伺服电源轴操作键机器移修改位置
3 [修改]键 键指示灯点亮
4 [回车]键 位置数变机器前位置数

执行插补方式修改通修改位置数时变换插补方式方法修改插补方
式
操作步骤 说 明
1 光标移欲修改移动命令
行
显示程序容画面光标移修改插补方式移动命令行
2 [前进]键 接通伺服电源[前进]键机器移光标行移动命
令位置
3 [删]键 键指示灯点亮
4 [回车]键 光标行程序点删
5 [插补方式]键 [插补方式]键1数次选择修改插补方式
次[插补方式]键输入缓显示行命令改变
6[插入]键
7 [回车]键 插补方式者位置数时改变
设定位置变量移动命令位置变量值变参考
重
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44 修改程序点
432
445 移动命令编辑撤消操作
功功现功
移动命令进行编辑 （插入删修改）回编辑前状态操作
446 修改参考点命令
删参考点命令
移动命令进行编辑 （插入修改删）机器进行[前进][退][试
运行]等操作撤消功效
移动命令进行编辑命令进行编辑现方式运行程序
移动命令编辑撤消功效
撤消功效时[辅助]键选择 撤消命令进行次编辑撤消功
效
操作步骤 说 明
1 [辅助]键 显示辅助菜单
2 选择 撤消 撤消移动命令编辑
机器位置光标行参考点位置数致时显示出现错误信息时
方法操作进行位置调整
• 时 [参考点] + [前进]键机器移删参考点位置
• [修改] 键 [回车] 键参考点位置数修改机器前位置数
操作步骤 说 明
1 光标移欲删参考点命
令行
2 [删]键 键指示灯点亮
3 [回车]键 光标行参考点命令删
重
重
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44 修改程序点
433
修改参考点命令
447 修改定时命令
删定时命令
操作步骤 说 明
1 光标移欲修改参考点命
令行
2 轴操作键移动机器 接通伺服电源轴操作键机器移修改位置
3 [参考点]键
4 [修改]键 键指示灯点亮
5 [回车]键 光标行参考点命令修改
操作步骤 说 明
1 光标移欲删定时命令
行
2 [删]键 键指示灯点亮
3 [回车]键 光标行定时命令删
0003 MOVJ VJ5000
0004 TIMER T050
0005 MOVL V138
0003 MOVJ VJ5000
0004 MOVL V138
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44 修改程序点
434
修改定时命令
操作步骤 说 明
1 光标移欲修改定时命令
行
2 [定时器]键
3 光标移输入缓显示行
定时值
光标移输入缓显示行定时值时[转换]+光标键
设定数数值键输入时光标放输入缓显示行
[选择]键数值输入缓显示行
4 修改定时值
5 [修改]键 键指示灯点亮
6 [回车]键 光标行定时命令修改
0003 MOVJ VJ5000
0004 TIMER T050
0005 MOVL VJ138
0006 MOVL VJ138
0003 MOVJ VJ5000
0004 TIMER T050
0005 MOVL VJ138
0006 MOVL VJ138
TIMER T 050
0003 MOVJ VJ5000
0004 TIMER T100
0005 MOVL VJ138
0006 MOVL VJ138
wwwplcworldcn
45 修改程序
435
45 修改程序
451 调出程序
452 程序相关画面
程序画面 5 种确认编辑程序设定输入
• 程序信息画面
显示编辑注释登录时间禁止编辑状态等
• 程序容画面
显示编辑输入程序容
• 命令位置画面
显示示教点位置数
• 程序览画面
显示登录程序进行程序选择
• 程序容量画面
显示存储程序数存储空间输入程序点数
程序信息画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2选择 {选择程序} 显示程序览画面
3 选择欲调程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容}
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
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中{显示}选择{程序容}参考
程序信息画面回程序容画面需选择菜单
R1
᳾ᅠ៤
݇
20 ⚍
30 㸠
1024 ᄫ㡖
20030520 1200
This job is test job










䕈㒘䆒ᅮ
ᄬܹ䕃Ⲭ
㓪䕥䫕ᅮ
⚍᭄
㸠᭄
ᆍ䞣
᮹ᳳ
⊼䞞
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣֵᙃ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
操作步骤 说 明
务方反黑显示
显示该程序控制轴组设定状态指定务时指定
轴组设定
作部分 CMOS 保存时显示 完成
作单独程序相关程序保存时显示 完成
序显示 完成未完成保存程序显示 未完成
编辑时间完成外部记忆装置保存程
存入软盘
关画面进行编辑
画面显示编辑锁定设定状态 开
编辑锁定
显示该程序中输入移动命令总数
点数
显示该程序中输入命令总数
行数
显示该程序占存容量
容量
显示该程序编辑日期时间
日期
显示该程序相关注释画面进行编辑
注释
显示前程序程序名
程序名
4 选择{菜单信息} 显示程序信息画面光标画面滚动
3 选择菜单 {显示}
436
修改程序 45
wwwplcworldcn
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
MOVJ VJ8000
0012 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0010 MOVL V8800
0009 TIMER T30
0008 DOUT OT#(44) ON
0007 MOVL C00002 V8800 CV#(1) CTP0662
0006 DOUT OT#(41) ON
0005 DOUT OGH#(13) B002
0004 MOVJ VJ8000
0003 MOVJ VJ8000
0002 SET B001 1
0001 SET B000 0
0000 NOP



⿟ᑣৡ⿄ TEST01
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
显示命令附加项注释区域进行行编辑
命令区
显示行号区域
址区
(右) ： 光标移命令区
(左) ： 光标移址区
2 选择{程序容} 显示程序容画面
1 选择菜单{程序}
操作步骤 说 明
程序容画面
437
修改程序 45
wwwplcworldcn




T 0
B 0
R 0
U 0
L 0
R1S 0
T ∗
B ∗
R ∗
U ∗
L ∗
R1S ∗
[ੑҸؐ] Ꮉ݋ ∗∗ [ᔧࠡؐ] Ꮉ݋ ∗∗
ᦦ㸹 ∗∗∗∗∗∗∗∗∗ 䗳ᑺ 558 cmߚ
ੑҸԡ㕂

Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
显示机器前工具文件号位置数
前值
*
移动变量移动命令等位置数程序点中显示
显示示教工具文件号位置数位置变量
命令值
显示现速度
速度
显示插补方式
插补
位置数
2 选择{命令位置} 画面进行编辑操作操作查示教现速度
1 选择菜单{机器}
操作步骤 说 明
命令位置画面
438
修改程序 45
wwwplcworldcn
᳾Փ⫼
45611
50
841408
2360
9
ᄫ㡖
ᄫ㡖










ऎކ㓪䕥㓧
⚍᭄
Ꮖ⫼ݙᄬ
⿟ᑣ᭄

⿟ᑣᆍ䞣
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
显示程序点总数
点数
显示 NX100 中存总数
已存
显示 NX100 存中存储程序数
程序数
2 选择{程序容量}
1 选择菜单{程序}
操作步骤 说 明
程序容量画面
439
修改程序 45
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ৠࠡ
Ⳍৠ
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
Ꮉ݋ *᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01 ⿟ᑣ⚍ো 0003
MOVJ VJ50
0005 END
0004 ARCON ASF#(1)
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ2500
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
命令览
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ *᥻ࠊ䕈㒘 R1


⿟ᑣৡ⿄ TEST01
MOVJ VJ50
0005 END
0004 ARCON ASF#(1)
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ2500
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
[ 命令览 ] 键 显示命令组览话框
命令根途分成 8 组
461 命令组说明
附加项插入删修改命令详细编辑画面进行需编辑直接输入程序
输入缓显示行命令附加项次输入附加项相
进行命令插入修改时 [ 定时器 ] 样功键命令览话框输入命令显示
仅附加项编辑称 行编辑
进行已输入命令附加项数修改进行附加项插入修改删
光标命令区
进行命令插入删修改
光标址区
命令编辑光标址区命令区编辑容
46 命令编辑
440
命令编辑 4646 命令编辑
441
选择命令组显示该命令组命令览话框
显示 命令组 容 举例
输入输出 IO 命令 控制输入输出 DOUT WAIT
控制 控制命令 进行处理作业控制 JUMP TIMER
作业 作业命令 关弧焊点焊搬运喷涂等作业命令 ARCON WVON
SVSPOT SPYON
移动 移动命令 关移动速度命令 MOVJ REFP
演算 演算命令 变量等进行演算命令 ADD SET
移 移命令 移示教点时命令 SFTON SFTOF
传感器
(选项)
传感器命令
(选项)
关传感器命令 COMARCON
命令 功命令 SHCKSET
样 光标处命令
前 次输入命令
JUMP
CALL
TIMER
LABEL
COMMENT
RET
IO
᥻ࠊ
԰Ϯ
⿏ࡼ
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊Ҫ
Ⳍৠ
ৠࠡ
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
ৠࠡ
Ⳍৠ
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
RET
COMMENT
LABEL
TIMER
CALL
TOOL *᥻ࠊ䕈㒘 R1 JUMP
⿟ᑣৡ⿄ TEST01 STEP NO 0003
JUMP *LABEL
0005 END
0004 ARCON ASF#(1)
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ2500
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
ৠࠡ
Ⳍৠ
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
2
Ꮉ݋ *᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01 ⿟ᑣ⚍ো 0003
MOVJ VJ50
0005 END
0004 ARCON ASF#(1)
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ2500
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
0002 MOVJ VJ2500
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP
4 选择插入命令
令时附加项
3 选择命令组 时命令光标起连动输入缓显示行显示次输入该命
成划线
2 [命令览]键 显示命令览话框光标移命令览话框址区光标
光标命令区时光标移址区
示教模式程序容画面光标移插入命令前行
址区
1 程序容画面光标移
操作步骤 说 明
462 命令追加
442
命令编辑 4646 命令编辑
443
5 修改附加项变量数 <需修改时>
进行步骤6操作
<编辑附加项>
• 修改附加项数
光标移修改数附加项时[转换]+光标数
增减
想数值键输入值时[选择]键显示输入行
输入数值[回车]键输入缓显示行数修改
• 插入修改删附加项时输入缓显示行光标移
命令[选择]键显示详细编辑画面
插入附加项时光标移附加项附加项选择状态 未
[选择]键显示选择话框
光标移插入项目[选择]键
删时样光标移删附加项选择 未
删
操作步骤 说 明
PULSE OT#( 2 )

PULSE OT#( )
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
PULSE
䕧ߎোⷕ OT#( ) 2
ᯊ䯈 ᳾Փ⫼
PULSE OT#(2)
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
PULSE
䕧ߎোⷕ OT#( ) 2
ᯊ䯈 ᧂIR
PULSE OT#(2)
T
᳾Փ⫼
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
ৠࠡ
Ⳍৠ
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
RET
COMMENT
LABEL
TIMER
CALL
JUMP
STEP NO 0003
E࡞*᥻ࠊ䕈㒘R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
⿟ᑣݙᆍ
JUMP *LABEL
0006 END
0005 ARCON ASF#(1)
0004 MOVJ VJ1250
0003 MOVJ VJ2500
0002 PULSE OT#(2)
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
I [ ]
I
PULSE OT#(2)
–¢Žg—p
OT#( ) 2
PULSE
操作步骤 说 明
END 命令前进行插入时必[插入]键
6 [插入]键[回车]键 输入缓显示行显示命令插入
画面显示程序容画面
插入修改删附加项结束[回车]键关闭详细编辑
[选择]键选择数类型
修改附加项数类型时光标移附加项
5 (续)• 修改数类型
444
命令编辑 4646 命令编辑
445
463 命令删
464 命令修改
操作步骤 说 明
1 程序容画面移动光标 示教模式光标移欲删命令行
2 光标移欲删行址区
3 [删][回车]键 光标行命令删
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
址区
示教模式光标移欲修改命令行
2 [命令览]键 显示命令览话框光标移命令览话框址区光标成
划线
3 选择命令组 时命令光标起连动输入缓显示行显示次输入该命
令时附加项
4 选择修改命令
0020 MOVL V138
0021 PULSE OT#(2) TI001
0022 MOVJ VJ10000
0021 MOVL V138
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
0024 MOVJ VJ5000
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 PULSE OT#(2) TI001
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
IO
᥻ࠊ
԰Ϯ
⿏ࡼ
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊Ҫ
Ⳍৠ
ৠࠡ
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 PULSE OT#(2) TI001
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
PULSE OT#(1)
DOUT
DIN
WAIT
PULSE
IO
᥻ࠊ
԰Ϯ
⿏ࡼ
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊Ҫ
Ⳍৠ
ৠࠡ
wwwplcworldcn
46 命令编辑
446
5 修改附加项变量数 <编辑附加项>
• 修改附加项数
光标移修改数附加项时[转换]+光标键数
增减
想数值键输入时[选择]键选择输入行
输入数值[回车]键缓显示行中数修改
• 插入修改删附加项
插入修改删附加项时输入缓显示行光标移
命令[选择]键显示详细编辑画面
插入附加项时光标移 未[选择]键显示
选择话框光标移插入项目[选择]键
删时样光标移删附加项选择 未
删
操作步骤 说 明
PULSE OT#( 2 )
䕧ߎো
PULSE OT#( )
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
PULSE
䕧ߎোⷕ OT#( ) 2
ᯊ䯈 ᳾Փ⫼
PULSE OT#(2)
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
PULSE
䕧ߎোⷕ OT#( ) 2
ᯊ䯈 ᧂIR
PULSE OT#(2)
T
᳾Փ⫼
wwwplcworldcn
46 命令编辑
447
465 命令修改撤消操作
功功现功
命令修改回修改前状态操作
5 (续)• 修改数类型
修改附加项数类型时光标移附加项
[选择]键选择数类型
插入修改删附加项结束[回车]键关闭详细编辑
画面显示程序容画面
6 [修改][回车]键 输入缓显示行显示命令修改
操作步骤 说 明
1 [辅助]键 显示辅助菜单
2 选择 撤消 回修改前状态
操作步骤 说 明
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
PULSE
䕧ߎোⷕ OT#( ) 2
ᯊ䯈 ᧂIR
PULSE OT#(2)
ᐌ᭄
I
I [ ]
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
䆺㒚㓪䕥
PULSE
䕧ߎোⷕ OT#( ) 2
ᯊ䯈 UNUSED
PULSE OT#(2)
ᐌ᭄
I
I [ ]
DOUT
DIN
WAIT
PULSE
IO
᥻ࠊ
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ⓨㅫ
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ಲࠄ䇗⫼⿟ᑣ
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䇗ߎᣛᅮ⿟ᑣ
䏇ࠄᣛᅮⱘᷛㅒ៪⿟ᑣ
ݙᆍ
RET
COMMENT
LABEL
TIMER
CALL
JUMP
ੑҸ
᥻ࠊੑҸ
JUMP
ੑҸ䇈ᯢ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
ৠࠡ
Ⳍৠ
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
RET
COMMENT
LABEL
TIMER
CALL
JUMP
ৠࠡ
Ⳍৠ
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
4 [清]键 回命令览显示
3 [辅助]键 显示命令说明
2 选择命令组 显示选择命令组命令
1 [命令览]键 显示命令览话框
操作步骤 说 明
输入命令时显示指定命令说明
功功现功
466 命令帮助显示
448
命令编辑 4646 命令编辑
449
467 修改附加项数
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
命令区
2 选择修改数行 [选择]键进入行编辑状态
3 光标移修改数
4 输入数值 时[转换]+光标键增减数直接输入数时[选
择]键显示输入行数值键输入数[回车]键
5 [回车]键 修改行命令修改输入缓显示行命令
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 PULSE OT#(2) TI001
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
PULSE OT#( 2 ) TI001
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 PULSE OT#(1) TI001
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
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46 命令编辑
450
468 修改附加项
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
命令区
2 选择修改附加项行 [选择]键进入行编辑状态
3 选择命令 光标移欲修改附加项[选择]键显示详细编辑画
面
4 详细编辑画面选择变更附
加项
显示选择话框
5 选择话框中选择附加项 详细话框中显示修改附加项
6 [回车]键 关闭详细编辑画面显示程序容画面
7 [回车]键 输入缓显示行容输入命令区光标行
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 WAIT IN#(1)ON
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ IN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ ON
ᯊ䯈᳾Փ⫼
 ⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ IN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ
ᯊ䯈
IN#( )
OT#( )
SIN#( )
SOUT#( )
IG#( )
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙ OT#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ ON
ᯊ䯈 ᳾Փ⫼
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 WAIT OT#(1)ON
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
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46 命令编辑
451
469 追加附加项
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
命令区
2 选择追加附加项行 [选择]键进入行编辑状态
3 选择命令 光标放命令[选择]键显示详细编辑画面
4 详细编辑画面选择追加附
加项
显示选择话框
5 选择话框中选择欲插入
附加项
详细编辑画面显示追加附加项
设定追加附加项数值时光标移数值处[选择]
键显示输入行数值键输入数[回车]键
6 [回车]键 关闭详细编辑画面显示程序容画面
7 [回车]键 输入缓显示行容输入命令区光标行
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 WAIT IN#(1)ON
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ OT#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ ON
ᯊ䯈 ᳾Փ⫼
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ IN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ ON
ᯊ䯈 ᳾Փ⫼
T
᳾Փ⫼
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ IN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ ON
ᯊ䯈T 001
ᯊ䯈
WAIT IN#(1)ON T
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 WAIT IN#(1)ON T050
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
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46 命令编辑
452
4610 删附加项
操作删附加项进行
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
址区
2 选择删附加项行 [选择]键进入行编辑状态
3 选择命令 光标放命令[选择]键显示详细编辑画面
4 详细编辑画面选择删
附加项
显示选择话框
5 选择话框选择 未

详细编辑画面已删附加项目显示 未
6 [回车]键 关闭详细编辑画面显示程序容画面
7 [回车]键 输入缓显示行容输入命令区光标行
重
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 WAIT IN#(1)ON T100
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ IN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ ON
ᯊ䯈 T 001
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛIN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊ
ᯊ䯈T100
T
᳾Փ⫼
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
䆺㒚㓪䕥
ㄝᕙ
ㄝᕙⳂᷛ IN#( ) 1
ᴵӊ
ᴵӊON
ᯊ䯈᳾Փ⫼
0017 TIMER T100
0018 MOVJ VJ1250
0019 MOVJ VJ5000
0020 MOVL V138
0021 WAIT IN#(1)ON
0022 MOVJ VJ10000
0023 DOUT OT#(1) ON
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46 命令编辑
453
4611 附加项修改撤消操作
功功现功
附加项修改回修改前状态操作
操作步骤 说 明
1 [辅助]键 显示辅助菜单
2 选择 撤消 回修改前状态
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47 程序编辑
454
47 程序编辑
程序编辑包括五种操作
复制 指定容复制编辑缓区
剪切 指定容程序中删复制编辑缓区
粘贴 编辑缓区容插入程序
反转粘贴 编辑缓区容反转插入程序
轨迹反转粘贴 编辑缓器中容序反转程序点间速度调整
反转前相插入程序
( 参考图 )
进行轨迹反转粘贴





V100 V50
V30
V70
V80





V100 V50
V30
V70
V80
V30
V80
V50V100
V
返速度插补





V10
0 V50
V30
V70
V80
V30
V80V50
返速度插补相
V70

MOVL V100 V100移动
MOVL V50 V50移动
MOVL V80 V80移动
MOVL V30 V30移动
MOVL V70 V30移动


MOVL V100 V100移动
MOVL V50 V50移动
MOVL V80 V80移动
MOVL V30 V30移动
MOVL V70 V70移动
MOVL V30 V30移动
MOVL V80 V80移动
MOVL V50 V50移动
MOVL V100 V100移动


MOVL V100
MOVL V50
MOVL V80
MOVL V30
MOVL V70
进行反转粘贴
MOVL V70 V70移动
MOVL V30 V30移动
MOVL V80 V80移动
MOVL V50 V50移动

V100移动
V50移动
V 80 移动
V30移动
V70移动
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47 程序编辑
455
0000 NOP
0001 ’TEST JOB
0005 MOVL V100
MOVJ VJ5000
TIMER T100
MOVL V100
0000 NOP
0001 ’TEST JOB
0002 MOVJ VJ5000
0003 TIMER T100
0004 MOVL V100
0005 MOVL V100
0000 NOP
0001 ’TEST JOB
0002 MOVJ VJ5000
0003 TIMER T100
0004 MOVL V100
0005 MOVL V100
0000 NOP
0001 ’TEST JOB
0002 MOVL V100
0003 TIMER T100
0004 MOVJ VJ5000
0005 MOVL V100
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wwwplcworldcn
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
㒧ᴳ㸠
ᓔྟ㸠
0012 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0010 MOVL V8800
0009 TIMER T30
0008 DOUT OT#(44) ON
0007 MOVL C00002 V8800 CV#(1) CTP0662
0006 DOUT OT#(41) ON
0005 DOUT OGH#(13) B002
0004 MOVJ VJ8000
0003 MOVJ VJ8000
0002 SET B001 1
0001 SET B000 0
0000 NOP


⿟ᑣৡ⿄ TEST01
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᅲ⫼Ꮉ݋ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
ᷛ⿏ࠄੑҸऎܝᡞ
0012 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0010 MOVL V8800
0009 TIMER T30
0008 DOUT OT#(44) ON
0007 MOVL C00002 V8800 CV#(1) CTP0662
0006 DOUT OT#(41) ON
0005 DOUT OGH#(13) B002
0004 MOVJ VJ8000
0003 MOVJ VJ8000
0002 SET B001 1
0001 SET B000 0
0000 NOP

⿟ᑣৡ⿄ TEST01
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
3 光标移结束行 着光标移动选定范围发生变化光标行结束行
指定范围址区序号反黑显示
换]+[选择]键
2 光标放开始行[转
命令区
1 程序容画面光标移
操作步骤 说 明
选择范围进行复制剪切
471 选择范围
456
程序编辑 4747 程序编辑
457
472 复制
复制前请选定复制范围
473 剪切
剪切前请选定剪切范围
操作步骤 说 明
1 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
2 选择{复制} 指定范围命令编辑缓区复制
操作步骤 说 明
1 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
2 选择{剪切} 显示确定话框选择 指定范围命令剪切
编辑缓区复制
选择 否取消剪切
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T30
0010 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0012 MOVL V8800

MOVJ VJ5000 PL1
00 R1
0003
TEST
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T30
0010 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0012 MOVL V8800
MOVJ VJ5000 PL1
00 R1
0003
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47 程序编辑
458
474 粘贴
粘贴前粘贴容必须存储编辑缓区中
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
粘贴处行
2 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
3 选择{粘贴} 光标行插入编辑缓区容该行号反黑显示时
显示确认话框
选择 进行粘贴
选择 否取消粘贴
TEST
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T30
0010 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0012 MOVL V8800
MOVJ VJ5000 PL1
00 R1
0003

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47 程序编辑
459
475 反转粘贴
粘贴前粘贴容必须存储编辑缓区中
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
粘贴处行
2 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
3 选择{反转粘贴} 光标行插入编辑缓区容该行号反黑显示时
显示确认话框
选择 进行反转粘贴
选择 否取消反转粘贴
TEST
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T30
0010 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0012 MOVL V8800
MOVJ VJ5000 PL1
001
0003

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48 试运行
460
48 试运行
试运行指改变模式前提执行模拟现动作功
功确认连续轨迹命令动作确认非常方便
试运行现模式现动作区
试运行 [ 联锁 ] [ 试运行 ] 键操作安全住两键时机器执行动作
• 动作速度超示教高速度时示教高速度限制
• 现模式执行特殊运行中机械锁定试运行中执行
• 执行引弧等作业命令
时[联锁]+[试运行]键操作机器时务必确认周围安全
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示试运行程序程序容画面
3 [联锁]+[试运行]键 机器开始运行动作开始放开[联锁]键会继续运
行开始时必须两键时机器运行
放开[试运行]键机器马停止
重
重
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49 程序编辑功
461
49 程序编辑功
491 现速度编辑
修改现速度方法两种：
• 现速度种类修改
• 相前速度例进行修改
现速度种类修改
现速度种类 VJVVR 中选种进行修改方法
相修改 （相前速度例进行修改）
现速度种类关程序点均修改象指定相前速度 1 200
例增减速度进行修改
现速度
种类 说 明
VJ 关节速度 般机器轴
V 控制点速度
VR 姿态角速度
VE 基座轴速度
0005 MOVJ VJ2500
0006 MOVL V138
0007 MOVJ VJ5000
0005 MOVJ VJ10000
0006 MOVL V138
0007 MOVJ VJ10000
0005 MOVJ VJ2500
0006 MOVL V138
0007 MOVJ VJ5000
0005 MOVJ VJ5000
0006 MOVL V276
0007 MOVJ VJ10000
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ᠻ㸠 প⍜






50
VJ
⹂䅸
0002
0001
䗳ᑺ
䗳ᑺ⾡㉏
ׂᬍᮍ⊩
㒧ᴳ㸠ো
ᓔྟ㸠ো
䗳ᑺׂᬍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
改
修改方法设定 确认时修改象区间速度修
修改象修改程中[清]键取消修改
修改象修改光标行速度时光标键移
修改光标行速度时[回车]键修改速度检索
修改方法设定 确认时光标停符合速度种类速度行
9 选择 执行 修改速度开始
输入修改速度 [ 回车 ] 键
移动光标 [ 选择 ] 键出现数值输入方式数值键
设定修改速度
速度
动光标选择象 [ 选择 ] 项
光标放选项 [ 选择 ] 键出现选择话框移
选择修改速度种类
速度种类
认确认交出现
光标放 修改方法选项 [ 选择 ] 键确
选择修改时否需确认
修改方式
修改象区间结束行号
结束行号
修改象区间开始行号
8 项目设定 开始行号
7 选择{修改速度} 显示速度修改画面
6 选择菜单{编辑}
5 光标移结束行 选中区间行号反黑显示
没指定区间时修改象整程序速度
[转换]+[选择]键
4 修改速度开始行时
3 光标移命令区
2 选择程序容 显示程序容画面
1 选择菜单{程序}
操作步骤 说 明
速度修改象整程序指定区间速度
462
程序编辑功 4949 程序编辑功
463
根 TRT 改变现速度
根 TRT 修改现速度特征：
• 通意设定执行移动命令需时间 （移动时间）进行速度修改
• 移动机器算出移动时间
例行号 5 20 动作现需 34 秒想 15 秒完成相反想 34 秒动作 50
秒完成等现速度修改更方便
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示程序容画面
3 光标移命令区
4 移动时间测试开始行[转
换]+[选择]键
5 光标移结束行 区间指定行行号反黑显示
6 选择菜单{编辑}
7选择 {TRT} 显示 TRT画面
8 项目设定操作 开始行号
表示移动时间计算区间开始行
结束行号
表示移动时间计算区间结束行
移动时间
计算开始行结束行间移动需时间显示结果
设定时间
设定希移动时间
光标移设定时间行[选择]键进入数值输入模式
数值键输入设定时间然[回车]键
⿟ᑣ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
TRT
ᓔྟ㸠ো
㒧ᴳ㸠ো
⿏ࡼᯊ䯈
䆒ᅮᯊ䯈
0001
0002
0001000 ⾦
0000700 ⾦





ᠻ㸠 প⍜
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49 程序编辑功
464
9 选择 执行 修改符合设定时间速度
操作步骤 说 明
• 修改区间中 SPEED ARCON 命令 (包括焊接条
件文件速度数) 等固速度数命令时
改变该命令速度数种情况时
设定时间实际移动时间相
• 速度数限值限制时显示信息
重

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⿟ᑣ⚍ো 0003
᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
MOVL V4500
0007 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0005 MOVJ VJ5000
0004 MOVL V4500
0003 JUMP JOBJOB01
0002 ＇CAR TYPEA JOB

Ꮉ݋ 00
⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
MOVL V4500
0007 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000

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⿟ᑣৡ⿄ TEST01
MOVJ VJ5000
0007 MOVJ VJ5000
0006 MOVJ VJ5000
0005 MOVJ VJ5000
0004 MOVJ VJ5000
0003 JUMP JOBJOB01
0002 ＇CAR TYPEA JOB
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⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
6 [回车]键 光标行命令变输入缓行命令
关节速度： 10 直线速度： 900cm分
关节速度： 50 直线速度： 4500cm分
直线速度： MAX9000cm分
关节速度： 1000
伴插补方式修改速度根速度速度率算出
5 [转换]+光标键 改变输入缓行插补方式
4 选择修改行 成行编辑状态
3 光标移命令区
2 选择{程序容} 显示程序容画面
1 选择菜单{程序}
操作步骤 说 明
492 插补方式编辑
465
程序编辑功 4949 程序编辑功
466
493 条件文件编辑
机器执行作业命令时条件进行设定特准备条件文件时条件文件中
输入希条件指定作业命令时指定该条件文件号码
条件文件根途分数种条件文件均设定两模式模式编 条件号
码
条件文件容编辑方法请参 NX100 说明书重
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49 程序编辑功
467
494 户变量编辑
户变量计数运算时保存输入信号等时
程序中定义什变量时
户变量两程序中保存程序通数值合适
户变量途：
• 工件数理
• 作业次数理
• 程序间信息交换
户变量值切断电源旧保存
户变量数形式表示：
户变量
数形式 变量号
( 数 ) 功
字节型 B000 B099
(100)
允许值范围 0 255
存储 IO 状态
进行逻辑运算 (AND OR 等)
整数型 I000 I099
(100)
允许值范围 32768 32767
双精度型 D000 D099
(100)
允许值范围 2147483648 2147483647
实数型 R000 R099
(100)
允许值范围 34E+38 34E38
精度 118E38 < x ≤ 34E38
字符型 S000 S099
(100)
允许值 16字符
位置型 机器
轴
P000 P127
(128)
脉型 XYZ 型保存位置数
XYZ 型变量移动命令中作目位置数
行移动命令中作增分值
基座轴 BP000 BP127
(128)
工装轴 EX000 EX127
(128)
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49 程序编辑功
468
• 现速度V：
MOVL VI000
移动命令中速度V变量 I000 表示
V 单位 01mm 秒
例 I000 设定 1000时
I0001000 V 单位 01mm秒 V1000mm秒
单位原变量值实际速度值致需加注意
• 现速度 VJ：
MOVL VJI000
VJ单位 001
例 I000 设定 1000时
I0001000 VJ 单位 001 VJ1000
• 时间 T：
TIMER TI000
T 单位 001 秒
例 I000 设定 1000时
I0001000 T 单位 001 秒 T1000 秒
重
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49 程序编辑功
469
显示字节型整数型双精度型实数型变量画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择需变量类型 子菜单中选择{字节型}{整数型}{双精度型}{实数
型}变量
显示{字节型}变量画面
3 光标移希变量号码 没显示希变量时列操作移动光标
• 光标移变量号[选择]键数值键输入变量号
[回车]键光标移该变量处
• 光标移菜单区选 {编辑} {搜索}数值键输入变
量号[回车]键光标移该变量处


B000 2 0000_0010 WORK NUM
B001 0 0000_0000
B002 255 1111_1111
B003 0 0000_0000
B004 0 0000_0000
B005 10 0000_1010
B006 1 0000_0001
B007 1 0000_0001
B008 1 0000_0001
B009 1 0000_0001
B010 1 0000_0001

B055 10 0000_1010
B056 255 1111_1111
B057 255 1111_1111
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49 程序编辑功
470
设定字节型整数型双精度型实数型变量
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择变量类型 子菜单中选择{字节型}{整数型}{双精度型}{实数
型}变量
3 光标移希变量号码 没显示希变量时列操作移动光标
• 光标移变量号[选择]键数值键输入变量号
[回车]键光标移该变量处
• 光标移菜单区选 {编辑} {搜索}数值键输入变
量号[回车]键光标移该变量处
4 光标移变量数
5 [选择]键 处数值输入状态
6 数值键输入希数字
7 [回车]键 输入数值设定光标位置

B000 2 0000_0010 WORK NUM
B001 12 0000_0000
B002 255 1111_1111
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49 程序编辑功
471
显示字符型变量画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择{字符型} 显示字符型变量画面
3 光标移希变量号码

没显示希变量时列操作移动光标
• 光标移变量号[选择]键数值键输入变量号
[回车]键光标移该变量处
• 光标移菜单区选 {编辑} {搜索}数值键输入变
量号[回车]键光标移该变量处


S000
S001
S002
S003
S004
S005
S006
S007
S008
S009
S010

S055
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49 程序编辑功
472
设定字符型变量
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2选择{字符型}
3 光标移希变量号码

没显示希变量时列操作移动光标
• 光标移变量号[选择]键数值键输入变量号
[回车]键光标移该变量处
• 光标移菜单区选 {编辑} {搜索}数值键输入变
量号[回车]键光标移该变量处
4 光标移变量数
5 [选择]键 处字符输入状态
6 输入希字符 关字符输入详细容请参考 127 字符输入
7 [回车]键 输入字符设定光标位置

S000
S001
S002
S003
S004
S005
S006
S007
WORK NUM
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49 程序编辑功
473
登录变量名称
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择希变量类型 位置型整数型双精度型实数型位置型 （机器）位
置型 （基座）位置型 （工装）中选择希类型
3 光标移需变量号码 没显示希变量时列操作移动光标
• 光标移变量号[选择]键数值键输入变量号
[回车]键光标移该变量处
• 光标移菜单区选 {编辑} {搜索}数值键输入变
量号[回车]键光标移该变量处
4 选择欲登录名称变量号码
名称
处字符输入状态
5 输入变量名称
6 [回车]键 输入变量名称登录
关字符输入操作详细说明请参考 127 字
符输入 参考

B000 2 0000_0010 WORK NUM
B001 12 0000_0000 WORK2 NUM
B002 255 1111_1111
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49 程序编辑功
474
显示位置型变量画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择希位置型变量 三种位置型变量 （机器基座工装）中显示希变
量画面
3
翻页键 时[转换]键翻页键 时切换前页变量号
码
没显示希变量时列操作移动光标
• 选择{进入指定页面}数值键输入变量号码然[回车]
键
• 光标移菜单区选 {编辑} {搜索}数值键输入变
量号[回车]键

SHIFT DATA
01
< >
S<180
R<180
T<180
#P000
R1X
Y
Z
Rx
Ry
Rz
330000
0000
10000
000
000
000
翻页
返回
翻页
返回
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Ꮉ݋ 01
#P025
R1S
L
U
㛝ކ
28109
136
0
ৠ㗏义ᡒࠄᏠᳯ
䆒ᅮⱘব䞣োⷕ
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49 程序编辑功
475
位置型变量设定方法
位置型变量种类设定方法表示
设定须示教模式进行
轴操作键进行设定时应接通伺服电源
位置型变量种类设定方法
种类
Pxxx
( 机器轴 )
BPxxx
( 基座轴 )
EXxxx
( 工装轴 )
脉型 XYZ 型 脉型 XYZ 型 脉型
设定方法
基座机器户
等坐标系中选择需坐
标系
重
Z
X Y
45000
Y
L
Y+
L+
X
S
X+
S+
Z
U
Z+
U+
Y
B
Y+
B+
X
R
X+
R+
Z
T
Z+
T+
7
4
2 3

5 6
0
8
1
9
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49 程序编辑功
476
数值输入设定位置型变量
脉型
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择希位置型变量 三种位置型变量 （机器基座工装）中显示希变
量画面
3 选择变量数形式 显示数形式选择话框
设定完毕时[选择]键显示否删数确认话框选
择 删数
4 选择{脉}
5 选择设轴工具数输
入区
6 数值键输入数值
7 [回车]键 该数值设定光标位置
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
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Ꮉ݋ **
#P000
**S
L
U
R
B
T
*******
*
*
*
*
*
*
䖯ܹᣛᅮ义
ৡ⿄ #P000 *******

᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
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Ꮉ݋ 00
#P000
**S
L
㛝ކ
45000
0
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wwwplcworldcn
000
000
000
10000
0000
330000
ᴎ఼Ҏ
Rz
Ry
Rx
Z
Y
R1X
#P000
T<180 ׃
ℷ㙬 R<180
ৢ䴶 S<180
<࿓ᗕ>
Ꮉ݋ 00
ৡ⿄

䖯ܹᣛᅮ义
000
000
000
10000
0000
330000
ᴎ఼Ҏ
Rz
Ry
Rx
Z
Y
R1X
#P000
T<180 ׃
ℷ㙬 R<180
ࠡ䴶 S<180
<࿓ᗕ>
Ꮉ݋ 00
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᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
NAME #P000 ******* ৡ⿄ #P000 *******
次[选择]键数交变换
光标移表示形态数[选择]键
形态选择
7 [回车]键 该数值设定光标位置
6 数值键输入数值
入区
5 选择设轴工具数输
4 选择脉外需坐标
3 选择变量数形式 显示数形式选择话框
2 选择希位置型变量
1 选择菜单{变量}
操作步骤 说 明
想解机器前形态时显示前值画面 (XYZ) 进行确认
明请参考 481 页 机器形态
• 移动命令中位置变量时 MOVJ P001必设定形态形态详细说
• 移时位置型变量必设定形态
关形态
XYZ 型
477
程序编辑功 4949 程序编辑功
478
轴操作键设定位置型变量
脉型
XYZ 型
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择希位置型变量 三种位置型变量 （机器基座工装）中显示希变
量画面
3 [转换]+[机器切换]键
[转换]+[外部轴切换]键
两机器轴基座轴工装轴时操作选择
轴进行操作
• 机器轴
次[转换]+[机器切换]键显示状态显示区中操作
轴序变换：
R1 R2 R3 R4
• 基座轴工作轴
次[转换]+[外部轴切换]键显示状态显示区中操作
轴序变换：
B1 B2 B3 B4 S1 S2 S3 S12
4 轴操作键移动机器 轴操作键机器移需位置
5 [修改]键
6 [回车]键
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择希位置型变量 两机器轴基座轴工装轴时操作选择
轴进行操作
• 机器轴
次[转换]+[机器切换]键显示状态显示区中操作
轴序变换：
R1 R2 R3 R4
• 基座轴工作轴
次[转换]+[外部轴切换]键显示状态显示区中操作
轴序变换：
B1 B2 B3 B4 S1 S2 S3 S12
3 轴操作键移动机器 轴操作键机器移需位置设定位置变量
4 [修改]键
5 [回车]键
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wwwplcworldcn
*
*
*
*
*
*
*******
T
B
R
U
L
S
#P000
Ꮉ݋ **
ৡ⿄


ԡ㕂ൟব䞣
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
000
000
000
10000
0000
330000
ᴎ఼Ҏ
Rz
Ry
Rx
Z
Y
R1X
#P000
T<180 ׃
ℷ㙬 R<180
ࠡ䴶 S<180
<࿓ᗕ>
Ꮉ݋ 00
ৡ⿄

⏙䰸᭄᥂
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
4 选择{清数} 显示页位置变量数删
3 选择菜单{数} 显示拉菜单
2 选择希位置型变量
1 选择菜单{变量}
操作步骤 说 明
删设定位置变量数
479
程序编辑功 4949 程序编辑功
480
确认设定位置型变量
操作步骤 说 明
1 选择菜单{变量}
2 选择希位置型变量 两机器轴基座轴工装轴时操作选择
轴进行操作
• 机器轴
次[转换]+[机器切换]键显示状态显示区中操作
轴序变换：
R1 R2 R3 R4
• 基座轴工装轴
次[转换]+[外部轴切换]键显示状态显示区中操作
轴序变换：
B1 B2 B3 B4 S1 S2 S3 S12
3 [前进]键 选轴移动变量设定位置
机器轴基座轴工装轴等选定轴会直接移
变量设定位置[前进]键前应确认周围
安全
重
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49 程序编辑功
481
机器形态
XYZ 型表述机器轴位置数情况表述机器动作位置时机器机构会求
复数解指定解必指定机器姿势
机器姿势成形态 NX100 六种形态
形态数根机器种类
• 俯 仰 ： R 轴位置
• R 轴角度
• T 轴角度
• 前面 面 ：S 轴控制点 TCP 关系
• 正肘 反肘 ： L轴 U 轴构成形态
• S 轴角度
六种形态逐说明：
• 俯仰 ： R 轴位置
R 轴图 A 位置时称俯 B 位置时称仰 A 位置进行
±180°范围外动作机器必指定R轴 90° 90° 270° 360°
360° to 270° B 轴位置项指定 R 轴角度形态中进行
俯仰
90 < θ R ≤ 90
270 < θ R ≤ 360 360 < θ R ≤ 270
90 < θ R ≤ 270
270 < θ R ≤ 90
θ R R轴原点位置作 0°角度
0°
A
0°
B
重
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49 程序编辑功
482
• R 轴角度
指定 R 轴角度 ±180° ±180° 外
• T 轴角度
根项指定决定 R轴 B轴 T 轴位置
三外部轴机器选择 T 轴进行指定指定 T 轴角度 ±180°
±180° 外
R < 180° R ≥ 180°
180 < θ R ≤ 180 180 < θ R ≤ 360 360 < θ R ≤ 180
θ R R轴原点位置作 0°角度
T <180° T ≥ 180°
180 < θ T ≤180 180 < θ T ≤ 360 360 < θ T ≤ 180
θ T T轴原点位置作 0°时角度
0°
180° 180°
0°
360°360°
重
0°
180° 180°
0°
360°360°
重
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49 程序编辑功
483
• 前面 面 ：S 轴控制点关系
指定右侧面 L 轴 U 轴时 B轴回转中心 S 轴回转中心侧 S 轴回转中心
右侧时称前面左侧时称面

S轴 0° 180° 示意图方便起见均指定 L轴 U 轴右侧面观图
S轴 0° S轴 180°
右侧面
(S轴 0°)
面 前面 前面 面
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49 程序编辑功
484
• 正肘 反肘 ： L 轴 U 轴构成形态
指定右侧面 L 轴 U 轴时 L 轴U 轴构成形态
• S 轴角度
指定 S 轴动作范围超 ±180° 机器必
指定 S 轴角度 ±180° ±180° 外
正肘 反肘
S<180° S ≥ 180°
180° < θ S ≤ 180° 180° < θ S ≤ 360°
360° < θ S ≤ 180°
θ S S轴原点位置作 0°时角度
右侧面
0°
180° 180°
0°
360°360°
重
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49 程序编辑功
485
495 局部变量编辑
局部变量户变量样记数运算输入信号保存局部变量数形式户
变量相变量号表示带 L 字母
局部变量户变量四点：
• 程序中
户变量言程序中定义变量局部变量定义局部
变量程序中程序读写局部变量程序造成影响
LB001 局部变量例分程序中定义
• 设定数
设定程程序信息画面进行设定数设定部分保留存空间
局部变量
数形式 变量号 功
字节型 LB000
LB
允许值范围 0 255
存储 IO 状态
进行逻辑运算 (AND OR 等)
整数型 Ll000
LI
允许值范围 32768 32767
双精度型 LD000
LD
允许值范围 2147483648 2147483647
实数型 LR000
LR
允许值范围 34E+38 34E38
精度 118E38 < x ≤ 34E38
字符型 LS000
LS
允许值 16字符
位置型 机器
轴
LP000
LP
脉型 XYZ 型保存位置数
XYZ 型变量移动命令中作目位置数
行移动命令中作增分值
基座轴 LBP000
LBP
工装轴 LEX000
LEX
LB001 LB001
1 2 3
B001
1 2 3
LB001
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49 程序编辑功
486
• 局部变量容显示利户变量
例：查户变量 LP000 容时先存入户变量 P001执行存储命令
P001 位置型变量画面命令：
SET P001 LP000
• 局部变量容仅定义程序执行程中效
局部变量会调出定义局部变量程序 （ CALL JUMP 命令执行程序 选择程
序）时保存局部变量空间旦程序执行设局部变量容 RET END
JUMP 命令执行脱离该程序时立刻效正局部变量程序中
CALL 命令调出程序 RET 命令返回时继续执行 CALL 命令前数
容
变量单位注意事项
局部变量户变量相根设数单位设定值实际速度时间等
出现致情况
详细容请参 494 户变量编辑
重
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⿟ᑣৡ⿄ TEST01

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Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
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R1
᳾ᅠ៤
݇
20 ⚍
30 㸠
1024 ᄫ㡖
20030520 1200
＇This job is test job
ᴎ఼Ҏԡ㕂ൟ (LP)
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⊼䞞
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣֵᙃ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
重
7 [回车]键 局部变量数设定
6 数值输入局部变量数
5 选择想设定数局部变量 处数值输入状态
4 选择{程序信息} 显示程序信息画面光标滚动画面
3 选择菜单{显示}
2 选择{程序容}
1 选择菜单{程序}
操作步骤 说 明
NX100 说明书系统设定篇 914 命令等级设定
局部变量 命令等级 扩展时命令等级设定方法请参考
存空间
某程序中程序信息画面设定局部变量数设定数设定部分保留
设定局部变量数
487
程序编辑功 49
wwwplcworldcn
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
ੑҸ᧰㋶
ᷛো᧰㋶
⿟ᑣ⚍᧰㋶
㸠᧰㋶
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
0007 MOVL V138
0006 DOUT OT#(1) ON
0005 TIMER T100
0004 MOVL V276
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ5000
0001 ＇This job is test job
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
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ᰒ⼎ԡ㕂ㄝ㑻乍
ᰒ⼎䗳ᑺ乍
㒜ℶ㸠
䍋ྟ㸠
᧰㋶
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 GROUP R1
⿟ᑣৡ⿄
MOVJ VJ10000
0006 DOUT OT#(1) ON
0005 TIMER T100
0004 MOVL V276
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ5000
0001 THThis job is test job
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
5 选择话框中选择搜索目标
4 选择{搜索} 显示选择话框
3 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
2 选择{程序容} 显示程序容画面
1 选择菜单{程序}
操作步骤 说 明
目标
搜索编辑程序中光标移特定程序点命令光标瞬间找出找
程序容画面光标址区命令区搜索
编辑确认时搜索程序程序点
496 搜索
488
程序编辑功 49
wwwplcworldcn
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
MOVJ VJ10000
0107 TIMER T050
0106 DOUT OT#(1) ON
0105 MOVJ VJ10000
0104 MOVJ VJ5000
0103 MOVL V138
0102 MOVL V138
0101 TIMER T100
0100 MOVJ VJ10000

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
MOVJ VJ10000
0107 TIMER T050
0106 DOUT OT#(1) ON
0105 MOVJ VJ10000
0104 MOVJ VJ5000
0103 MOVL V138
0102 MOVL V138
0101 TIMER T100
0100 MOVJ VJ10000

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
3 [回车]键 画面显示光标移搜索程序点
2 数值输入搜索程序点号
成数值输入状态
搜索
1 选择话框中选择 程序点
操作步骤 说 明
3 [回车]键 画面显示光标移搜索行
2 数值输入搜索行号
成数值输入状态
索
1 选择话框中选择 行搜
操作步骤 说 明
光标移想程序点 ( 移动命令 )
程序点搜索
光标移想行
行搜索
489
程序编辑功 49
wwwplcworldcn
ᰒ⼎ԡ㕂ㄝ㑻乍
ᰒ⼎䗳ᑺ乍
㒜ℶ㸠
䍋ྟ㸠
㒜ℶ᧰㋶
⿟ᑣ⚍ো 0003
51Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘
⿟ᑣৡ⿄
0106 DOUT OT#(1) ON
0105 MOVJ VJ10000
0104 MOVJ VJ5000
0103 MOVL V138
0102 MOVL V138
0101 TIMER T100
0100 MOVJ VJ10000
0099 *START

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
*START
0106 DOUT OT#(1) ON
0105 MOVJ VJ10000
0104 MOVJ VJ5000
0103 MOVL V138
0102 MOVL V138
0101 TIMER T100
0100 MOVJ VJ10000
0099 *START

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
键
结束搜索时选择菜单{编辑} {终止搜索} [选择]
4 光标键继续搜索 搜索状态时光标进行前搜索
3 [回车]键 画面显示光标移搜索标号
例搜索 START 时输入 S 搜索
时需输入1字符搜索
2 字符输入想搜索标号名 字符输入方法请参 127 字符输入
成字符输入状态
索
1 选择话框中选择 标号搜
操作步骤 说 明
光标移想标号
标号搜索
490
程序编辑功 49
wwwplcworldcn
ᰒ⼎ԡ㕂ㄝ㑻乍
ᰒ⼎䗳ᑺ乍
㒜ℶ㸠
䍋ྟ㸠
㒜ℶ᧰㋶
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘
⿟ᑣৡ⿄
0017 DOUT OT#(1) ON
0016 MOVJ VJ10000
0015 MOVJ VJ5000
0014 MOVL V138
0013 MOVL V138
0012 TIMER T100
0011 MOVJ VJ10000
0010 ARCON ASF#(1)

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ *᥻ࠊ䕈㒘 R1
ARCON ASF#(1)
0017 DOUT OT#(1) ON
0016 MOVJ VJ10000
0015 MOVJ VJ5000
0014 MOVL V138
0013 MOVL V138
0012 TIMER T100
0011 MOVJ VJ10000
0010 ARCON ASF#(1)
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
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⿟ᑣ⚍ো 0003 IO
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
0007 MOVL V138
0006 DOUT OT#(1) ON
0005 TIMER T100
0004 MOVL V276
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ5000
0001 ＇This job is test job
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
键
结束搜索时选择菜单{编辑} {终止搜索} [选择]
4 光标键继续搜索 搜索状态时光标进行前搜索
3 选择搜索命令 画面显示光标移搜索命令
2 选择搜索命令组
显示命令览话框
索
1 选择话框中选择 命令搜
操作步骤 说 明
光标移想命令
命令搜索
491
程序编辑功 49
wwwplcworldcn
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ *᥻ࠊ䕈㒘 R1
DOUT OT#(1) ON
0017 DOUT OT#(1) ON
0016 MOVJ VJ10000
0015 MOVJ VJ5000
0014 MOVL V138
0013 MOVL V138
0012 TIMER T100
0011 MOVJ VJ10000
0010 DOUT OT#(1) ON
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
᥻ࠊ䕈㒘 R1
OT#( )
OGH#( )
OG#( )
I
D
B[ ]
B
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݊Ҫ
ᑇ⿏
ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
0007 MOVL V138
0006 DOUT OT#(1) ON
0005 TIMER T100
0004 MOVL V276
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ5000
0001 ＇This job is test job
0000 NOP
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
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ⓨㅫ
⿏ࡼ
԰Ϯ
᥻ࠊ
IO
⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘 R1
0007 MOVL V138
0006 DOUT OT#(1) ON
0005 TIMER T100
0004 MOVL V276
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ5000
0001 ＇This job is test job
0000 NOP
⿟ᑣৡ⿄ TEST01

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
4 选择搜索附加项 画面显示光标移搜索附加项
3 选择搜索附加项命令 显示选择命令中具附加项览话框
2 选择搜索命令组
显示命令览话框
搜索
1 选择话框中选择 附加项
操作步骤 说 明
光标移想附加项
附加项搜索
492
程序编辑功 49
wwwplcworldcn
ᰒ⼎ԡ㕂ㄝ㑻乍
ᰒ⼎䗳ᑺ乍
㒜ℶ㸠
䍋ྟ㸠
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⿟ᑣ⚍ো 0003
Ꮉ݋ 00᥻ࠊ䕈㒘
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
0017 DOUT OT#(1) ON
0016 MOVJ VJ10000
0015 MOVJ VJ5000
0014 MOVL V138
0013 MOVL V138
0012 TIMER T100
0011 MOVJ VJ10000
0010 DOUT OT#(1) ON

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
操作步骤 说 明
键
结束搜索时选择菜单{编辑} {终止搜索} [选择]
5 光标键继续搜索 搜索状态时光标进行前搜索
493
程序编辑功 4951 现前准备
51
5 现
51 现前准备
执行示教完程序称现
作现前准备首先请调出现程序
„ 调出程序操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{选择程序} 显示程序览画面
3 选择需程序
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
wwwplcworldcn
51 现前准备
52
„ 设置程序
常现某固定程序时程序作程序设置更方便 （设置）调设置程
序操作面 调出程序操作更简单
设置程序示教模式进行
做设置程序执行操作次设置程序解
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序} 显示程序画面
3 [选择]键 显示选择话框
重
*******
*******
CANCEL MAS
wwwplcworldcn
51 现前准备
53
„ 调程序
调程序操作程序容画面现画面程序选择画面程序画面进行
程序容现程序选择画面调
4 选择{设置程序} 显示程序览画面
5 选择欲设程序程序 选择程序设置程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序} 显示拉菜单
2 选择{调程序} 调出程序显示程序容画面
操作步骤 说 明
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
TEST01
0000 NOP
0001 MOVJ VJ5000
0002 MOVL V138
0003 MOVL V138
0004 MOVL V138
0005 MOVL V138
0006 END
MOVJ VJ078
00 R1
0003DOUT
MOVE
END
In Out
B001
DOUT
MOVE
END
wwwplcworldcn
51 现前准备
54
程序画面调
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序} 显示程序画面
3 [选择]键 显示选择话框
4 选择 调程序 调出程序显示程序画面 （示教模式时）现画面
（现模式时）
TEST01
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
Џ⿟ᑣ


Џ⿟ᑣ ******* 䇗⫼Џ⿟ᑣ
䆒㕂Џ⿟ᑣ
প⍜Џ⿟ᑣ

wwwplcworldcn
52 现
55
52 现
521 现画面
显示程序容画面情况转换成现模式时显示现画面
c 程序容
光标现程移动程序容动滚动显示
d 设定速度调节
已设定速度调节时显示
e 循环周期
机器作业时间测算结果次启动前次循环计时重设测算重新开始
设定显示 显示
f 开始程序点
指测算起始程序点[ 启动 ] 钮指示灯点亮现开始时开始测算
g 移动时间
[start] 钮指示灯点亮指示灯熄灭机器移动时间
h 现时间
显示开始测算测算结束时间原引起机器停止时现操作盒 [ 启动 ]
钮指示灯熄灭时测算结束
TEST01
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 MOVL V8800
0009 MOVL V8800
100
JTEST01 S000
2400
4450
c
h
dfeg
00 R1
0003
wwwplcworldcn
52 现
56
„ 设定现时间显示 隐藏
现画面中选择否显示现时间操作设定
522 现
现示教程序运动程程序启动装置进行
• 示教编程器 [START ]钮
• 周边设备 （外部输入启动）
装置启动程序示教编程器模式旋钮切换
示教编程器现时步骤进行
„ 选择启动装置
操作步骤 说 明
1 现画面选择菜单{显示}
2 选择{循环周期} 显示循环周期进行次样操作删循环周期显示
确认机器附序执行现
操作步骤 说 明
1 示教编程器模式旋钮
准 PLAY
通示教编程器转换现模式
重
示教
周边设备启动
示教编程器启动
示教编程器模式旋钮
现
wwwplcworldcn
52 现
57
„ 启动操作
„ 动作循环
机器动作循环三种：
• 连续： 连续反复执行程序时选项
• 单循环： 程序 END 命令止执行次时选项调程序中END 命令结
束继续执行原程序
• 单步： 逐执行命令时选项
动作循环操作改变：
操作步骤 说 明
1 示教编程器 [START]钮 示教编程器 [START]钮指示灯亮机器开始移动
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}然
选择{循环}
2 选择想改变动作循环 动作循环改变
DOUT
MOVE
END
In Out
B001
CF
1
1
wwwplcworldcn
52 现
58
动设定动作循环
动作循环动设置通操作改变
安全模式理模式时进行动作循环修改
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2 选择{操作条件} 选择操作条件画面光标滚动画面
3 选择想设定操作 显示选择话框
cmmin
cmmin
设定 指定
设定 指定时动作循环改变
例设定 示教模式循环指定 指
定时切换成示教模式时动作循环切换前
样保持变
参考
wwwplcworldcn
52 现
59
523 现特殊运行
现时执行特殊运行：
• 低速启动
• 限速运行
• 空运行
• 机械锁定运行
• 检查运行
时执行两项特殊运行时现速度设定设低速度特殊运行设定
特殊运行画面执行
显示现画面时光标移菜单区选择 { 实工具 } Æ { 设定特殊运行 }显示特殊运行画
面
4 选择希循环 改变动设定动作循环
操作步骤 说 明
cmmin
wwwplcworldcn
52 现
510
„ 低速启动
设定低速启动机器启动初程序点执行低速运行程序点动作完成
动作循环样机器会停止停止动作时解低速启动
低速启动程中机器停止运动时解低速启动方式
„ 限速运行
设限速运行时机器示教模式限制速度现通常控制点高速限制
250mm 秒
执行限速运行时控制点速度执行监视超 250mm 秒速度执行速度限制控制点速
度 250mm 秒程序点示教速度执行
操作步骤 说 明
1 特殊运行画面中选择 低
速启动
效 效互相转换
2 选择 完成 返回现画面
3 [START]钮 设定 效执行启动操作机器启动第程
序点低速运行然停止[START]钮现程序
点时示教速度执行
操作步骤 说 明
1 特殊运行画面中选择 限
速运行
效 效互相转换
2 选择 完成 返回现画面
3 [START]钮 设定 效执行启动操作机器开始限速运行
wwwplcworldcn
52 现
511
„ 空运行
空运行速度指设定示教速度关速度通常设定高速度 10
空运行速度现时机器程序点速度现低速作业集中程序
动作确认缩短确认时间
限速运行速度空运行速度
„ 机械锁定运行
执行机械锁定运行时现程序机器动作确认输入输出相关状态
空运行时空运行速度低速程序点现速度会加快请充分注意
操作步骤 说 明
1 特殊运行画面中选择
空运行
效 效互相转换
2 选择 完成 返回现画面
3 [START]钮 设定效时执行启动操作机器开始空运行速度现
操作步骤 说 明
1 特殊运行画面中选择 机
械锁定
效 效互相转换
2 选择 完成 返回现画面
3 [START]钮 设定效时执行启动操作机器开始执行机械锁定运
行
重
限速运行
空运行速度
速度
程序点
现速度
wwwplcworldcn
52 现
512
„ 检查运行
执行检查运行时执行引弧等作业命令执行空现现模式执行轨迹确认等操
作较方便
„ 检查运行禁止摆焊
指定检查运行时禁止摆焊执行检查运行时机器执行摆焊动作
„ 取消全部选择
操作步骤 说 明
1 特殊运行画面中选择 检
查运行
效 效互相转换
2 选择 完成 返回现画面
3 [START]钮 设定效时执行启动操作机器开始执行检查运行
操作步骤 说 明
1 特殊运行画面中选择 检
查运行禁止摆焊
效 效互相转换
2 选择 完成 返回现画面
3 [START]钮 设定效时执行启动操作机器检查运行时进行摆
焊动作
操作步骤 说 明
1 选择菜单{编辑}
2 选择 取消全部选择 特殊运行设定全解时显示 取消指定功信
息
切断电源时特殊运行均解重
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53 停止启动
513
53 停止启动
动作中机器停止机器动停止原：
• 暂停操作
• 急停操作
• 报警引起停止
• 停止
• 项作业引起停止
531 暂停操作
执行暂停机器暂时停止暂停装置 [Hold ]完成
• 示教编程器
• 外部输入信号 ( 专 )
„ 示教编程器执行暂停
暂停
示教编程器 [HOLD] 钮机器暂停
解
示教编程器 [START] 钮机器暂停时位置继续开始动作
„ 外部输入信号 （专）执行 暂停
暂停
住[HOLD]钮时指示灯亮时 [START] 钮指示灯熄灭
操作步骤 说 明
1 外部输入信号 （专）
HOLD处ON状态
机器暂停
外部输出信号 HOLD指示灯亮
示教编程器 [HOLD] 钮指示灯亮时[START] 钮指示灯
灭
参考
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53 停止启动
514
解
532 急停操作
急停操作伺服电源切断机器立停止急停操作处执行
• NX100 门
• 示教编程器
• 外部输入信号 ( 专 )
急停
操作步骤 说 明
1 外部输入信号 （专）
HOLD处OFF状态
暂停解
示教编程器 [START]钮者外部输入信号 （专）
[START]处ON状态机器暂停时位置继续开始动
作
操作步骤 说 明
1 急停键 伺服电源切断机器立刻停止
NX100门急停键：
示教编程器急停键：
示教编程器急停键时
外部输入信号 ( 专 ) 进行急停时
急停键
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53 停止启动
515
解
操作步骤 说 明
1 箭头方旋转急停键
NX100门急停键：
示教编程器急停键：
接通伺服电源时先 [伺服准备] 键握住示教编程器安
全开关


旋转
旋转
伺服准备
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53 停止启动
516
533 急停启动
534 报警引起停止
动作程中发生报警机器会立刻停止动作示教编程器显示出报警画面通知户
报警引起停止
时发生报警时报警时显示画面法显示时光标滚动显示

发生报警时执行操作画面显示模式切换报警解急停报警程中切换成
画面选菜单 { 系统信息 }选 { 报警记录 }次显示报警画面
• 急停启动前进操作确认位置确认工件夹具干涉
连续程序高速现程中急停机器时会显示程序点前 2 3 程序点
附停止
处启动会工件夹具干涉
注意
3
4100 [ 1 ]
( )
4321 [SLURBT]
4315 [SLURBT]
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53 停止启动
517
解报警
报警分轻障报警重障报警两类
• 轻障报警
• 重障报警
535 停止
„ 切换模式引起暂停
现程中现模式切换示教模式时机器立停止
开始启动时请回现模式执行启动操作
„ 执行 PAUSE 命令引起暂停
执行 PAUSE 命令机器暂停

开始动作时执行启动操作机器命令处开始继续动作
操作步骤 说 明
1 [选择]键 报警画面选择 清报警解报警状态
外部输入信号 （专）时 清报警信息接通
操作步骤 说 明
1 切断电源排报警素 果发生硬件障等重障报警时动切断伺服电源机器
立刻停止恢复时请切断电源排报警素
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54 修改现速度
518
54 修改现速度
541 通速度调节修改
通速度调节执行现速度修改特点：
• 边现边修改
• 速度执行次试验性试修改确认动作基础执行修改
• 相前速度例执行增减例设定范围 50 150 （单位 1）
• 该程序切现速度均定例执行增减
律提高现速度 150 等进行类现速度修改方便
面通速度调节执行现速度修改操作流程图：
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54 修改现速度
519
速度调节操作开始
调出进行速度调节程序
设定速度调节
（数修改：关指定例）
开始现
现时根需调整例
重新设定现？
(完成1循环)
修改？

调出进行速度调节程序
设定速度调节
（数修改：开指定例）
开始现时修改现速度
速度调节操作结束
修改存储现速度
做试验性改变
修改现速度
否

(完成1循环)
否
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100
⿟ᑣ⚍ো 0003
*᥻ࠊ䕈㒘 R1Ꮉ݋
݇ 100 ׂᬍ䗳ᑺ䇗㡖
0006 MOVJ VJ10000
0005 MOVJ VJ10000
0004 MOVL V1500
0003 MOVJ VJ10000
0002 MOVL V1500
0001 MOVJ VJ10000
0000 NOP
TEST01⿟ᑣৡ⿄

ݡ⦄
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋

达 END 命令完成循环时速度调节设定解
速度执行修改
设定 修改：开时达程序点该程序点现
设定例增减
2 执行启动操作 设定速度调节执行启动操作机器开始动作现速度
1 设定速度调节
操作步骤 说 明
数值键输入速度例
变更直接设定数值时选择速度例进入数值输入状态
4 输入调节例 光标移速度例[转换]+光标键例
时选择 关
选择 关时存储现速度变试验性修改现速度
选择 开时存储现速度现时修改
切换
3 选择修改 开 关 光标移 关[选择]键次开关互相
2选择{速度调节} 现画面成速度调节状态
工具}
1 现画面选择菜单 {实
操作步骤 说 明
„ 修改现速度
„ 设定速度调节
520
修改现速度 5454 修改现速度
521
„ 修改速度调节例
„ 解速度调节设定
• 程序点1程序点2移动例达程序点2前某种原解速度调节
程序点2现速度变
• 根速度调节现速度机器高速度低速度限
• 设定 修改：开时执行限速运行时机器限速现存储器现速
度修改速度调节设定速度
• 修改SPEED命令设定现速度
操作步骤 说 明
1 现画面选择菜单 {实
工具}
2 选择{速度调节}
3 光标设定希倍率例 光标移速度例[转换]+光标键例
变更直接设定数值时选择速度例进入数值输入状态
数值键输入速度例
[清]键调节例清
操作步骤 说 明
1 现画面选择菜单 {实
工具}
2 选择{速度调节} 解速度调节设定
解操作现画面中显示速度调节设定
外情况设定动解：
• 设定空运行现时
• 转换现外模式时
• 发生报警出现错误时
• 循环动作完成达 END 命令时
• 电源切断时
重
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55 预约启动进行现
522
55 预约启动进行现
551 预约启动准备
预约启动指通工装启动钮预约序启动登录工装程序功

例图示三工装处理工件情况事先做准备工作：
• 工装 1 登录处理工件 1 程序 1
• 工装 2 登录处理工件 2 程序 2
• 工装 3 登录处理工件 3 程序 3
现时准备工件 1 工装 1 启动钮机器执行程序 1执行程序 1 时
准备工件 2工件 3然次工装 2工装 3 启动钮时程序 1 运
行中已启动钮程序 2程序 3序进行作业预约程序预约序
次执行现中作业预约画面预约状况等
1
( 1)
2
( 2)
3
( )
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55 预约启动进行现
523
„ 设定预约启动效
旦设定预约启动效工装启动钮立效 启动操作效
• 示教编程器 [START] 钮
• 外部输入信号 （专） 启动
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设定}
2 选择{操作条件} 显示操作条件画面光标画面滚动显示
3 选择 预约启动 次[选择]键允许 禁止交切换选择 允
许
安全模式理模式时显示操作条件
画面
重
预约启动设定效时操作条件画面
外部启动示教编程器启动设定 效状
态实际操作效
时动作循环设定种循环动设定
单循环
重
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55 预约启动进行现
524
„ 登录预约启动输入输出信号
工装进行启动操作作准备工作工装登录启动输入输出信号
操作示教模式状态安全模式理模式时进行
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {预约启动连接} 显示预约启动连接画面
3 选择工装 启动输入
启动输出
成数值输入状态
4 输入欲登录信号口号
5 [回车]键 输入输出信号登录
重
NO
1
2
3
4
5
6
***
***
***
***
***
***
***
***
***
***
***
NO
1
2
3
4
5
6
***
***
***
***
***
***
***
***
***
***
***
NO
1
2
3
4
5
6
***
***
***
***
***
***
48
***
***
***
***
***
wwwplcworldcn
55 预约启动进行现
525
„ 程序工装应登录
启动程序应工装进行登录
操作请示教模式进行
操作操作条件画面 修改预约启动程序 允许时操作操作方
法请参前述 设定预约启动效
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{预约启动程序} 显示预约启动程序画面
画面中 连接状态显示：
z 登录输入输出信号
{ 未登录输入输出信号
3 工装选择程序名 显示选择话框
4 选择 登录启动程序 显示程序览画面
5 选择欲登录程序 启动程序登录
重
NO
1
2
3
4
5
6
z
z
z
z
{
{
NO
1
2
3
4
5
6
z
z
z
z
{
{
NO
1
2
3
4
5
6
z
z
z
z
{
{
JOB1
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55 预约启动进行现
526
„ 取消工装应登录程序
取消应工装已登录程序
操作请示教模式进行
操作操作条件画面 修改预约启动程序 允许时操作操作方
法请参前述 设定预约启动效
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{预约启动程序} 显示预约启动程序画面
3 选择欲取消工装 程序
名
显示选择话框
4 选择 取消启动程序 取消已登录程序
重
NO
1
2
3
4
5
6
z
z
z
z
{
{
JOB1
JOB2
JOB3
JOB4
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㑺ਃࡼ⿟ᑣ


NO
1
2
3
4
5
6
䖲᥹⢊ᗕ










⿟ᑣৡ⿄
JOB1
JOB2
JOB3
JOB4
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55 预约启动进行现
527
552 预约启动执行现
„ 启动操作
操作步骤 说 明
1 模式旋钮准 PLAY 成现模式
2 工装启动钮 该工装应登录程序启动机器进行单循环运行
• 程序运行程中工装启动钮指示灯亮
• 工装工件必准备工作请启动钮前进行
• 某工装程序运行中工装程序钮程序预约进入启动等状
态程序工装钮时间序预约现预约序执行
• 作业预约中工装启动钮指示灯闪烁状态
• 正运行程序工装启动钮法进行作业预约
• 想停止正运行中程序时请进行暂停操作
作业预约中工装次工装启动钮预约解
重
参考
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55 预约启动进行现
528
„ 确认作业预约状态
通操作现中确认作业预约状态
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{作业预约状态} 显示作业预约状态画面
c 状态
显示作业预约状态
启动中：表示现正动作工装
暂停 ：表示通暂停操作动作暂时停止工装
预约1预约2：表示序预约作业
d 启动输入
显示输入信号状态
z： 输入信号
{： 输入信号
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㑺ਃࡼ⿟ᑣ


NO
1
2
3
4
5
6
⢊ᗕ
ਃࡼЁ
㑺
㑺
㑺
⿟ᑣৡ⿄
JOB1
JOB2
JOB3
JOB4
ਃࡼ䕧ܹ









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55 预约启动进行现
529
„ 清作业预约状态
通操作清作业预约状态
清 启动中状态
操作步骤 说 明
1 作业预约状态画面选择
菜单{程序}
2选择{清预约} {全清} 选择{清预约}处 预约中状态清
选择{全清}处 暂停 预约中状态清
显示确认话框
3选择
重
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㑺ਃࡼ⿟ᑣ


NO
1
2
3
4
5
6
⢊ᗕ⿟ᑣৡ⿄
JOB1
JOB2
JOB3
JOB4
ਃࡼ䕧ܹ







场合作业预约状态动全部解：
• 预约启动设定 禁止时 （操作条件画
面 预约启动设定 禁止时）
• 调出程序程序进行编辑操作等
重

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55 预约启动进行现
530
553 预约启动中暂停操作
执行暂停操作正动作机器工装暂时停止动作
暂停通钮信号执行
• 示教编程器 [HOLD] 键
• 外部输入信号 （专）
• 工装轴暂停钮
„ 示教编程器 [HOLD] 键
暂停
示教编程器 [HOLD] 键机器暂时停止
解
动作中断工装启动钮机器暂停位置继续动作
„ 通外部输入信号 （专）执行暂停
暂停
解
住 [HOLD] 钮时指示灯亮时 [START] 钮指示灯灭
操作步骤 说 明
1 外部输入信号 （专）
HOLD ON
机器暂停
外部输入信号 暂停中灯亮
示教编程器 [HOLD] 钮指示灯亮时 [START] 钮指示
灯灭
操作步骤 说 明
1 外部输入信号 （专）
HOLD OFF
暂停解
需机器次开始动作场合解暂停动作中
断工装启动钮机器暂停位置继续动作
参考
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55 预约启动进行现
531
„ 通工装暂停
暂停
解
操作步骤 说 明
1 工装暂停钮 机器暂停
操作步骤 说 明
1 暂停中工装暂停钮 暂停解
需机器次开始动作场合解暂停动作中
断工装启动钮机器暂停位置继续动作
果启动钮暂停工装工装启动钮暂停工装相应程
序预约取消预约机器会开始动作参考
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56 显示程序堆栈
532
56 显示程序堆栈
执行 CALL 命令 JUMP 命令连接起关联程序程中观察前进度查调
程序操作显示出程序堆栈进行确认
调程序执行堆栈级 8
操作步骤 说 明
1 现操作画面选择菜单
{显示}
显示拉菜单
2选择 {程序堆栈} 显示堆栈状态话框取消堆栈状态话框时次选择菜单
{显示}然选择{程序堆栈}
图例前程序C 程序 C程序 B中调出程序B
程序 A中调出
程序 A
程序 B
程序 C
程序 D
堆线级1
调程序
返回
堆线级 2 堆线级 3 堆线级 4
调程序
调程序
调程序
返回
返回
参考
0000 NOP
0001 MOVJ VJ10000
0002 MOVL V1500
0003 MOVJ VJ10000
0004 MOVL V1500
0005 MOVJ VJ10000
0006 CALL JOBJOBB
0007 MOVJ VJ10000
TEST01
00 R1
0003
TEST01
00 R1
0003
0000 NOP
0001 MOVJ VJ10000
0002 MOVL V1500
0003 MOVJ VJ10000
0004 MOVL V1500
0005 MOVJ VJ10000
0006 MOVJ VJ10000
0007 MOVJ VJ10000
< >
1 JOBA
2 JOBB
3
4
5
6
7
8
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61
6 程序理
节讲够机器动作情况进行编辑操作复制程序删程序程序改
名操作示教模式进行模式关操作进行
设定禁止编辑时编辑限制
移动命令编辑
移动命令编辑基容请参阅 4 示教
章解说移动命令编辑操作限制
位置数移动命令进行插入修改删类编辑操作请参阅 44 修改程序
点
章中移动命令进行编辑操作：
移动命令：
• 移动命令插补方式现速度修改
• 附加项插入修改删
• UNTIL （输入信号引起中断条件）设定修改删
• NWAIT 命令设定删
位置变量移动命令：
• 移动命令插入删
重
重
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61 复制程序
62
61 复制程序
复制已登录程序生成新程序操作操作程序容画面程序览画面中进
行画面显示时操作激活程序容画面程序览画面中进行
611 程序容画面中操作
程序容画面中前编辑程序复制源
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 选择程序容画面
3 选择菜单{程序} 显示拉菜单
4 选择{复制程序}
5 输入程序名称 输入新程序名称输入行显示出复制源程序名做部分修改
作新程序名输入
TEST01
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
00 R1
0003
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 0OVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
R1 00
0003
JOBB>
字符输入操作请参阅 127 字符输入操作参考
wwwplcworldcn
61 复制程序
63
6 [回车]键 显示确认话框
选择 程序复制显示新程序
选择 否复制程序处理结束
操作步骤 说 明
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 MOVL V8800
0009 MOVL V8800
0010 DOUT OGH#(14) B003
0011 DOUT OT#(5) ON
0012 DOUT OT#(6) ON
00 R1
0003
wwwplcworldcn
61 复制程序
64
612 程序览画面中操作
程序览画面中已输入程序中进行选择复制源操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择拉菜单{选择程序} 显示程序览画面
3 光标移复制源程序
4 选择菜单{程序}
5 选择拉菜单{复制程序}
6 输入程序名称 输入新程序名称输入行显示出复制源程序名做部分修改
作新程序名输入
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
JOBB>
字符输入操作请参阅 127 字符输入操作参考
wwwplcworldcn
61 复制程序
65
7 [回车]键 显示确认话框
选择 程序复制显示程序览画面
选择 否复制程序处理结束
操作步骤 说 明
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 MOVL V8800
0009 MOVL V8800
0010 DOUT OGH#(14) B003
0011 DOUT OT#(5) ON
0012 DOUT OT#(6) ON

00 R1
0003
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62 删程序
66
62 删程序
指删登录 NX100 存储器中程序操作
操作程序容画面程序览画面中进行
621 程序容画面操作
程序容画面中删前编辑程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示程序容画面
3 选择菜单{程序} 显示拉菜单
4 选择{删程序} 显示确认话框
选择 删编辑程序删显示程序览画面
选择 否停止删
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
CONTROL R1 00
0003
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 MOVL V8800
0009 MOVL V8800
0010 DOUT OGH#(14) B003
0011 DOUT OT#(5) ON
0012 DOUT OT#(6) ON

00 R1
0003
wwwplcworldcn
62 删程序
67
622 程序览画面中操作
程序览画面程序名中选择删程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{选择程序} 显示程序览画面
3 光标移删程序
4 选择菜单{程序}
5 选择{删程序} 显示确认话框
6 选择 确认话框中选择 否[清]键返回程序览画面
选择菜单{编辑}选择{全选}次选择程序
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
参考
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63 修改程序名
68
63 修改程序名
指修改已登录程序名操作
操作程序容画面程序览画面中进行
631 程序容画面中操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示程序容画面
3 选择菜单{程序} 显示拉菜单
4 选择{重命名}
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
00 R1
0003
JOB NAME J
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
CONTROL 00
0003
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63 修改程序名
69
5 输入新程序名 输入新程序名称
输入行显示出原程序名做部分修改作新程序名输入
6 [回车}键 显示确认话框
选择 程序名修改显示新程序名
选择 否修改程序名处理结束
操作步骤 说 明
字符输入操作请参阅 127字符输入操作参考
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 MOVL V8800
0009 MOVL V8800
0010 DOUT OGH#(14) B003
0011 DOUT OT#(5) ON
0012 DOUT OT#(6) ON
JOBB
00 R1
0003
JOBA
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 WAIT IF IN#(5)ON
0007 MOVL V8800
0008 MOVL V8800
0009 MOVL V8800
0010 DOUT OGH#(14) B003
0011 DOUT OT#(5) ON
0012 DOUT OT#(6) ON
00 R1
0003
wwwplcworldcn
63 修改程序名
610
632 程序览画面中操作
程序览画面程序名中选择重命名程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{选择程序} 显示程序览画面
3 光标移重命名程序
4 选择菜单{程序}
5 选择{重命名}
6 输入程序名[回车]键 显示确认话框
7 选择
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
TEST3A
TEST02

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64 注释编辑
611
64 注释编辑
容易知道程序容加超 32 字符注释注释程序信息画面显示注
释编辑程序信息画面进行
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2选择 {程序容}
3 选择菜单 {显示}
4选择 {程序信息} 显示程序信息画面
5 选择 注释 显示字符输入画面
6 输入注释 输入注释
果该程序已注释注释显示输入区原注释
进行部分修改作新注释换原注释
7 [回车]键 输入区注释容登录显示程序信息 注释处
TEST

20030520 1200
1024
30
20


R1
THIS JOB IS TEST JOB
字符输入操作请参 127字符输入操作参考
TEST
THIS JOB IS TEST JOB
20030520 1200
1024
30
20


R1
wwwplcworldcn
65 设定程序编辑锁定
612
65 设定程序编辑锁定
防止已登录程序已设定数慎改动程序设定编辑锁定设定编辑
锁定程序仅容进行修改删程序身
编辑锁定设定解操作程序程序信息画面进行
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容}
3 选择菜单{显示}
4选择 {程序信息} 显示程序信息画面
5 选择 编辑锁定设定
开
次[选择]键程序编辑锁定 开关两项中
切换
TEST01
THIS JOB IS TEST JOB
20030520 1200
1024
30
20

wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
重
显示
示教条件画面安全模式编辑模式理模式时
⽕ℶ
ϟϔ⚍
᳝ᬜ
ᄤ䲚
Ⳉ㾦
াৃׂᬍԡ㕂᭄᥂
⿏ࡼੑҸ䕧ܹᮍ⊩
ᄺдࡳ㛑
ੑҸ䲚
Ⳉ㾦೚᷅


⼎ᬭᴵӊ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
4 选择[回车] 次[选择]键禁止 允许交切换
3 选择 修改位置数
2 选择{示教条件} 显示示教条件画面
1 选择菜单{设置}
操作步骤 说 明
设定编辑锁定程序中进行修改位置数设定
66 设定修改位置数
613
设定修改位置数 6671 直接开
71
7 便利功
71 直接开
直接开功指立显示 CALL 命令调程序容画面条件文件画面等功具
体操作方法光标移程序名称条件名称行 键
直接开画面：
• CALL 命令等直接指定程序名程序容画面
• 作业命令直接指定文件名条件文件画面
• 带位置数移动命令命令值画面
• 输入输出命令时输入输出画面 （指定输入输出口号时）
Direct
open
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71 直接开
72
<例> 直接开举例
操作步骤 说 明
1 程序容画面光标移
直接开程序名条
件文件名行
2
直接开键
键指示灯亮显示程序容画面条件文件画面
次直接开键 键指示灯灭返回原程序容画
面
TEST01
0008 MONJ VJ5000
0009 DOUT OT#(1) ON
0010 WVON WEV#(2)
0011 CALL JOBJOBC
Direct
open
Direct
open
Direct
open
Direct
open
********** 558 cmmin
[ ] ** [ ] **
R1S
L
U
R
B
T
R1S
L
U
R
B
T
*
*
*
*
*
*
0
0
0
0
0
0

OG#01 0 00
#1010
#1011
#1012
#1013
#1014
#1015
#1016
#1017
{
{
{
{
{
{
{
{
OUT#C01
OUT#C02
OUT#C03
OUT#C04
OUT#C05
OUT#C06
OUT#C07
OUT#C08

116
SINGLE
ON
FREQ
35 Hz




< >





< >
4500 
000 
2000 mm
10000 mm
10000 mm

JOBC
0000 NOP
0001 END

00 R1
0003
00 R1
0003
Direct
open
Direct
open
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72 行移动功
73
72 行移动功
721 行移动功
行移动指象物体指定位置进行移动时象物体点均保持等距离移动
图行移动移动量距离 L （三维坐标差值）定义
机器实际作业时通示教轨迹 （位置）行移动减少工作量
图例子中通示教位置 A 进行等距离 L ( 机器实际确认三维坐标差值）移动
B G 位置执行 A 处示教作业
• 直接开画面中重复直接开操作
• 直接开程中移画面动退出直接开状态直接开指示灯灭
• 直接开方法开程序容画面时原程序继续运行直关闭直接
开程序容画面
重
L
A B C D E F G
L
示教位置
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72 行移动功
74
SFTON 命令 SFTOF 命令区间作移动象
程序中操作进行移动时行移动命令设定移动范围面方法
移动部分作程序调

SFTON P †††
CALL JOB ††† 移动象作业程序
SFTOF
行 ( 程序点 ) 命令
0000 NOP
0001(001) MOVJ VJ5000
0002(002) MOVL V138
0003 SFTON P000 UF# (1)
0004(003) MOVL V138
0005(004) MOVL V138
0006(005) MOVL V138
0007 SFTOF
0008(006) MOVL V138
移动区间
1 2 3 4 5 6
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72 行移动功
75
722 建立移动量
„ 登录位置型变量
NX100 备位置型变量 128 (P000 P127) 类位置型变量作定义行移动量变量

行移动功时首先测定示教点移动位置差 （坐标中 XYZ 变动位置）
预先输入位置型变量中
现运行时执行行移动命令示教位置指定位置变量中输入移动量进
行移动
图显示位置型变量画面
„ 相关坐标系
行移动量坐标系中 X Y Z 增量坐标系基座坐标机器坐标工具坐标
户坐标四基座轴系统中基座坐标机器坐标坐标


00
< >
FRONT S>180
UP R>180
FLIP T< 180
#P000
R1X
Y
Z
Rx
Ry
Rz
ROBOT
200000
0000
500000
000
000
000
(mm)
(° )
SFTON P000
基座坐标
机器坐标
工具坐标
户坐标
户坐标
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72 行移动功
76
„ 建立移动量
位置变量中设定移动量利画面中显示机器前位置值 （坐标）
移动量移动位置示教位置坐标值 X Y Z 差角度变化 RX RY RZ ( 通常
0 )
进行码垛等相间距移动时求出示教位置终移动位置差间距数 （分割数）
算出间距移动量
腕部姿态腕部轴坐标角度变化定义
果 X Y Z 指定 (RX RY RZ0) 移动量示教点姿态进行移动
通常姿态移动没必指定腕部轴处角度变化
面行移动示意图：
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋ ᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
ԡ㕂ൟব䞣


#P000
R1X
Y
Z
Rx
Ry
Rz
⫼᠋
100000
0000
100000
000
000
000
ᔧࠡԡ㕂
തᷛ ⫼᠋തᷛ #01 Ꮉ݋ 00


ԡ㕂Ꮒ䆒Ўᑇ⿏䞣
ᑇ⿏ԡ㕂
(⫼⼎ᬭ㓪⿟఼⿏ࡼᴎ఼Ҏ)
R1 X
Y
Z
5360 mm
66080 mm
316940 mm
Rx
Ry
Rz
17991 ᑺ
217 ᑺ
10289 ᑺ
<࿓ᗕ>
ࠡ䴶
ℷ㙬
ӄ
S> 180
R> 180
T< 180
⼎ᬭԡ㕂
ᔧࠡԡ㕂
തᷛ ⫼᠋തᷛ #01 Ꮉ݋ 00

R1 X
Y
Z
105360 mm
66080 mm
416940 mm
Rx
Ry
Rz
17991 ᑺ
217 ᑺ
10289 ᑺ
<࿓ᗕ>
ࠡ䴶
ℷ㙬
ӄ
S> 180
R> 180
T< 180
ৡ⿄
Ꮉ݋ 00
<࿓ᗕ>
ࠡ䴶 S>180
ℷ㙬 R>180
ӄ T< 180
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋ ᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
ԡ㕂ൟব䞣


#P000
R1X
Y
Z
Rx
Ry
Rz
⫼᠋
100000
0000
100000
000
000
000
ᔧࠡԡ㕂
തᷛ ⫼᠋തᷛ #01 Ꮉ݋ 00


ԡ㕂Ꮒ䆒Ўᑇ⿏䞣
ᑇ⿏ԡ㕂
(⫼⼎ᬭ㓪⿟఼⿏ࡼᴎ఼Ҏ)
R1 X
Y
Z
5360 mm
66080 mm
316940 mm
Rx
Ry
Rz
17991 ᑺ
217 ᑺ
10289 ᑺ
<࿓ᗕ>
ࠡ䴶
ℷ㙬
ӄ
S> 180
R> 180
T< 180
⼎ᬭԡ㕂
ᔧࠡԡ㕂
തᷛ ⫼᠋തᷛ #01 Ꮉ݋ 00

R1 X
Y
Z
105360 mm
66080 mm
416940 mm
Rx
Ry
Rz
17991 ᑺ
217 ᑺ
10289 ᑺ
<࿓ᗕ>
ࠡ䴶
ℷ㙬
ӄ
S> 180
R> 180
T< 180
ৡ⿄
Ꮉ݋ 00
<࿓ᗕ>
ࠡ䴶 S>180
ℷ㙬 R>180
ӄ T< 180
L2
示教位置
L1
终移动位置
L2
间距数
L1
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72 行移动功
77
外移动量计算行移动坐标系位置数画面进行通常户坐标系进行
移动户坐标系位置数画面
723 输入行移动命令
输入行移动命令需示教模式时程序容画面光标位址区
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示程序容画面
3 光标移址区
行移动量
示教姿态
腕部姿态变移动
(RXRYRZ0)
腕部姿态变化移动
(RXRYRZ ≠0)

0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ8000
0004 MOVJ VJ8000
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 DOUT OT#(41) ON
0007 MOVL C00002 V8800 CV#(1) CTP0662
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T30
0010 MOVL V8800
0011 MOVL V8800
0012 MOVL V8800
0013 MOVL V8800
TEST01
00 R1
0003
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72 行移动功
78
„ SFTON
命令行移动开始命令
操作步骤 说 明
1 光标移输入 SFTON 命令
前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3选择 {移}
4 选择 SFTON 命令 输入缓显示行显示 SFTON 命令
5 修改附加项数值数 <直接输入>
直接输入缓行命令输入时第6步操作
<增加修改附加项>
• 修改位置变量序号时光标移位置变量序号时[转
换]光标键位置变量序号增加减少
想数值键输入时[选择]键显示输入行
输入数值[回车]键输入缓行数值修改
0020 MOVL V138
0021 MOVL V138
0022 MOVL V138
㽕䕧ܹSFTONੑҸ
ⱘࠡϔ㸠
IO
᥻ࠊ
԰Ϯ
⿏ࡼ
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊Ҫ
Ⳍৠ
ৠࠡ
SFTON
SFTOF
MSHIFT
SFTON P000
SFTON
P
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72 行移动功
79
5 (续)• 追加行移动坐标系时输入缓行光标移命令
[选择]键显示详细编辑画面
光标移 坐标 未[回车]键显示选择
话框光标移输入坐标[选择]键
追加坐标[回车]键详细编辑画面关闭显示程序容
画面
6 [插入]键[回车]键 输入缓显示行命令插入程序中
操作步骤 说 明
SFTON P001

SFTON
P ( )  P000
 BF

SFTON
P ROBOT
 BF
RF
TF
UF#( )
UNUSED
0020 MOVL V138
0021 SFTON P001 BF
0022 MOVL V138
SFTON
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72 行移动功
710
„ SFTOF
命令行移动结束命令
„ MSHIFT
种场合进行腕部姿态行移动
• 户设定移动量中姿态变化量 (Rx Ry Rz) 时
• INFORM 运算命令 (ADD 命令 SUB 命令等 ) 计算两点间变化量移动量中姿态
变化量 (Rx Ry Rz) 时
种场合机器定移目标姿态
MSHIFT 命令会动算出适合移目标位置姿态变化量
MSHIFT 命令指定坐标系求出进行行移动时基准位置目标位置 （行移动位置）两
点间移动量设定指定位置变量
操作步骤 说 明
1 光标移输入 SFTOF 命令
前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3选择 {移}
4选择 SFTOF 命令 输入缓显示行显示 SFTOF命令
5 [插入]键[回车]键 SFTOF 命令插入程序中
0030 MOVL V138
0031 MOVL V138℆ᦦܹSFTOFੑҸ
ⱘࠡϔ㸠
SFTOF
0030 MOVL V138
0031 SFTOF
0032 MOVL V138
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72 行移动功
711
操作步骤 说 明
1 光标移输入 MSHIFT 命令
前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3选择 {移}
4选择 MSHIFT 命令 输入缓显示行显示 MSHIFT命令
5 修改附加项数值数 <直接输入>
直接输入缓行命令输入时第6步操作
<增加修改附加项>
• 修改位置变量序号时光标移位置变量序号时[转
换]光标键位置变量序号增加减少
想数值键输入时[选择]键显示输入行
输入数值[回车]键输入缓行数值修改
0003 MOVJ VJ1000
0004 GETS PX001 PX000
0005 END
℆ᦦܹMSHIFT ੑҸ
ⱘࠡϔ㸠
IO
᥻ࠊ
԰Ϯ
⿏ࡼ
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊ᅗ
Ⳍৠ
ৠࠡ
SFTON
SFTOF
MSHIFT
MSHIFT PX000 BF PX001 PX002
PX
MSHIFT  0 BF PX001 PX002
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72 行移动功
712
5 (续)• 修改行移动坐标系
光标移 坐标 BF[选择]键显示选择话
框
光标移修改坐标[选择]键
坐标修改结束[回车]键详细编辑画面关闭显示程序
容画面
6 [插入]键[回车]键 输入缓显示行命令插入程序中
操作步骤 说 明
MSHIFT PX000 BF PX001 PX002

MSHIFT
P ( ) P000
 BF
P ( ) PX001
P ( ) PX002

MSHIFT
P ( )
 BF
P ( ) PX001
P ( ) PX002
BF
RF
TF
UF#( )
MTF
0003 MOVJ VJ1000
0004 GETS PX001 PX000
0005 MSHIFT PX000 RF PX001 PX002MSHIFTੑҸ㹿ᦦܹ
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72 行移动功
713
724 行移动功继续
执行行移动命令进行操作时移动功取消
• 进行程序编辑操作 ( 修改删插入 ) 时
• 进行复制程序程序重命名时
• 进行新建程序删程序修改选程序时
• 报警发生启动时
• 控制电源关掉时
• 执行行移动命令程序编辑操作等行移动功取消时应程序初
开始处启动
进行启动发生行移动工件夹具干涉
没进行述操作关掉伺服电源行移动功会保持
注意
重
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72 行移动功
714
725 举例
„ 行移动加法 减法举例
行命令
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
0014
0015
0016
0017
0018
NOP
SET B000 0
SUB P000 P000
*A
MOVJ
MOVL
＇Gripping workpiece
MOVL
MOVL
SFTON P000 UF#(1)
MOVL
＇Releasing workpiece
SFTOF
ADD P000 P001
MOVL
MOVL
INC B000
JUMP *A IF B00<6
SFTON P000 UF#(1)
SFTOF
SUB P000 P001
移量清零
程序点 1
程序点 2
程序点 3
程序点 4
移动开始
移位置 程序点 5
移动结束
增加次动作移动量
程序点 6
程序点 7
移动数保存利减相移
动数方法进行装卸作业
17 3 46
2
5
工件
工件码垛作业
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72 行移动功
715
„ MSHIFT 举例
行命令 说明
0000 NOP
0001 MOVJ VJ2000 机器移基准位置
0002 GETS PX000 PX000 基准位置设位置变量P000
0003 MOVJ VJ2000 机器移目标位置
0004 GETS PX001 PX000 目标位置设位置变量 P001
0005 MSHlFT PX010 BF PX000 PX001 作成移动量设位置变量 P010
0006 END
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73 行移动程序变换功
716
73 行移动程序变换功
731 行移动程序变换功
已示教作业程序机器工作台位置发生偏移时程序整体修改
种场合行移动程序变换功缩短修改时间程序点移动相偏移
量生成新程序
执行行移动程序变换程序点移动相偏移量
„ 变换时坐标系
行移动程序变换必须指定坐标基础移坐标坐标中选择：
• 基座坐标
• 机器坐标
• 工具坐标
• 户坐标 (24 )
• 工具坐标 (R1+R2 程序 )
• 关节坐标
通常进行轴组登录程序移变换已选定坐标中进行轴组坐标关系表示
表中 c f 说明表
动范围外程序点
变换位置超出机器动范围外程序点显示 OV 位置修改OV消
失
位置型变量
位置型变量成行移动程序变换象
变换程序
程序变换果进行变换什执行
• 没轴组程序
• 行程序 (选项)
重
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73 行移动程序变换功
717
*1 工具坐标中 SMOV 命令侧变换象
变换时轴组坐标系关系
应程序
轴组
说 明
坐标系
R 选择坐标系进行移
基座坐标机器坐标工具坐标户坐标
R(B) 选择坐标系进行移
c基座坐标

基座轴移动设定偏移量基础机器控制点基座
坐标移动设定偏移量
d机器坐标

基座轴移动设定偏移量
机器控制点移动机器坐标设定偏移量轴分
独立运动
e工具坐标

基座轴移动设定偏移量
机器控制点移动工具坐标设定偏移量轴分独
立运动
f户坐标

基座轴移动设定偏移量基础机器控制点户
坐标移动设定偏移量
S 坐标系关脉值移动
R+S 机器选定坐标系中移动
工装轴坐标系关脉值移动
基座坐标机器坐标工具坐标户坐标
R(B)+S 机器述 c f 情况选坐标系中移动
工装轴坐标系关脉值移动
R+R 两台机器选定坐标系中移动
基座坐标机器坐标工具坐标户坐标工具坐标*1
R(B)+R(B) 两台机器述 c f 情况选坐标系中移动基座轴移动
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73 行移动程序变换功
718
c 基座坐标
基座轴移动设定偏移量基础机器控制点基座坐标移动设定偏移量
d 机器坐标
基座轴移动设定偏移量机器控制点移动机器坐标设定偏移量轴分独立运动
基座
基座坐标
A
B
基座坐标
A
B
机器坐标
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73 行移动程序变换功
719
e 工具坐标
基座轴移动设定偏移量机器控制点移动工具坐标设定偏移量轴分独立运动
f 户坐标
基座轴移动设定偏移量基础机器控制点户坐标移动设定偏移量
基座坐标
A
B
工具坐标
基座坐标 户坐标
A
B
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73 行移动程序变换功
720
R1+R2 程序工具坐标中进行变换
R1+R2 协调程序工具坐标中进行行移动程序变换仅 SMOV 命令侧程
序点进行变换
R1
R2
Y轴
Z轴
X轴
工具坐标
0001 MOV
+MOV
0002 MOV
+MOV
0003 SMOV
+MOV
0004 SMOV
+MOV
0005 SMOV
+MOV
0006 MOV
+MOV
1
2
3
4
5
6
变换轨迹
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73 行移动程序变换功
721
732 操作方法
„ 设定变换项目
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示程序容画面
3 选择程序{实工具}
4选择 {行移动程序} 显示行移动程序画面
5 设定变换项目 设定项目：
c变换源程序
设定变换源程序变换源程序初始值程序容画面显示
程序
果想改变光标放程序名[选择]键显示程序
览画面光标移欲设定程序名[选择]键变换源
程序设定
d变换程序点区间 (开始点 Æ 结束点)
设定变换源程序变换区间初始值变换区间全程序变
换源程序中没程序点时显示 ***需改变变换区间
时光标移开始点结束点[选择]键成数值输
入状态数值键输入程序点序号[回车]键程序点序
号改变
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ 䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤
ᑇㄝ⿏ࡼ⿟ᑣ

বᤶ⑤⿟ᑣ
বᤶ⿟ᑣ⚍ऎ䯈
বᤶⳂᷛ⿟ᑣ
বᤶതᷛ
বᤶ෎ޚ⚍
<ᑇ⿏䞣> R1S
L
U
R
B
T
0
0
0
0
0
0
JOB1
001 → 010
*******
㛝ކ
⼎ᬭ䆒ᅮ
ᠻ㸠 প⍜





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73 行移动程序变换功
722
„ 设定偏移量
设定偏移量方法两种：
• 数值键直接输入偏移量
• 示教变换源程序基准点变换目标程序基准点两点差值成偏移量
直接输入偏移量
5 (续) e变换目标程序
设定变换目标程序没设定程序时目标程序处显示
********变换源程序成变换象设定程序时变换源
程序先复制变换目标程序变换
改变变换目标程序时光标移程序名[选择]键
成字符输入状态
输入行中显示变换源程序名想利变换源程序名时
[清]键然输入程序名
f变换坐标
设定变换坐标光标移坐标名[选择]键显示选择
话框选择欲设定坐标系[选择]键变换坐标设
定
选择户坐标时成数值输入状态输入希户坐标
序号[回车]键
操作步骤 说 明
1 显示行移动程序变换画面
2 选择欲设定偏移量值 成数值输入状态
3 数值键输入偏移量
操作步骤 说 明
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
ᑇㄝ⿏ࡼ⿟ᑣ

বᤶ⑤⿟ᑣ
বᤶ⿟ᑣ⚍ऎ䯈
বᤶⳂᷛ⿟ᑣ
বᤶതᷛ
বᤶ෎ޚ⚍
<ᑇ⿏䞣> R1X
Y
Z
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0000
JOB1
001 → 010
JOB2
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wwwplcworldcn
73 行移动程序变换功
723
4 [回车]键 偏移量设定
操作步骤 说 明
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Z
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JOB1
001 → 010
JOB2
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wwwplcworldcn
73 行移动程序变换功
724
两示教点差生成偏移量
操作步骤 说 明
1 显示行移动变换画面
2 选择 变换基准点 示教
设定
3 选择 源程序基准点
4 轴操作键机器移源程
序基准点
5 [修改]键[回车]键 源程序基准点设定
6 选择目标程序基准点
7 轴操作键机器移目标
程序基准点

0000
0000
0000
R1X
R1Y
R1Z
0000
0000
0000
R1X
R1Y
R1Z

230000
40000
20000
R1X
R1Y
R1Z
0000
0000
0000
R1X
R1Y
R1Z
wwwplcworldcn
73 行移动程序变换功
725
8 [修改]键[回车]键 目标程序基准点设定
9 点击 执行 算出两示教点间差值画面显示
操作步骤 说 明

230000
40000
20000
R1X
R1Y
R1Z
460000
60000
100000
R1X
R1Y
R1Z
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
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বᤶ෎ޚ⚍
<ᑇ⿏䞣> R1X
Y
Z
230000
20000
80000
JOB1
001 → 010
JOB2
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wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
⿟ᑣ⚍ো 0000
Ꮉ݋ *᥻ࠊ䕈㒘 R1
㣗ೈᯊ೼⿏ࡼੑҸৢᰒ⼎OV
ᔧ⿟ᑣ⚍䍙ߎ3᥻ࠊ⚍ⱘ᳔໻⌏ࡼ
⿟ᑣৡ⿄ TEST01
MOVJ VJ50
0005 END
0004 ARCON ASF#(1)
0003 MOVJ VJ1250
0002 MOVJ VJ2500
0001 MOVJ VJ2500 PL0 NWAIT ACC20 DCC20
0000 NOP

⿟ᑣݙᆍ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⿟ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
变换中果发生报警变换中断参考
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( ࡠ]DI
JOB2
001 → 010
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বᤶⳂᷛ⿟ᑣ
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换执行变换结束回程序容画面
2 选择 执行 没设定变换目标程序时显示确认话框选择 变
1 显示行移动程序变换画面
操作步骤 说 明
„ 进行变换
726
行移动程序变换功 7374 PAM 功
727
74 PAM 功
741 什 PAM 功
现程中位置修改功 (PAM 功 Position Adjustment by Manual) 指观察机器
动作状况时机器停止动作情况简单操作进行位置等修改功
示教 现两种模式中意种模式修改
进行数修改
• 示教位置
• 动作速度
• 位置等级
„ 修改数输入范围
修改数输入范围表示
项 目 输入范围
修改程序点数 次修改 10 程序点
位置修改范围 (X Y Z) 单位：mm数点保留两位效数字 ±10mm
速度修改范围 (V) 单位： 数点保留两位效数字 ±50
PL 修改范围 0 8
修改坐标 机器坐标基座坐标工具坐标户坐标
(初始值：机器坐标)
修改数输入范围通参数变更：
S3C806 位置修改范围 (单位： mm)
S3C807 速度修改范围 (单位： 001)
S3C808 指定修改坐标
详细说明请参考 9 参数说明
• 修改基座轴工装轴数
• 执行 TCP 命令修改示教工具数进行修改
• 修改坐标户坐标时未进行户坐标示教错误操作
• 没 PL 程序点进行 PL 修改错误操作
• 进行带位置变量参考点修改修改错误操作
• 没速度目标程序点进行速度修改错误操作
参考
重
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74 PAM 功
728
742 操作方法
„ 设定修改数
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容} 显示程序容画面 (示教模式)者显示现画面 (现模式 )
3 选择菜单{实工具}
4选择 {PAM} 显示 PAM 功画面
5 设定修改数 设定修改数
c 程序
设定修改程序名
光标移程序名输入框中 [ 选择 ] 键显示程序览
画面光标移修改程序 [ 选择 ] 键修改
程序设定
d 输入坐标
设定修改坐标系
光标移坐标输入框中 [ 选择 ] 键显示选择话
框光标移设定坐标系 [ 选择 ] 键输入
坐标设定
e 程序点号
设定修改程序点序号
光标配合 [ 选择 ] 键进入数值输入状态输入程
序点序号 [ 回车 ] 键程序点号设定
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PAM

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⚍ো X(mm) Y(mm) Z(mm) V() PL
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−
−
−
−
−







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000
000
000
000
000
ᠻ㸠 প⍜
wwwplcworldcn
74 PAM 功
729
5 (续) f 修改量 XYZ
设定修改坐标 X Y Z 方增分量
光标移修改数 [ 选择 ] 键成数值输
入状态数值键输入数 [ 回车 ] 键修改数设
定
g 修改量 V
设定速度增分量
光标移相应行 [ 选择 ] 键成数值输入状态
数值键输入数 [ 回车 ] 键修改数设定
hPL
修改程序中 e 操作中设定程序点中位置
等级时修改显示数位置等级时显示
号设定
修改位置等级时光标配合 [ 选择 ] 键数值键输
入 [ 回车 ] 键
操作步骤 说 明
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn
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000
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000
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500
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015
014
013
012
011
010
009
008
007
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*******
⚍ো X(mm) Y(mm) Z(mm) V() PL
䕧ܹതᷛ
⿟ᑣ

PAM
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
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−
−
−
−
−
−
−
−
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500
000
000
000
000
000
000
000
000
000
2000
1000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
000
500
000
015
014
013
012
011
010
009
008
007
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*******
⚍ো X(mm) Y(mm) Z(mm) V() PL
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PAM
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᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
程序点数
位置修改时出现超出软极限程序点显示错误清该
程序修改结束 PAM 功画面设定数清进行
序执行 （动作）前修改执行
2 选择 示教模式中程序修改马执行现模式中该程
显示确认话框
1 点击画面 结束
操作步骤 说 明
执行修改
„ 执行修改
730
PAM 功 7474 PAM 功
731
停止执行
现模式修改状态时PAM 功画面显示 取消光标放 取消 [
选择 ] 键修改处理停止
执行修改前出现情况修改动停止
• 切换模式
• 报警发生
• 电源切断
„ 编辑数
删数
修改量输入错误该程序点修改必时进行行清
操作步骤 说 明
1 光标移删程序点
2 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
3选择 {行清} 行数删
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PAM

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⚍ো X(mm) Y(mm) Z(mm) V() PL
*******
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007
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011
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015
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000
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2000
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PAM

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⚍ো X(mm) Y(mm) Z(mm) V() PL
*******
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000
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000
000
000
000
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1000
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000
000
000
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000
000
000
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500
000
000
000
000
000
000
−
−
−
−
−
−
−
−
−
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74 PAM 功
732
复制数
设定已输入行数相数时进行操作
操作步骤 说 明
1 光标移复制源行
2 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
3 选择拉菜单中{行复制}
4 光标移复制目标行
5 选择菜单{编辑}
6选择 {行粘贴} 复制目标行修改量XPL数复制
复制目标程序点中速度PL数时该数复
制
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
PAM

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⚍ো X(mm) Y(mm) Z(mm) V() PL
*******
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010
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014
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000
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500
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㸠ߴ䰸
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75 镜转换功
733
75 镜转换功
751 什镜转换功
机器进行左右称轨迹作业时利镜转换功机器坐标户坐标中
意指定面 （ XY XZ YZ 面）进行镜转换
镜转换中脉镜转换机器坐标镜转换户坐标镜转换
752 脉镜转换
脉镜转换预先参数指定欲转换轴应指定轴符号 (+) 反转
„ 参数设定
转换轴 （反转符号）参数指定
S1CxG065 指定镜转换符号反转轴
S
R
T
S
R
T
第 1轴 (0 反 转 1反 转)
第6轴
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75 镜转换功
734
„ 象程序
没轴组程序相程序转换
„ 作象轴组
轴组系统中指定转换源程序轴组时必须转换目标轴组构成相
• 机器轴：型号
• 基座轴：轴构造相
• 工装轴： 轴构造相
„ 位置型变量
镜转换中位置型变量修改
753 机器坐标镜转换
机器坐标中进行镜转换机器坐标 XZ 面进行转换
„ 象程序
没轴组程序相程序转换
„ 作象轴组
轴组系统中指定转换源程序轴组时必须转换目标轴组构成相
• 机器轴：型号
• 基座轴：轴构造相
• 工装轴： 轴构造相
Z
X
Y
Z
X
Y
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75 镜转换功
735
„ 位置型变量
镜转换中位置型变量修改
754 户坐标镜转换
户坐标中进行镜转换户坐标 XZ XY YZ 面进行转换
„ 象程序
没轴组程序相程序转换
„ 作象轴组
轴组系统中指定转换源程序轴组时必须转换目标轴组构成相
• 机器轴：型号
• 基座轴：轴构造相
• 工装轴： 轴构造相
„ 位置型变量
镜转换中位置型变量修改
y 机器坐标进行镜转换时基座轴进行镜转换
y 机器坐标进行镜转换时工装轴镜转换参数S1CxG065 指定转换轴
轴符号反转
户坐标进行镜转换时工装轴镜转换参数S1CxG065 指定转换轴
轴符号反转
重
Z
X
Y
Z
X
Y
重
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75 镜转换功
736
755 注意事项
LEMMA 手腕机器 S 轴中心线 T 轴中心线 Y 方偏移种机器
脉镜转换正确转换种情况请机器坐标镜转换
T 轴回转中心建立户坐标进行户坐标镜转换
• 进行机器坐标镜转换
进行机器坐标镜转换时机器坐标 XZ 面称面进行镜转换转换
程序图示：
• 进行户坐标镜转换
想 T 轴回转中心基准面进行镜转换时图示必须 T 轴回转中心设定
户坐标然进行户坐标镜转换
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75 镜转换功
737
756 操作方法
„ 显示程序
显示转换程序程序容画面
前调程序
调出程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{程序容}
操作步骤 说 明
1 选择菜单{程序}
2 选择{选择程序} 显示程序览画面
3 选择调出程序
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ކ 㛝
****
****
001 → 010
R1
JOB1
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䕀ᤶ⑤᥻ࠊ䕈㒘
䕀ᤶ⑤⿟ᑣ

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Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
᭄᥂ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋
程序名称显示 ***时转换成转换源程序名称
[ 选择 ] 键成字符输入状态输入行中显示源
输入转换目标程序名称光标移目标程序名称框
f 目标程序
设定转换程序点区间初始值程序开始点结束点
e 转换程序点区间
显示源程序控制轴组
d 转换源控制轴组
画面选择欲变换程序 [ 选择 ] 键
光标移程序名称框 [ 选择 ] 键显示程序览
选择转换源程序
c 转换源程序
4 根需设定项目
3选择{镜转换} 显示镜转换画面
2 选择菜单{实工具}
1 程序容画面显示程序
操作步骤 说 明
„ 进行镜转换
738
镜转换功 7575 镜转换功
739
4 (续) g 目标控制轴组
设定目标控制轴组设定转换目标程序名称
源程序相控制轴组设定修改转换目标控制轴
组时光标放目标控制轴组 [ 选择 ] 键显
示选择话框
h 转换坐标
选择转换坐标选择 脉机器
户初始值 脉
脉 ： 进行脉镜转换
机器 ： 直角坐标基准进行镜转换
户 ： 指定户坐标基准进行镜转换
i 户坐标序号
h 中转换坐标设定 户时设定转换户坐
标序号序号初始值 01
转换坐标 脉 机器时项设定
j 转换基准
设定 机器 户坐标镜转换坐标时
选择转换基准面选择项 XY XZ
YZ 初始值 XZ
转换坐标 机器时转换基准面总 XZ
k 执行
点击 执行转换执行转换目标程序名设
定情况通转换建成该程序转换目标程序名称
没设定情况转换源程序身转换
5 选择 执行
操作步骤 说 明
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81 外部存储设备
81
8 外部设备控制
81 外部存储设备
811 CF 卡
预先示教编程器 CF 卡槽中插进 CF 卡 (ATA Flash)
示教编程器 CF 卡推荐两种 （市场购买公司购买）
• HAGIWARA syscom 制造 CFI***MBA
• SUN DISK 制造 SDCFBI******
图显示 CF 卡外观
注：CF 卡 SUN DISK 公司注册商标
„ 装 CF 卡注意事项
CF 卡时务必遵守注意事项：
• 确保重数安全插拔 CF 卡时细心
• 容易发生强静电电磁干扰环境保 CF 卡
• CF 卡受击震动掉落
• 正 CF 卡安装存储文件时取出 CF 卡切断电源否会 CF 卡中数丢
失
• 防止 CF 卡中数破坏重数应软盘硬盘等存储设备中进行备
份
64
MBCompact Flash
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81 外部存储设备
82
„ 插入 CF 卡
示教编程器中插入 CF 卡首先开示教编程器面盖子插入时特注意 CF 卡
方 （商标前）然方法插入注意勉强硬插
CF 卡安装位置
CF
ƒT[ƒ{
ƒIƒ“
HOLDSTARTPLAY
TEACHREMOTE
T|
Z[
T{
Z{
B{
Y{
R{
X{
B|
Y[
R|
X[
E
HIGH
SPEED
FAST
SLOW
MANUAL SPEED
U|
Z[
U{
Z{
L{
Y{
S{
X{
L|
Y[
S|
X[
E
SERVO ON
MOTOMAN
SELECTSERVO
ON
READY
MAIN
MENU
SHORT
CUT
GO BACK
PAGE AREA
LAYOUT
Multi
CANCEL
ASSIST

DIRECT
OPEN
INFORM
LIST
BACK
SPACE
SHIFT
INTER
LOCK
ROBOT
EXAXIS
MOTION
TYPE
TEST
START
BWD
INSERT
MODIFY ENTER
FWD
DELETE
SHIFT7
4
2 3
−
5E 6
0
8
1
9
À
•WCOORD
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
83
812 文件理
图文件传送文件理等操作流程图操作示教编程器完成
*1 功 ( 现 NX100 功 )
<菜单>
{外部存储}
子菜单
{安装}] {保存} {校验} {删} {格式化} {设备}
选择数组 选择软盘类型 选择设备
选择数 选择格式化类型
选择执行
结束
指定文件夹
*1
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
84
„ 保存数保存文件名
画面外部存储画面存入数图示分 8 组
页表格 8 组中详细容存入文件名表中固定存入时会动添加
存入容次安装 NX100 存
画面中 c j 应页表中 c j
• 选择 e 部分户存储区 属 c d 数汇总文件处理
• 选择 e部分户存储区 i部分 CMOS j全部 CMOS 区域程序起
输入存入程序程序信息画面中 存入软盘显示 完成选择 c
程序存入时显示 完成
c
d
e
f
g
h
i
j
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
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81 外部存储设备
85
保存数 保存文件名
保存 安装
编辑 理 编辑 理
j 全部 CMOS 区域 ALCMSxxHEX {{XX
i CMOS 部分 CMOSxxHEX {{X {
e 户存储区部分 JOBxxHEX {{{{
c 程序 单程序 程序名称JBI {{{{
关联程序 (程序+条件) 程序名称JBR {{{{
d条件文件
通数
工具数 TOOLCND {{{{
摆焊数 WEAVCND {{{{
户坐标数 UFRAMECND {{{{
变量数 VARDAT {{{{
引弧条件数 ARCSRTCND {{{{
熄弧条件数 ARCENDCND {{{{
弧焊辅助条件数 ARCSUPDAT {{{{
焊机特性数 WELDERDAT {{{{
户定义焊机特性数 WELDUDEFDAT {{{{
碰撞检测等级数 SHOCKLVLCND {{{{
伺服焊钳压力数 SPRESSCND {{{{
伺服焊钳空压力数 SPRESSCLCND {{{{
焊钳特性数 SGUNDAT {{{{
焊钳条件辅助数 SGUNSUPDAT {{{{
点焊机特性数 SWELDERDAT {{{{
点焊 IO 分配数 SPOTIODAT {{{{
气动焊钳条件数 SPOTWELDDAT {{{{
开开位置数 STROKEDAT {{{{
涂色特性数 PAINTSPEDAT {{{{
喷涂条件数 PAINTCNDDAT {{{{
涂料填充量数 PLUGVOLDAT {{{{
EVB 喷枪特性数 EVBGUNDAT {{{{
EVB 旋杯旋转特性数 EVBTRBINDAT {{{{
EVB 涂料特性数 EVBPAINTDAT {{{{
编辑：编辑模式理：理模式
{ ： 执行 X ：执行
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
86
编辑：编辑模式理：理模式
{ ： 执行 X ：执行
ji f 参数 ALLPRM {{X {
f 参数 机器匹配参数 RCPRM {{X {
系统定义参数 SDPRM {{X {
坐标原点参数 ROPRM {{X {
系统匹配参数 SCPRM {{X {
ClO 参数 CIOPRM {{X {
功定义参数 FDPRM {{X {
途参数 APPRM {{X {
传输 （通）参数 RSPRM {{X {
传感器参数 SEPRM {{X {
伺服参数 SVPRM {{X {
伺服电机参数 SVMPRM {{X {
动作控制参数 AMCPRM {{X {
伺服功率模块参数 SVPPRM {{X {
运动功参数 MFPRM {{X {
伺服单元参数 SVSPRM {{X {
转换器 SVCPRM {{X {
g IO 数 行 IO 程序 CIOPRGLST {{X {
IO 名称数 IONAMEDAT {{X {
虚拟输入数 PSEUDOINDAT {{X {
h系统数 户语言 UWORDDAT {{X {
伺服监视信号 SVMONDAT {{X {
变量名称 VARNAMEDAT {{X {
第二原点位置 HOME2DAT {{X {
报警记录数 ALMHISTDAT {{XX
原点位置校验数 ABSODAT {{X {
系统信息 SYSTEMSYS {{XX
作业原点位置数 OPEORGDAT {{XX
IO 信息记录数 IOMSGHSTDAT {{XX
功键定义数 KEYALLOCDAT {{XX
喷涂系统设定数 PAINTSYSDAT {{XX
喷涂设备特性数 PAINTDEVDAT {{XX
CCV 涂料颜色应表 CCVPAINTDAT {{XX
保存数 保存文件名
保存 安装
编辑 理 编辑 理
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
87
„ 保存
NX100 外存储装置进行数传输操作
保存程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3选择 程序 显示程序览画面
4 选择保存程序 选择程序带 号
5 [回车]键 显示确认话框
6 选择 开始存入程序
停止存储选择 中断
存储结束中断回程序览画面
CF )
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
C F

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
88
保存条件文件通数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3选择 文件通数 显示文件通数画面
4 选择保存条件文件通
数
选择文件前带 号
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF )
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
CF )
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
89
5 [回车]键 显示选择话框
6 选择 开始存入数
停止存储选择 中断
存储结束中断回条件文件通数选择画面
操作步骤 说 明

TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
CF )
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
810
保存参数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3选择 参数 显示参数选择画面
4 选择存入参数 选择参数前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{
{
{
{
{
{ C10
{
{
{
{
{
ALL
RC
SD
RO
SC
CIO
FD
AP
RS
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SV
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
CF )
{
{
{
{
{
{ C
{
{
{
{
{
ALL
RC
SD
RO
SC
CIO
FD
AP
RS
SE
SV
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
CF

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
811
6 选择 开始存入文件
停止存储选择 中断
存储结束中断回参数选择画面
操作步骤 说 明
{
{
{
{
{
{ C
{
{
{
{
{
ALL
RC
SD
RO
SC
CIO
FD
AP
RS
SE
SV
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
CF
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
812
保存 IO 数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3 选择 IO数 显示IO 数选择画面
4 选择保存 IO 数 选择IO 数前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
6 选择 开始存入文件
停止存储选择 中断
存储结束中断回 IO数选择画面
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{ IO
{ IO
{
CIOPRG
IONAME
PSEUDOIN
LIST
DAT
DAT
CF
{ IO
{ IO
{
CIOPRG
IONAME
PSEUDOIN
LIST
DAT
DAT
CF

{ IO
{ IO
{
CIOPRG
IONAME
PSEUDOIN
LIST
DAT
DAT
CF
wwwplcworldcn

wwwplcworldcn

CF
DAT
DAT
DAT
SYS
DAT
DAT
DAT
DAT
DAT
KEYALLOC
IOMSGHST
OPEORG
SYSTEM
ABSO
ALMHIST
HOME2
SVMON
UWORD
{
{ IO
{
{
{
{
{
{
{
CF
DAT
DAT
DAT
SYS
DAT
DAT
DAT
DAT
DAT
KEYALLOC
IOMSGHST
OPEORG
SYSTEM
ABSO
ALMHIST
HOME2
SVMON
UWORD
{
{ IO
{
{
{
{
{
{
{
ֱᄬCFवټ໪䚼ᄬ
0
0
0
0
0
0
0
57

ܼ䚼CMOS ऎඳ

CMOS 䚼ߚ

IO ᭄᥂

㋏㒳᭄᥂

খ᭄
ऎ䚼ߚټ
⫼᠋ᄬ

ᴵӊ᭛ӊ䗮⫼᭄᥂

⿟ᑣ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
5 [回车]键 显示确认话框
4 选择保存系统数 选择系统数前带 号
3 选择 系统数 显示选择系统数画面
2选择 {保存} 显示保存画面
1 选择菜单 {外部存储}
操作步骤 说 明
保存系统数
813
外部存储设备 8181 外部存储设备
814
6 选择 开始存入文件
停止存储选择 中断
存储结束中断回 系统数选择画面
操作步骤 说 明
CF
{
{
{
{
{
{
{
{ IO
{
UWORD
SVMON
HOME2
ALMHIST
ABSO
SYSTEM
OPEORG
IOMSGHST
KEYALLOC
DAT
DAT
DAT
DAT
DAT
SYS
DAT
DAT
DAT
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
815
保存户存储区部分
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3 选择 户存储区部分
4 选择 执行 显示确认话框
5 选择 开始存入户存储区部分
停止存储选择 中断
存储结束中断回程序选择画面
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0

CF
JOB1E HEX
480200
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
816
保存 CMOS 部分数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3选择 CMOS部分
4 选择 执行 显示确认话框
5 选择 开始存入 CMOS 部分数
停止存储选择 中断
存储结束中断回程序选择画面
CF )
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0

CF
JOB1E HEX
480200
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
817
保存全部 CMOS 区域数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {保存} 显示保存画面
3 选择 全部CMOS 区域
4 选择 执行 显示确认话框
5 选择 开始存入 CMOS区域数
停止存储选择 中断
存储结束中断回程序选择画面
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0

CF
ALCMSIE HEX
480200
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
818
„ 安装
外部存储装置 NX100 进行数传输操作
安装程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 程序 显示程序选择画面
4 选择安装程序 选择程序前带 号
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
819
5 [回车]键 显示确认话框
6 选择 开始安装程序显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回程序选择画面
操作步骤 说 明

CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
820
安装条件文件通数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 条件文件通数 显示条件文件通数画面
4 选择安装条件文件通
数
选择文件前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
821
6 选择 开始安装条件文件通数显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回条件文件通数选择画面
操作步骤 说 明
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
822
安装参数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 参数 显示参数选择画面
4 选择安装参数 选择参数前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{
{
{
{
{
{ C10
{
{
{
{
{
ALL
RC
SD
RO
SC
CIO
FD
AP
RS
SE
SV
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
CF
{
{
{
{
{
{ C10
{
{
{
{
{
ALL
RC
SD
RO
SC
CIO
FD
AP
RS
SE
SV
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
823
6 选择 开始安装参数显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回参数选择画面
操作步骤 说 明
CF )
{
{
{
{
{
{ C10
{
{
{
{
{
ALL
RC
SD
RO
SC
CIO
FD
AP
RS
SE
SV
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
PRN
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
824
安装 IO 数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 IO 数 显示选择 IO 数画面
4 选择安装 IO 数 选择 IO 数前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{ IO
{ IO
{
CIOPRG
IONAME
PSEUDOIN
LIST
DAT
DAT
CF
{ IO
{ IO
{
CIOPRG
IONAME
PSEUDOIN
LIST
DAT
DAT

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
825
6 选择 开始安装IO数显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回IO数选择画面
操作步骤 说 明
CF
{ IO
{ IO
{
CIOPRG
IONAME
PSEUDOIN
LIST
DAT
DAT
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
826
安装系统数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 系统数 显示选择系统数画面
4 选择安装系统数 选择系统数前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{
{
{
{
{
{
{
{ IO
{
UWORD
SVMON
HOME2
ALMHIST
ABSO
SYSTEM
OPEORG
IOMSGHST
KEYALLOC
DAT
DAT
DAT
DAT
DAT
SYS
DAT
DAT
DAT
CF
{
{
{
{
{
{
{
{ IO
{
UWORD
SVMON
HOME2
ALMHIST
ABSO
SYSTEM
OPEORG
IOMSGHST
KEYALLOC
DAT
DAT
DAT
DAT
DAT
SYS
DAT
DAT
DAT

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
827
6 选择 开始安装系统数显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回系统数选择画面
操作步骤 说 明
CF
{
{
{
{
{
{
{
{ IO
{
UWORD
SVMON
HOME2
ALMHIST
ABSO
SYSTEM
OPEORG
IOMSGHST
KEYALLOC
DAT
DAT
DAT
DAT
DAT
SYS
DAT
DAT
DAT
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
828
安装户存储区部分
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 户存储区部分
4 选择 执行 显示确认话框
5 选择 开始安装程序显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回程序选择画面
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0

CF
JOB1E HEX
480200
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
829
安装 CMOS 部分数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 CMOS部分
4 选择 执行 显示确认话框
5 选择 开始安装CMOS部分数显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回程序选择画面
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0

CF
JOB1E HEX
480200
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
830
安装全部 CMOS 区域
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {安装} 显示安装画面
3 选择 全部 CMOS 区域
4 选择 执行 显示确认话框
5 选择 开始安装系统数显示输送画面
停止安装选择 中断
安装结束中断回程序选择画面
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0

CF
ALCMSIE HEX
480200
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
831
„ 校验
NX100 数外部存储装置中数进行校验致处显示提示信息
校验程序
户存储区部分 CMOS部分全部 CMOS 区域进行校验
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {校验} 显示校验画面
3 选择 程序 显示程序选择画面
重
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
832
4 选择校验程序 选择程序前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
6 选择 开始校验程序显示处理程画面
停止校验选择 中断
校验结束中断回程序选择画面
操作步骤 说 明
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB

CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
833
校验文件
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {校验} 显示校验画面
3 选择校验文件组
4 选择校验文件 选择文件前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
6 选择 开始校验文件显示处理程画面
停止校验选择 中断
校验结束中断回程序选择画面
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND

CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
wwwplcworldcn
81 外部存储设备
834
„ 删
外部存储装置中删文件操作
删程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {删} 显示删画面
3 选择 程序 显示程序选择画面
4 显示删程序 选择程序前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
835
6 选择 开始删程序显示处理程画面
停止删选择 中断
删结束中断回程序选择画面
操作步骤 说 明
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
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81 外部存储设备
836
删文件
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {外部存储}
2选择 {删} 显示删画面
3 选择删文件组
4 选择删文件 选择文件前带 号
5 [回车]键 显示确认话框
CF
†
†
†
†
†
† IO
† CMOS
† CMOS
57
0
0
0
0
0
0
0
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND

wwwplcworldcn
81 外部存储设备
837
6 选择 开始删文件显示处理程画面
停止删选择 中断
删结束中断回删文件画面
操作步骤 说 明
CF
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
TOOL
WEAV
UFRAME
VAR
ARCSRT
ARCEND
ARCSUP
WELDER
WELDUDEF
SHOCKLVL
CND
CND
CND
DAT
CND
CND
DAT
DAT
DAT
CND
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81 外部存储设备
838
„ 程序选择方法
程序种数文件安装保存校验删时种方法进行选择：
• 选择
次选择程序数文件
• 全部选择
次选择全部程序数文件
选择时选择方法
操作步骤 说 明
1 外部存储程序览画面文
件选择画面光标移动选
择目标
2 [选择]键 选择程序前带 号
CF
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
CF
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
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81 外部存储设备
839
全部选择方法
操作步骤 说 明
1 外部存储程序览画面文
件选择画面选择菜单{编
辑}
显示拉菜单
2选择 {全选} 程序选择
选择菜单{编辑}选择{取消选择}选择取消
CF
CF
AA37
AA6
AA9
TEST
TEST3A
TEST3A(
TEST3A1
TEST3A4
TEST3A7
TEST3AA
TEST3AD
AA35
AA4
AA7
N
TEST2
TEST3A
TEST3A)
TEST3A2
TEST3A5
TEST3A8
TEST3AB
AA36
AA5
AA8
N1
TEST3
TEST3A＇
TEST3A
TEST3A3
TEST3A6
TEST3A9
TEST3AC
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91 参数构成
91
9 参数说明
91 参数构成
NX100 参数 7 类构成：
关动作速度参数
设定机器示教时手动动作试运行时动作速度现时机器动作速度参数
关操作设定参数
设定示教模式远程模式种操作参数
关干涉区参数
设定机器动作区域限制轴干涉立方体干涉区参数
关输入输出设定参数
通输入输出信号奇偶校验检查设定输入输出参数
关协调连动参数
设定机器机器机器外部轴协调动作连动动作参数
关特定途参数
功特定途参数
关硬件控制参数
设定风扇报警继电器动作等参数
S1CxG 参数
S1CxG参数根机器型号初始值
控制两台机器系统参数两组： S1C1G S1C2G
参考
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92 关动作速度参数
92
92 关动作速度参数
设定机器示教时缓慢动作试运行时动作速度现时机器动作速度参数
„ S1CxG000 限速运行高速度
单位： 001
限速运行时设定高速度限制限速运行命令信号输入时控制点 TCP 速度限定
控制点高速度范围
„ S1CxG001 空运行速度
单位： 001
检查轨迹时设定空运行速度值需改变设定时请充分考虑安全性
„ S1CxG002 S1CxG009 登录关节速度
单位： 001
示教编程器进行位置数示教时关节速度根参数设定值登录设定现速度
限作 100速度设定干等级登录
速度设定现速度限值
„ S1CxG010 S1CxG017 登录直线速度
单位： 01mm 秒
示教编程器进行位置数示教时直线速度根参数设定值登录 （速度设定干
等级）速度设定现速度限值
速度限制
空运行速度
正常现动作速度
限速运行时动作速度
指定空运行时动作速度
示教速度
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92 关动作速度参数
93
„ S1CxG018 S1CxG025 登录姿态角速度
单位： 01 °秒
示教编程器进行位置数示教时姿态角速度根参数设定值登录 （速度设定
干等级）速度设定现速度限值
„ S1CxG026 S1CxG029 手动动作绝值速度
单位： 01mm 秒
参数设定示教编程器操作手动动作速度值值手动动作速度极限
值
„ S1CxG030 S1CxG032 微动移动量
参数设定示教编程器进行微动移动时次操作移动量
根微动移动时动作模式应参数
„ S1CxG033 S1CxG040 位置等级区间
移动命令 MOVJ ( 关节动作 ) MOVL ( 直线动作 ) 位置等级指定参数决定
< 举 例 > MOVL V1000 PL 1
设定参数指定程序点相示教点移动范围
机器进入指定范围开始点移动移动区间轨迹圆弧速度成连续滑
速度
现时动作图示实际轨迹示教位置移动设定参数时充分考虑安
全性
低档 手动速度设定 低时手动动作速度
中档 手动速度设定 中时手动动作速度
高档 手动速度设定 高时手动动作速度
高速档 住 [ 高速 ] 键时手动动作速度
关节动作 1 10 脉 （单位：1 脉）
直角 圆柱户工具 001 255mm （单位： 001mm）
控制点固定 01 10 ° （单位： 01 °）
位置等级
指定定位
P1
l P1
P1
P1
l4
l3
l1
l2
l8
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92 关动作速度参数
94
„ S1CxG044 低速启动速度
单位： 001
低速启动速度高速度 指定启动方法请 机器初始动作速度指定
(S2C169) 中指定
程序点间方变化约 25° 155°间时处理效
位置等级
位置等级 0 8 分9级附加移动命令 MOV
例：MOVL V500 PL1 (PL：位置等级)
等级特点：
0 ：目标点位置完全重合
1 8 ： 走圆弧轨迹
参数设置处理位置等级关系详细说明
• 等级 0
距离目标点轴偏差值 （脉数）达参数指定位置设定范围时判断控制点
达指定位置
达指定位置命令目标点移动
• 等级 1 8
认目标点前假想位置假想位置处位置等级决定
参数中设定位置等级应距离数判定假想目标位置命令系统进行
设定范围：参数设定位置等级范围 (µm)
重
参考
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92 关动作速度参数
95
„ S1CxG045 S1CxG048 手动动作线速度
单位： 001
参数指定示教编程器进行手动动作线速度手动动作速度极限请线
速度百分 设定
S1CxG045 手动速度设定 低时手动动作线速度
S1CxG046 手动速度设定 中时手动动作线速度
S1CxG047 手动速度设定 高时手动动作线速度
S1CxG048 手动速度 高速时手动动作线速度
„ S1CxG056 作业原点回速度
单位： 001
作业原点回速度高速度百分 设定
„ S1CxG057 搜寻动作速度
单位： 01mm 秒
参数指定搜寻速度
„ S2C153 直角坐标系中手动动作时指定姿态控制
直角坐标系中示教编程器进行手动操作时指定否进行姿态控制特殊机型外
般请姿态控制
„ S2C154 户坐标系动作指定 ( 外部基准点控制功时 )
外部基准点控制功时示教编程器选定户坐标参数指定控制点 TCP 固定
动作基准点
0 选择机器控制点 TCP 时
0 姿态控制
1 姿态控制
机器控制点
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92 关动作速度参数
96
1 选择外部基准点时
„ S2C238 操作象轴组程序示教位置变更指定
参数指定仅仅想变更操作象轴组程序示教位置场合
„ S2C324 S2C325 脱离动作轨迹启动动作指定
急停手动轴操作机器脱离原动作轨迹时参数指定启动动作方
式
0 改变
1 改变
0 移动停止时点 ( 初始设定 )
1 回脱离轨迹位置移点
2 回脱离轨迹位置停止
S2C324
参数设定值 急停启动时动作
0
程序点移动
1
回脱离轨道时位置移点
2
外部基准点
急停
启动时动作 移点
急停（伺服断）
回脱离轨迹位置
移点
急停
回脱离轨迹位置停止
启动移点
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92 关动作速度参数
97
S2C325
参数设定值 手动轴操作启动时动作
0
程序点移动
1
回脱离轨道时位置移点
2
回脱离轨迹位置速度动选择低速启动时速度做直线运动回轨迹恢复
示教速度
手动操作 启动时动作 移点
手动操作
回脱离轨迹位置
移点
急停（伺服断）
手动操作
回脱离轨迹位置停止
启动移点
急停（伺服断）
重
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92 关动作速度参数
98
„ S2C326 脱离轨迹回位置指定
参数指定机器脱离轨迹返回时回前值 （命令值）回反馈值
高速运行中发生急停时偏离轨迹位置机器前值 （命令值）反馈值位置
图示
„ S2C515 急停光标前进控制功
光标设定否光标前进控制功
0
1
„ S2C516 急停时光标指滑完成位置指定
单位：
机器角滑处理中急停时参数指定光标停角命令点
0 返回反馈值位置
1 返回前值 （命令值）位置
反馈值位置 前值（命令值）位置
机器停止位置
A
B
50
100
0
程序点4
程序点3
设定50时
停A区间时移程序点3
停B区间时移程序点4
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92 关动作速度参数
99
„ S2C517 急停时光标指作业开始命令动作完成延迟时间
单位： ms （毫秒）
识作业命令 （ ARCON 命令）前移动命令否完成移动命令位
需延迟定时间认动作完成该参数指定延迟时间
„ S2C560 基座轴动作手动操作键定义指定
轴号序： X 第 1 轴 Y 第 2 轴 Z 第 3 轴
实际指定： X X 方设定轴 Y Y 方设定轴 Z Z 方设定轴
„ S3C806 S3C808 现中位置调整功
现中位置调整功 （PAM）中参数指定必数
参数设定手动操作键定义
坐标系 参数 S2C560 0 S2C560 1
关节坐标 轴号序 实际指定
圆柱坐标 轴号序 实际指定
直角坐标 实际指定 实际指定
工具坐标 实际指定 实际指定
户坐标 实际指定 实际指定
S3C806 指定位置调整范围 ( 单位： µm)
S3C807 指定速度调整范围 ( 单位： 001)
S3C808 指定调整坐标
0 基座
1 机器
2 工具
3 户 1

26 户 24
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93 关操作设定参数
910
93 关操作设定参数
设定示教模式远程模式种操作参数
„ S2C147 控制电源投入时安全模式
设定控制电源投入时安全模式
„ S2C148 选择直角 圆柱
示教编程器进行轴操作时选择直角 圆柱坐标参数指定直角圆柱效
指定 示教条件画面选择
„ S2C149 禁止转换坐标指定 （手动操作时）
示教编程器进行手动操作时指定禁止转换坐标
0 操作模式
1 编辑模式
2 理模式
0 圆柱
1 直角
0 转换工具坐标户坐标
1 禁止转换工具坐标
2 禁止转换户坐标
3 禁止转换工具坐标户坐标
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93 关操作设定参数
911
„ S2C150 前进操作时步长单位
示教编程器进行前进操作时参数指定前进方式步长单位
„ S2C151 指定前进时执行移动命令外命令
示教编程器进行 前进操作时参数指定移动命令外命令执行方法
„ S2C155 指定许修改程序点
禁止编辑程序否允许修改程序点参数指定
允许修改程序点时修改位置数速度等附加项修改
示教条件画面中进行设定
„ S2C156 坐标指定保存手动速度
否保存关节坐标关节坐标外坐标手动速度参数指定
指定 保存时坐标变换时手动速度变指定 保存时关节坐标直
角坐标等进行变换手动速度保存值起变换时手动速度进行选
择
参数设定值 步长单位
0
MOVL
DOUT
TIMER
DOUT
MOVL
命令处停止
1
MOVL
DOUT
TIMER
DOUT
MOVL
移动命令处停止
0 [ 前进 ] + [ 联锁 ] 键
1 [ 前进 ] 键
2 执行移动命令外命令
0 许
1 禁止
0 保存
1 保存
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93 关操作设定参数
912
„ S2C158 指定程序点插入位置
程序点插入位置程序点前 （点）插入光标位置面 （行）插
入参数设定设定 示教条件画面中进行
<举 例>
S2C1580 ( 程序点前 )
S2C1581 ( 行命令前 )
„ S2C159 指定许变更程序登录
参数指定许禁止变更程序登录指定禁止时变更程序登录设定
操作条件画面进行
0 许
1 禁止
行 命令
10
11
12
13
MOVL V100
TIMER T100
DOUT OT# (1) ON
MOVL V50
光标位置
行 命令
10
11
12
13
MOVL V100
TIMER T100
DOUT OT#(1) ON
MOVL V100
插入程序点
14 MOVL V50
DOUT OT# (1) ON
行 命令
10
11
12
13
MOVL V100
TIMER T100
MOVL V100
14 MOVL V50
插入程序点
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93 关操作设定参数
913
„ S2C160 指定现时否允许检查运行机械锁定运行进行键操作
参数指定现时否允许检查运行机械锁定运行状态进行变更
机器运行中进行操作时发生报警机器会停止设定 操作
条件画面中进行
„ S2C161 指定许变更作业预约程序
参数指定否允许变更作业预约程序
设定 操作条件画面进行
„ S2C162 现模式指定否允许调出程序子程序
参数指定现模式否允许调出程序
独立控制功效时参数时指定子务程序调
设定 操作条件画面进行
„ S2C163 命令集
指定机器命令集 (INFORM III)命令集命令登录操作简单 NX100
中命令集指定关命令设定 示教条件画面中进行
0 子集
子集中常机器命令登录命令数减少
命令话框中显示命令少选择命令变简单
1 标准集
2 扩展集
机器命令
根机器命令附加项数区分标准集扩展集
指定扩展集功
• 局部变量数组变量
• 命令附加项变量 ( 例： MOVJ VJI000)
功标准集相标准集减少命令数量操作变
简单
„ S2C166 命令输入学功
参数指定选择命令时输入缓行否显示次输入行命令果选择
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
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93 关操作设定参数
914
学功输入缓行显示
„ S2C167 指定控制电源投入时址
参数指定控制电源投入时前程序程序程序位置
„ S2C168 指定程序选择时程序览显示方法
参数指定程序选择时程序览画面中程序显示方法
„ S2C169 指定机器初始动作速度
参数指定启动时初期间动作方式
动作速度 低速启动速度 (S1CxG044) 中指定
低速启动时设定循环关达光标程序点停止低速启动中暂停时低
速动作处理终止启动时现速度动作
0 学功
1 学功
0 控制电源投入时恢复次关机时程序址
1 指程序址 ( 0行 )
0 名称序
1 日期序
2 登录序
0 特殊运行画面中设定仅低速启动设定效时低速运行未设定时
现速度动作
1 编辑启动低速启动
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93 关操作设定参数
915
„ S2C170 循环模式 单步时现运行
„ S2C171 指定禁止外部启动
参数设定否接受外部输入指定启动
设定 操作条件画面进行
„ S2C172 指定禁止 PP 启动
参数设定否接受示教编程器指定启动
设定 操作条件画面进行
„ S2C173 速度数输入形式
参数指定输入速度数单位
mm 秒 ：单位 01 mm 秒
cm 分 ：单位 1cm 分
inch 分 ：单位 1 inch 分
mm 分 ：单位 1 mm 分
设定 操作条件画面进行
参数设定值 步长单位
0
MOVL
DOUT
TIMER
DOUT
MOVL
命令处停止
1
MOVL
DOUT
TIMER
DOUT
MOVL
移动命令处停止
示教编程器进行 前进操作时步长参数(S2C150)设定
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
0 mm 秒
1 cm 分
2 inch 分
3 mm 分
重
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93 关操作设定参数
916
„ S2C174 禁止预约启动
参数指定否接受预约启动
设定 操作条件画面进行
„ S2C176 禁止远程控制时程序选择 ( 现模式 )
参数设定远程控制时禁止现模式程序选择
„ S2C177 禁止外部模式转换
参数指定否接受外部 模式转换
设定 操作条件画面进行
„ S2C178 禁止示教编程器模式转换
参数指定否接受示教编程器 模式转换
设定 操作条件画面进行
„ S2C179 禁止外部循环转换
参数指定否接受外部 循环转换
设定 操作条件画面进行
„ S2C180 禁止示教编程器循环转换
参数指定否接受示教编程器 循环转换
设定 操作条件画面进行
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
0 许
1 禁止
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93 关操作设定参数
917
„ S2C181 禁止外部伺服电
参数指定否接收伺服电命令时指定命令例想外部伺服
电命令时设定 2时接受示教编程器伺服电命令
设定 操作条件画面进行
„ S2C182 远程功选择 IO时指定示教编程器操作效
参数指定远程功选择 IO时操作否效
远程功中 IO 命令出厂时 IO已设定指定传送功 ( 选项 ) 时命令成
效
„ S2C186 工具号变更时程序点登录
参数指定工具号改变情况否允许进行程序点登录
果参数设定 1 ( 禁止 )操作禁止
• 程序点修改
示教程序点工具号前选择工具号时进行修改
• 程序点删
示教程序点工具号前选择工具号时位置前位置相删

• 程序点插入
光标位置程序点工具号前选择工具号时插入程序点
0 许
1 禁止
d7 d0
禁止外部输入：1
示教编程器 ：2（效）
d7 d0
示教编程器伺服通 效效
模式转换 效效
调 效效
转换循环方式 效效
起动 效效
1 (效)
4 (效)
8 (效)
16 (效)
32 (效)
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93 关操作设定参数
918
„ S2C211 远程模式初始循环模式
参数设定模式切换成远程模式时循环模式
设定 操作条件画面进行
„ S2C212 模式初始循环模式
参数设定远程模式切换成模式时循环模式
设定 操作条件画面进行
„ S2C230 电源投入时初始循环模式
参数设定电源投入时初始循环模式
设定 操作条件画面进行
„ S2C231 示教模式初始循环模式
参数设定现模式切换成示教模式时循环模式
设定 操作条件画面进行
„ S2C232 现模式初始循环模式
参数设定示教模式切换成现模式时循环模式
设定 操作条件画面进行
0 单步
1 单循环
2 连续
3 保持设定
0 单步
1 单循环
2 连续
3 保持设定
0 单步
1 单循环
2 连续
3 保持设定
0 单步
1 单循环
2 连续
3 保持设定
0 单步
1 单循环
2 连续
3 保持设定
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93 关操作设定参数
919
„ S2C234 绝数允许范围异常发生启动条件
参数指定绝数范围异常报警发生启动条件
„ S2C317 S2C321 时间复位
参数指定否许进行时间复位
作业时间移动时间初始值设定位 许
„ S2C333 指定工具号切换
参数指定工具号否切换
进行切换时工具号选择进行 0 23 24 种切换
进行切换时工具 0
„ S2C335 指定位置示教时蜂鸣声提示
参数指定位置示教时否蜂鸣声提示
0 需进行位置确认
1 低速启动
S2C317 控制电源投入时间
S2C318 伺服电源投入时间
S2C319 现时间
S2C320 作业时间
S2C321 移动时间
0 禁止复位
1 允许复位
0 切换
1 切换
0 蜂鸣声
1 蜂鸣声
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94 关干涉区参数
920
„ S2C336 指定程序连动
工装双机协调功动侧机器 + 工装轴进行前进 退试运行时动侧
机器否连动参数设定
94 关干涉区参数
参数设定机器动作范围轴干涉立方体干涉干涉区
„ S1CxG200 S1CxG215 脉软极限
指定脉值设定轴独立软极限
轴设定软极限位置前值 （脉值）设定值
0 连动
1 连动
0 动侧示教中动侧动 1 动侧示教中动侧连动
动侧 动侧
机械限位
限位开关
软极限
动作范围
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94 关干涉区参数
921
„ S2C001 指定立方体软极限检查
参数指定否进行立方体软极限检查
进行重指定
选择 检查时请设定参数
S3C000 S3C023 立方体软极限
„ S2C002 指定 S 轴干涉检查
参数指定机器否干涉检查
选择 检查时请设定参数
S3C024 S3C031 S 轴干涉区单位脉
软极限
软极限软件限制机器动作范围
动作中控制点TCP 达软极限位置时机器动停止方继续运动
现中超出软极限时会发生报警
软极限分两种类型
• 立方体软极限
基座坐标绝值指定软极限
• 脉软极限 (轴独立软极限)
请参考 S1CxG200S1CxG215：脉软极限
d7 d0
立方体1软极限（机器1控制点基座坐标值）
立方体2软极限（机器2控制点基座坐标值）
0 检查
1 检查
立方体3软极限（机器3控制点基座坐标值）
立方体4软极限（机器4控制点基座坐标值）
参考
z
Y
x
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94 关干涉区参数
922
„ S2C003 S2C050 立方体干涉 轴干涉检查
1 检查指定
参数指定立方体 轴干涉

0 立方体干涉 轴干涉
1 机器 1 2 机器 2 3 机器 3 4 机器 4
5 基座轴 1 6 基座轴 2 7 基座轴 3 8 基座轴 4
9 工装轴 1 10 工装轴 211 工装轴 312 工装轴 4
13 工装轴 514 工装轴 615 工装轴 716 工装轴 8
17 工装轴 918 工装轴 10 19 工装轴 11 20 工装轴 12
2 检查方法
指定检查方法命令反馈
检查方法
根伺服电源接通切断检查方法
伺服浮动功时指定检查方法什反馈方法进行检查
制定检查（数设定）
0
1 机器1…… 20 工装轴 12
检查方法（位设定）
0 命令 1 反馈
参考
指定学方法 伺服电源通 伺服电源断
命令
反馈
命令
反馈
反馈
反馈
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94 关干涉区参数
923
干涉区域
机器控制点TCP达某区域侧外侧时输出状态信号位置进行
理参数 S2C003 S2C114进行区域设定参数
机器进入区域时相应输入信号检测 （：禁止进入信号）输入
信号机器立停止处等状态直信号清 IO部分进行项处理工
作
机器工装轴三种方法设定干涉区
1台机器系统请机器 1
• S轴干涉区
通S轴脉值进行位置控制
• 立方体干涉区
设定32 立方体干涉区设定立方体行机器坐标户坐标
• 轴干涉区
设定32 轴干涉区 机器基座工装轴正侧负侧动作区域
值值设定
参考
左区域
(+) 侧 () 侧
右区域
？
决定方法
设定区域
完成
否
S2C051S2C114
S3C032S3C543
立方体设计方法
S2C003S2C034(
)
Z
X Y
值
正方 (+)
值
负方 ()
0
ON
O
F
F
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94 关干涉区参数
924
„ S2C051 S2C114 立方体干涉 轴干涉信号方法
参数指定立方体基坐标指定户坐标时指定户坐标号设定立方体区域
时请参考立方体干涉区
坐标号：选择 3：户坐标 时指定坐标号
单位： 1µm
指定坐标
0 脉( 轴干涉 )
1 基座坐标
2 机器坐标
3 户坐标
设定干涉区时注意事项
设定立方体干涉区S轴干涉区时必须考虑情况机器进行减速停止处理
实际停止位置干涉区图示
设定时请考虑减速区间移动量减速区间移动量机器时移动速度决定
V 1500mms Æ 约 300mm ()
V 1000mms Æ 约 160mm
V 30mms Æ 约 3 4mm
V 20mms Æ 约 2mm
参考
停止
减速
干涉区
速度
移动
减速区间
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94 关干涉区参数
925
干涉区防止干涉功
防止干涉处理 IO 处理部分执行 NX100 IO 信号机器动作间关系
示
禁止进入信号机器进入等状态时机器进行减速处理进入干涉区域停止
参考
开始
控制点
立方体？
禁止进入立方体
信号ON？
解机
立方体运行
信号输出
移出立方体？
输出机信号
机器停止

否
否

否

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94 关干涉区参数
926
„ S2C188 S2C193 指定机器间干涉检查
参数指定机器 1 2 3 4 机器间否干涉检查
干涉检查机器控制点 TCP 中心球形范围进行选择 检查时请选择
参数
机器间干涉检查 ( 单位： µm)
„ S3C000 S3C023 立方体软极限
参数指定 S2C001 参数辅助功详细容请参考 S2C001：立方体软极限检查
两台机器区域作业时连接举例
S3C801 机器 1 球半径
S3C802 机器 2 球半径
S3C803 机器 3 球半径
S3C804 机器 4 球半径
参考
立方体1中运行
立方体2中运行
干涉机中
禁止进入立方体1
禁止进入立方体2
NX100
立方体1中运行
立方体2中运行
禁止进入立方体1
禁止进入立方体2
干涉机中
禁止进入立方体1
禁止进入立方体2
立方体1中运行
立方体2中运行
干涉机中
机器A 机器B
报警信号
立方体中运行信号
输出
禁止进入信号输出机
进入立方体时
检查信号
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95 关状态 IO 参数
927
„ S3C024 S3C031 S 轴干涉区
参数指定 S2C002 参数辅助功详细容请参考 S2C002：S 轴干涉检查
„ S3C032 S3C543 立方体 轴干涉区
参数指定 S2C003 S2C034 参数辅助功详细容请参考 S2C003 S2C034：
指定立方体 轴干涉信号机器
„ S3C801 S3C804 机器干涉区
参数指定 S2C188 S2C193 参数辅助功详细容请参考 S2C188 S2C193：指
定机器间干涉检查
„ S3C805 作业原点立方体 1 边长
单位：1µm
参数指定作业原点立方体 1 边长
95 关状态 IO 参数
参数设定通输入输出信号奇偶校验检查输入输出设定
„ S2C187 指定电源投入时通输出继电器保持
参数指定电源投入时通输出继电器状态电源切断时包括外部设备状态
完全现重新启动时格外注意
0 重新设定电源切断时状态
1 初始化 ( 通继电器 OFF)
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95 关状态 IO 参数
928
„ S4C000 S4C007 通输入组奇偶性指定
执行输入组 (1G#) 命令时参数指定否执行奇偶性检查输入组
命令示：
• IF 语句 (JUMP CALL RET PAUSE)
• 容模式较跳转容模式较程序调
• DIN
• WAIT
奇偶位输入组位设定偶数奇偶性写入
进行奇偶性检查时旦查出错误发生报警机器停止运行未设定奇偶性检
查变化
d15 d0
IG#01
IG#02
IG#03
IG#04
IG#05
IG#06
IG#07
IG#08
IG#09
IG#10
IG#11
IG#12
IG#13
IG#14
IG#15
IG#16
S4C000
d15 d0
IG#17
IG#18
IG#19
IG#20
IG#21
IG#22
IG#23
IG#24
IG#25
IG#26
IG#27
IG#28
IG#29
IG#30
IG#31
IG#32
S4C001
d15 d0
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48
S4C002
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95 关状态 IO 参数
929
„ S4C008 S4C015 通输出组奇偶性指定
参数指定执行输出组命令时否带奇偶校验检查 （偶数奇偶性）
奇偶位输出组位设定
例OG#01 指定奇偶校验执行 DOUT OG# (1) 2 时 2 进行二进制变换结果
00000010 1 位 （奇数） ON奇偶位 （位）设定 ON 10000010 (130)
输出 OG# (1)
变量时 DOUT OG# (1) B003 变量容进行奇偶校验
变量超 127 时 DOUT OG# (1) 128发生报警
未设定奇偶性检查变化
d15 d0
OG#01
OG#02
OG#03
OG#04
OG#05
OG#06
OG#07
OG#08
OG#09
OG#10
OG#11
OG#12
OG#13
OG#14
OG#15
OG#16
S4C008
d15 d0
OG#17
OG#18
OG#19
OG#20
OG#21
OG#22
OG#23
OG#24
OG#25
OG#26
OG#27
OG#28
OG#29
OG#30
OG#31
OG#32
S4C009
d15 d0
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48
S4C010
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95 关状态 IO 参数
930
„ S4C016 S4C023 指定通输入组数
参数指定执行输入组 (1G#) 命令时输入组数二进制数 BCD 数
输入组命令示：
• IF 语句 (JUMP CALL RET PAUSE)
• 容模式较跳转容模式较程序调
• DIN
• WAIT
d15 d0
IG#01
IG#02
IG#03
IG#04
IG#05
IG#06
IG#07
IG#08
IG#09
IG#10
IG#11
IG#12
IG#13
IG#14
IG#15
IG#16
S4C016
d15 d0
IG#17
IG#18
IG#19
IG#20
IG#21
IG#22
IG#23
IG#24
IG#25
IG#26
IG#27
IG#28
IG#29
IG#30
IG#31
IG#32
S4C017
d15 d0
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48
S4C018
ON (1) BCD
ON (1) BCD
ON (1) BCD
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95 关状态 IO 参数
931
„ S4C024 S4C031 指定通输出组数
参数指定执行输出组命令时输出组数二进制数 BCD 数
二进制数BCD数区
输入组输出组二进制数BCD数结果
<例> 输入 [10101010]时
BCD 数时数值超 99位数十位数合计超9

d15 d0
OG#01
OG#02
OG#03
OG#04
OG#05
OG#06
OG#07
OG#08
OG#09
OG#10
OG#11
OG#12
OG#13
OG#14
OG#15
OG#16
S4C024
d15 d0
OG#17
OG#18
OG#19
OG#20
OG#21
OG#22
OG#23
OG#24
OG#25
OG#26
OG#27
OG#28
OG#29
OG#30
OG#31
OG#32
S4C025
d15 d0
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48
S4C026
ON (1) BCD
ON (1) BCD
ON (1) BCD
参考
հèØè
Ò²ÝÒÆ­° ¼®°Ä¶¯Ä
IG#01 010i 0016i
#10010
#10011
#10012
#10013
#10014
#10015
#10016
#10017
z
{
z
{
z
{
z
{
IN#0001
IN#0002
IN#0003
IN#0004
IN#0005
IN#0006
IN#0007
IN#0008
ƒT[ƒ{“dŒ¹‚ð“Š“ü‚µ‚ĉº‚³‚¢
BCD


1
0
1
0
1
0
1
0
20 1
21 2
22 4
23 8
24 16
25 32
26 64
27 128
1
0
4
0
16
0
64
0
85
20 1
21 2
22 4
23 8
20 1
21 2
22 4
23 8
1
0
4
0
1
0
4
0
55
5
5
BCD
wwwplcworldcn
96 协调连动相关参数
932
„ S4C032 S4C039 模式转换时通输出组初始化
指定模式转换时通输出组初始化
周边设施通输出信号作作业指令请设定场合
„ S4C126 发生机器落量允许范围异常时通输出点号
参数指定机器落量允许范围异常时外部输出通输出点号功
时请设定 0
96 协调连动相关参数
参数设定机器机器机器工装轴协调动作连动动作
(1) ON (1)
d15 d0
OG#01
OG#02
OG#03
OG#04
OG#05
OG#06
OG#07
OG#08
OG#09
OG#10
OG#11
OG#12
OG#13
OG#14
OG#15
OG#16
S4C032
d15 d0
OG#17
OG#18
OG#19
OG#20
OG#21
OG#22
OG#23
OG#24
OG#25
OG#26
OG#27
OG#28
OG#29
OG#30
OG#31
OG#32
S4C033
d15 d0
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48
S4C034
wwwplcworldcn
96 协调连动相关参数
933
„ S2C164 +MOV +SMOV 命令速度输入
参数指定协调程序中动侧机器移动命令否速度输入
„ S2C165 +MOV 命令插补输入
参数指定协调程序中动侧机器移动命令否许某种插补
重指定
„ S2C183 前进 退试运转时运行方式
参数指定独立控制中前进 退试运行时运行方式
<例> 0 速度输入 1 速度输入
SMOVL V100 SMOV L V100
+MOVL ← 动侧
速度输入
+MOV L V100 ← 动侧
速度输入
0 现显示务程序运行
1 务程序运行
d7 d0
+ MOVJ 1( )
+ MOVL 2( )
+ MOVC 4( )
+ MOVS 8( )

0 1
1
2
1
2
1
2
1
2
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96 协调连动相关参数
934
„ S2C184 子务 1 2 3 4 5 调时调出程序
参数指定独立控制时进行子务调时调出程序
程序：理画面登录程序
开始程序： PSTART 命令启动程序
„ S2C194 工装轴前值显示功
参数指定角度距离指定工装轴前值功否效
• 回转轴 角度 ( 度 )
• 行走轴 距离 (mm)
„ S2C195 S2C206 工装轴显示单位
参数指定工装轴显示单位 （位指定）
设定方法
显示距离轴位中设定数值 （十进制） 1
< 例 > 工装轴 1 第 1 轴第 3 轴距离单位显示时：
设定工装轴 1 参数 S2C195 5
0 程序
1 开始程序
0 效
1 效
0 显示角度 (度)
1 显示距离 (mm)
d7 d0
(2) (1)(4)(8)(16)(32)
d6 d5 d4 d3 d2 d1
Decimal
d7 d0
1
(4)
00001
(1)
d6 d5 d4 d3 d2 d1
4 + 1 5
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96 协调连动相关参数
935
„ S2C322 步机器姿态控制方法 （双机协调功时）
参数指定工装轴双机协调功进行现时步侧机器修正动作姿态控制
方法
„ S2C323 程序连动机器姿态控制方法 （双机协调功时）
参数指定工装轴双机协调功进行前进 退操作中程序连动时连动侧机
器修正动作姿态控制方法
„ S2C549 轴组程序运行条件
独立控制功时干务程序运行中伺服电源切断情况伺服电源断
控制组务程序动作中断务程序继续动作
没指定务等控制组程序指定执行条件
0 工装轴动作变化姿态
1 相固定姿态
0 工装轴动作变化姿态
1 相固定姿态
0 轴伺服电源接通时动作
1 轴伺服电源接通时动作
0 工装轴动作变化姿态
1 相固定姿态
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96 协调连动相关参数
936
„ S2C550 退操作执行
参数禁止没程序点程序 退操作
„ S3C809 工装轴前位置偏移角 （双机协调功时）
工装轴双机协调功时指定示教位置工装轴前位置偏移量
左图中R2 步侧R2 R1+S1 程序工装轴动作保持步时执行子务 2
程序
果子务 2 工装轴示教位置工装轴前位置 （子务 1 程序控制）差异时
R2 动修正误差保持示教时工装轴位置
示教位置工装轴前位置偏差量总监视着偏差量参数设定值时显示信
息 超出工装轴追踪允许范围
0检查
非 0 偏移角度 (单位： 01 °)
d7 d0

工装轴 S1
R1 R2
子务1 子务2
工装轴
动侧机器
示教位置
现中产生偏移
补偿
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97 关特定途参数
937
97 关特定途参数
参数功特定途
„ S1CxG049 S1CxG051 YAG 激光圆加工切割动作
参数 YAG 激光进行圆加工时关切割动作参数
„ S1CxG052 S1CxG053 YAG 激光圆加工切割方极限值
参数 YAG 激光进行圆加工时设定切割方极限值
„ S1CxG054 S1CxG055 YAG 激光圆加工切割交迭值
参数 YAG 激光进行圆加工时设定交迭值
„ S1CxG063 S1CxG064 定型切断
参数设定定型切断图形直径 (S1CxG063) 直径 (S1CxG064)
单位 µm
„ S1CxG065 镜移符号反转轴
参数指定轴转换 （镜移：反转符号）
S1CxG049
( 直径 )
圆加工设备设定加工圆形直径
单位 µm
S1CxG050
( 直径 )
圆加工设备设定加工圆形直径
单位 µm
S1CxG051
( 速度 )
执行 CUT 命令时设定切割速度速度
单位 01mm 秒
S1CxG052
(+ 方 )
CUT 命令切割角度 DIR 正方设定极限值
单位 001 °
S1CxG053
( 方 )
CUT 命令切割角度 DIR 负方设定极限值
单位 001 °
S1CxG054
( 动作半径 )
设定 CUT 命令完成交迭动作回转动作动作半径
单位 1 µm
S1CxG055
( 回转角度 )
设定 CUT 命令完成交迭动作回转动作回转角度
单位 01 °
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98 硬件控制参数
938
„ S2C332 相程序运行方法
参数指定相程序运行方法
指定相程序变换成标准程序 （脉程序）时变换方法运行相程序时算出目标
位置 （脉位置）时变换方法
„ S3C819 S3C898 模拟输出滤常数 ( 模拟输出通讯加速功
时 )
通设定常数滤器输出模拟信号中进行滤处理
„ S3C899 切断宽度修正值 ( 定型切割功时 )
参数设定定型切割时轨迹修正值修正值设定切断宽度 12
单位 µm
98 硬件控制参数
参数设定冷风扇继电器动作
„ S2C646 风扇报警检测显示
参数指定检测装报警传感器风扇 1 3传感器连接电源接通单元
0 检测
1 检测显示信息
2 检测显示信息报警
„ S4C181 S4C212 设定动作继电器序号
示教编程器 32 输出信号进行 ONOFF 操作参数设定象继电器序
号参数中输出序号设定 1 1024 意值请注意事项：
• 避免设定重复序号
• 示教编程器信号 ON OFF 果进行次操作命令执行前会发生变化
0 重视前程序点 (B 轴 )
1 重视形态
2 重视前程序点 (R 轴 )
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98 硬件控制参数
939
„ S4C213 S4C244 继电器动作方法
参数指定示教编程器操作输出信号方法分输出信号指定操作方
法
„ S2C647 S2C649 冷风扇 1 报警检测
„ S2C650 S2C652 冷风扇 2 报警检测
„ S2C653 S2C655 冷风扇 3 报警检测
参数指定装报警传感器 （常闭）冷风扇 1 3 动作传感器电源投入单
元连接
指定检测传感器连接投入单元
参数设定值 输出信号动作
0
1
+ON
OFF
+ON
d7 d0
S2C647S2C650S2C653
d7 d0
S2C648S2C651S2C654
#1 1
#1 2
#1 3
#1 4
#1 5
#1 6
#1 1
#1 2
#3 1
#3 2
#3 3
#3 4
#2 3
#2 4
#2 5
#2 6
d7 d0
S2C649S2C652S2C655
#4 3
#4 4
#4 5
#4 6
#3 5
#3 6
#4 1
#4 2
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99 传送参数
940
99 传送参数
„ RS000 通信协议
指定 NCP01 基板串行端口协议
991 Basic 协议
安川 数传送功时指定 JISC6362Basic 协议作通信协议
„ RS030 数位位数
参数指定数位位数
„ RS031 停止位位数
参数指定停止位位数
„ RS032 奇偶校验
参数指定奇偶校验位
„ RS033 传输速度
参数指定传输速度单位 baud
„ RS034 响应等时间 ( 定时器 A)
单位：01 秒
定时器监视序参数指定错误数响应丢失响应等时间
„ RS035 接收数等监视时间 ( 定时器 B)
定时器监视接收数参数指定等数结束符号时间
„ RS036 错误数响应丢失传输请求编号
参数设定错误数响应丢失传输请求编号
„ RS037 数块检查错误传输请求编号
参数设定数块检查错误传输请求编号 (NAK 接收)
0 协议
2 Basic 协议
3 FC1 协议
wwwplcworldcn
99 传送参数
941
„ RS038 块检查方法
参数设定数传输错误检查方法协议中需设定 0
992 FC1 协议
应外部存储装置 YASNAC FC1 FC2 固协议
„ RS050 数位位数
参数指定数位位数
„ RS051 停止位位数
参数指定停止位位数
„ RS052 奇偶校验
参数指定奇偶校验位
„ RS053 传输速度
参数指定传输速度单位 baud
„ RS054 响应等时间 ( 定时器 A)
单位：01 秒
定时器监视序参数指定错误数响应丢失响应等时间
„ RS055 接收数等监视时间 ( 定时器 B)
定时器监视接收数参数指定等数结束符号时间
„ RS056 错误数响应丢失传输请求编号
参数设定错误数响应丢失传输请求编号
„ RS057 数块检查错误传输请求编号
参数设定数块检查错误传输请求编号 (NAK 接收 )
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910 应参数
942
„ RS058 FC2 格式说明
指定外部存储装置 (YASNAC FC2) 软盘格式类型
„ RS059 指定覆盖外部存储器文件
指定否覆盖外部存储器文件 (YASNAC FC2 FC1)
910 应参数
9101 弧焊
„ AxP000 指定途
参数指定途弧焊设定 0
„ AxP003 引弧条件文件焊接分配
分配焊机 2 引弧条件文件中指定开始条件号指定开始条件号条件文件条件
分配焊机 1台焊机系统请设定值 （49）
„ AxP004 熄弧条件文件焊接分配
分配焊机 2 熄弧条件文件中指定结束条件号指定结束条件号条件文件条件
分配焊机 1台焊机系统请设定值 （13）
„ AxP005 指定焊接速度优先
参数指定焊接中速度 ARCON命令引弧条件文件中速度
MOV命令中速度　
YASNAC FC2 (2DD 软盘专)时条件指定720 k字节 重
1
2
1
2
wwwplcworldcn
910 应参数
943
„ AxP009 指定作业继续
输出 ARCON命令程中某种原作业停止启动时否输出 ARCON命令
参数指定
„ AxP010 指定焊接命令输出
参数指定焊机模拟输出通道 (0 12)0表示焊机存
„ AxP011 AxP012 手动送丝速度
手动送丝速度指令值百分指定指令极性焊机特性文件电流指令决定设定范
围 0 100
„ AxP013 AxP014 焊接理时间
参数指定焊接理时间单位分设定范围 0 999
„ AxP015 AxP017 焊接理次数
参数指定焊接理次数设定范围 0 99
„ AxP026 AxP029 指定手爪 开 闭 通输出序号 ( 夹具系统 )
参数指定专键操作手爪开 闭通输出序号
9102 搬运
„ AxP002 AxP004 指定 f1 键功
设定分配 f1 键输出信号
0 指定
1 4 HAND11 HAND41 专输出
5 通输出 ( AxP004 指定序号 )
„ AxP003 AxP005 指定 f2 键功 f2
设定分配 f2 键输出信号
0 指定
1 4 HAND12 HAND42 专输出
5 通输出 ( AxP005 指定序号 )
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910 应参数
944
9103 点焊
„ AxP003 焊机连接数
初始值设定 4 开始时值动设定需修改
„ AxP004 焊钳开行程 ONOFF 信号
指定行程切换信号输出 ON OFF焊钳处开状态
位指定指定 10 （1：ON0：OFF） 初始值设定 0
0 0 0 0 0 0 0 0
| | | | | | | |
8 7 6 5 4 3 2 1 焊钳序号
„ AxP005 行程改变应答时间极限
X 双行程机械止动型焊钳时进行行程切换参数设定行程切换序开始加压命
令结束止时间
设定范围 00 99 秒
初始值设定 0 时文件中设定 止动型行程改变时间输出改变信号焊
钳加压命令转换成 OFF
„ AxP006 焊接条件奇偶指定
连接着焊钳点焊机焊接条件信号中附加奇偶校验信号时参数指定奇数奇偶性
偶数奇偶性
4 台点焊机进行位指定 (0 奇数 1 偶数 ) 初始值设定 0
0 0 0 0 0 0 0 0
| | | |
4 3 2 1 点焊机序号
„ AxP007 省略预期时间
执行 GUNCL SPOT 命令时行移动命令中附 NWAIT 命令 GUNCL SPOT 命
令未指定 ATT 时参数指定预期时间初始值 0秒时通常情况样机器
移动示教位置时开始执行命令
„ AxP015 焊接异常复位输出时间
接收报警复位信号时设定点焊机异常复位信号输出时间
设定值 0时收外部报警复位信号点焊机输出异常复位信号
„ AxP016 AxP017 电极磨耗量警报值
参数设定检测磨耗时电极磨耗量警报值 (AxP016 动侧 AxP017 固定侧 )
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910 应参数
945
9104 通
„ AxP009 禁止作业继续
输出 TOOLON命令程中某种原作业停止启动时否输出 TOOLON命
令参数指定
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101 原点位置校准
101
10 系统设定
101 原点位置校准
• 机器工作前 NX100 柜门右边示教编程器急停键确认伺服电源信号灯
否熄灭
紧急情况机器停止造成员受伤设备损坏
• 机器 P 点范围进行示教时请遵守列事项：
保持正面观机器
遵守操作序
确保发生紧急情况时安全退路
误操作造成机器动作引发身伤害事
• 进行作业时请确认机器 P 点动作范围没操作者处安全位置
接通 NX100 电源时
示教编程器操作机器时
慎进入机器动作范围机器发生接触引发身伤害事
• 发生异常时请立急停键
急停键位 NX100 门右侧示教编程器
危险
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101 原点位置校准
102
1011 原点位置校准
原点位置校准机器位置绝编码器位置进行操作原点位置校准出厂前进
行列情况必须次进行原点位置校准
• 改变机器控制柜 （NX100）组合时
• 更换电机绝编码器时
• 存储存删时 ( 更换 NCP01 基板电池耗时等 )
• 机器碰撞工件原点偏移时
轴操作键机器运动原点位置姿态进行原点位置校两种操作方法：
• 全轴时登录 ：改变机器控制柜组合更换基板时全轴登录方法登录原点
位置
• 轴单独登录： 更换电机绝值编码器时轴单独登录方法登录原点位置
已知原点位置姿态绝原点数情况直接输入绝原点数
• 机器示教作业前检查列事项异常立修理采取必措施
机器动作异常
外部电线覆盖外包装破损
• 示教编程器定放回原位置
慎示教编程器放机器夹具板机器工作时会示教编程器碰
机器工具身伤害设备损坏危险
没进行原点位置校准进行示教现操作
台机器系统台机器必须进行原点位置校准
原点位置
轴 0 脉位置称原点位置时姿态称原点位置姿态原点位置姿态基
姿态偏移量参数中设定
偏移量指定角度单位 11000° 机器型号值关机型原点位
置姿态请参 1013 机器原点位置姿态
注意
重
参考
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101 原点位置校准
103
1012 操作方法
„ 进行全轴登录
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单 {显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择菜单{编辑} 显示拉菜单
6选择 {选择全部轴} 显示确认话框
7 选择 显示点前值作原点输入
选择 否操作中断
R1S
L
U
R
B
T
R1S
L

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101 原点位置校准
104
„ 进行轴单独登录
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单{显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择登录轴 显示确认话框
6 选择 显示点前值作原点输入
选择 否操作中断
R1S
L
U
R
B
T

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101 原点位置校准
105
„ 变更绝原点数
绝原点校准完毕轴改变绝原点数时进行操作：
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单{显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择变更绝数 进入数值输入状态
6 数值键输入绝原点数值
7 [回车]键 绝值数变更
R1S
L
U
R
B
T
{
{
{
{
{
193
2965
2698
66398
692
968
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101 原点位置校准
106
„ 清绝原点数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {原点位置} 显示原点位置画面
3 选择菜单{显示} 显示拉菜单
4 选择希控制组
5 选择菜单{数}
6选择{清全部数} 绝原点数清
R1S
L
U
R
B
T
{
{
{
{
{
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101 原点位置校准
107
1013 机器原点位置姿态
UP6 原点位置姿态示
机型原点位置姿态会请参机型应 机器说明书
U (0°)
B
L (0°)
重
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102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
108
102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
• 进行第二原点 （检查点）位置确认时请特注意周围安全
报警发生原 PG 系统异常时机器动作时会意想方运动员
受伤设备损坏危险
• 机器动作前分 NX100 门示教编程器急停键确认伺服通灯
否熄灭
紧急情况机器停止造成员受伤设备损坏
• 机器 P 点范围进行示教时请遵守列事项：
保持正面观机器
遵守操作序
确保发生紧急情况时安全退路
误操作造成机器动作引发身伤害事
• 进行作业时请确认机器 P 点动作范围没操作者处安全位
置
接通 NX100 电源时
示教编程器操作机器时
检查模式运行系统时
执行动运行时
慎进入机器动作范围机器发生接触引发身伤害事
• 发生异常时请立急停键
急停键位 NX100 门右侧示教编程器
危险
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102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
109
• 机器示教作业前检查列事项异常立修理采取必措施
机器动作异常
外部电线覆盖外包装破损
• 示教编程器定放回原位置
慎示教编程器放机器夹具板机器工作时会示教编程
器碰机器工具身伤害设备损坏危险
注意
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102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
1010
1021 操作目
接通电源时绝编码器位置数次关断电源时位置数时会出现报警
信息
两种情况会发生报警：
• PG 系统发生异常
• PG 系统正常关闭电源机器体发生位移
PG 系统发生异常启动钮开始现时机器意想方运动危险性
确保安全出现绝原点数允许范围异常报警进行位置确认操作进
行现试运转操作
发生绝原点数允许范围异常
清报警
接通伺服电源
① 位置确认
②
第二原点(检查点)
位置脉前位置脉
进行较
现
次发生报警
③ 异常时处理
·更换PG系统
·原点位置校
* 位置确认点
发生报警处置
异常
正常
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102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
1011
c 位置检查
绝原点数允许范围异常报警发生利轴操作键移动第二原点位置进行位
置确认操作进行位置确认操作进行现试运行前进等操作
d 脉差检查
第二原点位置脉值前位置脉值相较脉差允许范围便进行
现操作超允许范围次报警
• 允许范围脉电机转周脉数 (PPR 数 )
• 第二原点位置初始值原点位置 ( 全轴 0 脉位置 )变更详细容请参考
102 设定第二原点位置 （检查点）
e 报警发生
次发生报警时认 PG 系统异常请检查处理完异常轴恢复轴原点位置
次进行位置确认
• 全轴时登录进行原点位置校准时进行位置确认操作进行现
• 机器轴没制动器绝原点数允许范围异常发生报警时
进行位置确认进行现操作 （基进行位置确认）时机器进行
动作：
启动机器低速(高速度110 )移动光标程序点位置 (移动中
发生暂停次启动继续低速移光标程序点)
达光标程序点机器停止停止进行启动操作机器便程序中
速度动作
重
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102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
1012
1022 第二原点位置 ( 检查点 ) 设定方法
第二原点位置机器固原点位置作绝原点数检查点设定位置
设定第二原点位置列操作序进行
台控制柜控制台机器工装轴时台机器台工装轴必须设定第二原点位置
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择{第二原点位置} 显示第二原点位置画面
时显示 够移动修改第二原点信息
3
翻页键
轴组时选择设定第二原点轴组
4 轴操作键 机器移动新第二原点位置
5 [修改] [回车]键 第二原点位置修改
R1S
L
U
R
B
T
000
000
000
000
000
000
翻页
返回
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102 设定第二原点位置 ( 检查点 )
1013
1023 报警发生处置
绝原点数允许范围发生异常报警进行：
• 清报警
• 接通伺服电源
然进行位置确认确认 PG 系统异常请进行更换等适处置
电源切断时机器前值电源开时机器前值电源通 断位置画面确
认
• 进行第二原点位置确认操作时请注意周围安全
PG 系统异常发生报警时机器时会意想方运动员受伤
设备损坏危险
关电源通断位置画面细节请参 NX100 维护保养领书 77 电源断
通时位置数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{第二原点位置} 显示第二原点位置画面
3
翻页键
轴组时候选择设定第二原点轴组
4 [前进]键 控制点TCP 第二原点移动速度时选择手动速度
5 选择菜单 {数}
6选择 {位置确认} 显示 已进行位置确认信息
第二原点脉前值脉进行较果脉值差允
许范围进行现果超允许范围次报警
危险
参考
翻页
返回
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103 时间设定
1014
103 时间设定
操作设定 NX100 控制柜时间
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {日期时间} 显示日期时间设定画面
3 选择 日期 时间 进入数值输入状态
4 输入新日期时间 例时间2003年6月30 日输入 2003630时间正
12点时输入 1200
5 [回车]键 日期时间变更
2003 06 30
1200
2003 06 30
1200
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104 设定现速度
1015
104 设定现速度
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {设置}
2选择{设置速度} 显示现速度设置画面
3
翻页键 台机器工装轴系统翻页键 切换控制组
4 选择关节直线圆
弧
速度形式 关节 直线圆弧交切换
5 选择修改速度 进入数值输入状态
6 输入修改速度数值
7 [回车]键 速度修改
R11 078
3 312
4 625
5 1250
6 2550
7 5000
8 10000
2 156
翻页
返回
翻页
返回
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
R11 120
3 500
4 1000
5 2000
6 4000
7 8000
8 16000
2 250
R11 078
3 312
4 625
5 1250
6 2550
7 5000
2 156
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105 解全部极限功
1016
105 解全部极限功
进行全部极限解极限检验解
• 解全部极限机器动作时充分注意周围安全解极限发生机器
设备损坏危险
极限种类 容
机械极限 检验机器机械运动范围极限
LU 干涉区域 检验机器 L轴U轴发生干涉极限
轴软极限 防止周边设备发生干涉检验机器运动范围
极限
立方体干涉区 检验进入设定立方体禁止运动区域极限
安全模式理模式级解全部极限安全模式细节请参 NX100
说明书 8 关安全系统
注意
重
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105 解全部极限功
1017
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {解极限} 显示解极限画面
3 选择 解全部极限 [选择]键交切换 效 效
解全部极限 效时显示 解全部极限信
息 效时显示3秒钟容 恢复极限限制
信息
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注意
停暂停交切换
条件设定 急停 暂停次[选择]键急
碰撞传感器停止命令中动作中检出防碰撞传感器停止
2选择 {超程碰撞传感器} 显示超程防碰撞传感器解画面
1 选择菜单 {机器}
操作步骤 说 明
• 解超程 解防碰撞传感器机器动作时充分注意周围安全
操作键机器移动
机器超程防碰撞传感器停止时步骤解超程防碰撞传感器清报警轴
106 解超程 解防碰撞传感器
1018
解超程 解防碰撞传感器 106
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重
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操作步骤 说 明
• 轴操作关节坐标中进行
解取消
• 解超程防碰撞传感器选择 取消切换画面超程防碰撞传感器
• 解超程防碰撞传感器轴操作键机器移动速度低速微动
4 选择 清报警 清报警轴操作键机器移动
消
选择 解解超程防碰撞传感器时显示变 取
3 选择 解 超程防碰撞传感器发生控制组显示 z
1019
解超程 解防碰撞传感器 106107 干涉区
1020
107 干涉区
1071 干涉区
谓干涉区指防止机器间机器周边设备间干涉功
干涉区设定 32 方法二种中选择：
• 立方体干涉区
• 轴干涉区
NX100 机器控制点进行判断判断干涉区干涉区外判断情况信号方
式输出
果机器控制点干涉区干涉 1 干涉 2 信号开机器动减速停止机器
处机状态直信号关闭动启动
1072 立方体干涉区
„ 立方体干涉区
立方体干涉区基座坐标机器坐标户坐标中坐标轴行立方体NX100 机
器控制点进行判断判断干涉区干涉区外判断情况信号方式输出立方
体干涉区作基座坐标系户坐标系行区域设定
X轴
户坐标
Z轴
X轴
Y轴Y轴
机器坐标
Z轴
立方体干涉区
立方体干涉区
立方体干涉区
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Z
XY
中心点
Z轴
Y轴
X轴
值
Z轴
Y轴
X轴
值
ᑆ⍝ऎ
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Z䕈
Y䕈
X䕈
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输入立方体三边边长 （轴长）数值轴操作键机器移中心点
输入立方体边长示教中心点
轴操作键机器移立方体 位置
示教顶点
输入立方体坐标值值
输入立方体坐标值
立方体干涉区设定方法 3 种：
„ 设定方法种类
1021
干涉区 107107 干涉区
1022
„ 设定操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {干涉区} 显示干涉区画面
3 选择干涉信号
翻页键 输入数值方法切换想干涉信号
输入数值时需光标移信号号码处[选择]键进入数值输
入状态输入想信号号码[回车]键
4选择 方式 次[选择]键轴干涉 立方体干涉交切换
设定立方体干涉显示画面改变
5 选择 控制组 显示选择话框选择想控制组
翻页
返回
132
R1 1
R2 2
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107 干涉区
1023
6 选择 参考坐标 显示选择话框选择想坐标系
选择户坐标进入数值输入状态输入户号[回车]
键
7 选择 检查方法 次[选择]键命令位置 反馈位置交切换
干涉信号机器停止时 （机器间相互干涉立方体干涉信号）请 检查方
法中设定 命令位置
设定 反馈位置机器发生干涉时进入干涉区减速停止
果够知道机器外部实际位置设定 反馈位置输出更准确步信号
操作步骤 说 明
< >
R1
X
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Z
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R1
X
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重
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立方体干涉区设定完成
[回车]键
值数值
2 输入设定 值
选择 值值
换
1 选择 示教方式 次[选择]键值值 中心位置交切
操作步骤 说 明
数值输入立方体坐标值
1024
干涉区 107
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100000
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5 [回车]键 立方体干涉区设定完成
4 轴操作键移动机器 轴操作键机器移立方体值值位置
移动[清]键光标移动
光标移 值时光标<值><值>间
修改值时光标移 值修改值时
<值>
3 光标移 <值>
2 [修改]键 显示 示教值值位置信息
选择 值值
换
1 选择 示教方法 次[选择]键值值 中心位置交切
操作步骤 说 明
示教顶点
1025
干涉区 107
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䖯ܹᣛᅮ义
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0000
0000
Z
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খ㗗തᷛ
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50000
0000
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0000
0000
0000
0000
0000
Z
Y
X

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Ёᖗ⚍
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䖯ܹᣛᅮ义
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0000
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Z
Y
X

R1
᳔ᇣؐ ᳔໻ؐ
Ёᖗ⚍
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খ㗗തᷛ
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Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
5 [回车]键 前值作立方体中心位置设定完成
4 轴操作键移动机器 轴操作键机器移立方体中心位置
[清]键光标移动
时光标 <值> <值> 移动
3 [修改]键 显示 移中心点示教信息
轴长设定
键
2 输入立方体边长[回车]
选择 中心位置
换
1 选择 示教方式 次[选择]键值值 中心位置交切
操作步骤 说 明
输入立方体边长示教中心点
1026
干涉区 107
wwwplcworldcn
返回
翻页
1 32

᳔ᇣؐ䋳ᮍ৥
OFF
ON
᳔໻ؐℷᮍ৥
选择 轴干涉
4 选择 方式 次[选择]键轴干涉 立方体干涉交切换
入状态输入想信号号码[回车]键
输入数值时需光标移信号号码处[选择]键进入数值输
翻页键 输入数值方法切换想干涉信号
3 设定想干涉信号
2选择 {干涉区} 显示干涉区画面
1 选择菜单 {机器}
操作步骤 说 明
数值输入轴数
„ 设定操作
工装轴轴干涉区信号
区域 OFF 区域外 )
值值判断轴前值区域侧外侧该状态作信号输出 (ON
轴干涉区指判断轴前位置输出信号功设定轴正方负方动作区域
„ 轴干涉区
1073 轴干涉区
1027
干涉区 107
wwwplcworldcn
R1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
300
T
B
R
U
L
S
1 32
R1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
T
B
R
U
L
S
1 32
䖯ܹᣛᅮ义
R2 ᴎ఼Ҏ2
R1 ᴎ఼Ҏ1

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Փ⫼ᮍᓣ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
操作步骤 说 明
轴干涉区设定完成
车]键
7 输入设定轴数[回
选择 轴干涉
6 选择 检查方法 次[选择]键命令位置 反馈位置交切换
5 选择 控制轴组 显示选择话框选择想控制轴组
1028
干涉区 107
wwwplcworldcn
R1
0
0
0
0
0
0
260
3501
10
213
1004
510
T
B
R
U
L
S
1 32
䖯ܹᣛᅮ义
R1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
T
B
R
U
L
S


᳔ᇣؐ ᳔໻ؐ
1 32ᑆ⍝ऎֵো
ᑆ⍝ऎ
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ড作ԡ㕂 Ẕᶹᮍ⊩
᥻ࠊ㒘
Փ⫼ᮍᓣ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
8 [回车]键 轴干涉区设定完成
7 轴操作键移动机器 轴操作键机器移想位置
移动[清]键光标移动
光标移 值时光标<值><值>间
6[修改]键 修改值时光标移 值修改值时
5 选择 控制轴组 前项 数值输入轴数2 5 操作
4 选择 方式
3 设定想干涉信号
2选择 {干涉区}
1 选择菜单 {机器}
操作步骤 说 明
轴操作键移动机器设定轴数
1029
干涉区 107107 干涉区
1030
1074 干涉区数清
操作步骤 说 明
1 选择清数干涉区信号
翻页键 输入数值方法切换欲清数干涉信
号
输入数值时需光标移信号号码处[选择]键进入数值输
入状态输入想信号号码[回车]键
2 选择菜单{数}
3选择 {清数} 显示确认话框
4 选择 该干涉信号数全部删
翻页
返回

1 32
R1
wwwplcworldcn
108 作业原点设置
1031
108 作业原点设置
1081 作业原点
作业原点机器作业相关基准点机器周边设备发生干涉启动生产线等
前提条件机器确定设定范围设定作业原点位置通示教编程器操作外
部信号输入进行移动外机器作业原点位置周围时作业原点位置信号置 ON
1082 设置作业原点
„ 作业原点位置显示
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {作业原点位置} 显示作业原点位置画面
3
翻页键 系统机器工装轴时翻页键 切换控制组
R1S
L
U
R
B
T
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
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返回
翻页
返回
wwwplcworldcn
108 作业原点设置
1032
„ 作业原点输入 变更
„ 回作业原点位置
示教模式时
现模式时
作业原点复位信号输入时 （升检出）采示教模式相操作作业原点移动
速度根参数指定速度
操作步骤 说 明
1 作业原点位置画面轴操作
键
机器移动新作业原点位置
2 [修改] [回车]键 作业原点修改完成
修改作业原点作业原点立方体干涉区动基座坐标系形式设定干涉区 32
29
• 立方体 32 机器1
• 立方体 31 机器2
• 立方体 30 机器3
• 立方体 29 机器4
作业原点立方体图示边长值户设定参数决定(单位： µm) 通修改参数
改变设定立方体
S3C805 作业原点立方体边长( µm)
指定设定干涉区时否作业原点干涉信号检查方法中设定 命令位置 反
馈位置默认设置 命令位置
操作步骤 说 明
1 作业原点位置画面[前进]
键
机器作业原点移动时显示 返回作业原点信
息移动速度选择手动速度
重
P
a
a
a
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1033
„ 作业原点信号输出
运动中进行位置确认机器控制点进入作业原点立方体立输出信号
109 工具尺寸设定
1091 工具文件登录
„ 工具文件数
工具文件输入 24 工具文件编号分 0 23调出工具文件

„ 输入坐标值
输入数值建立工具文件时输入工具控制点位置法兰盘坐标轴坐标值
TOOL FILE 23
工具文件 0
XF
YF
ZF
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1034
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
工具文件扩展功
通常台机器工具文件工具文件扩展
功台机器工具文件
参数设定种功
S2C333 指定工具号切换 (1 切换 0 切
换)
细节请参考 9 参数说明
参考
00
01
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
04
05
06
07
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
dhhh
1556
0000
5000
kg0000
mm
mm
mm
9999000
0000
0000
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
kgm2
kgm2
kgm2
0000
0000
0000
Ix
Iy
Iz
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1035
<举 例>
3 选择想工具号 工具览画面中光标移动想序号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面中翻页键
切换想序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示} Æ
{工具览} {显示} Æ {坐标值}
4 选择输入坐标值轴 进入输入数值状态
5 输入坐标值
6 [回车]键 坐标值输入
工具 A B 情况 工具C情况
操作步骤 说 明
翻页
返回
dhhh
TORCH MT3501
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
0000
260000
kg0000
mmXg
Rx
Ry
Rz



000
000
0000
0000
ZF
A
260 mm
145 mmZF
260 mm260 mm
B C
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
260000
Rx
Ry
Rz



000
000
000
0000 X
Y
Z
mm
mm
mm
145000
260000
Rx
Ry
Rz



000
000
000
0000
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1036
„ 输入工具姿态数
工具姿态数指表现机器法兰盘坐标工具坐标关系角度数法兰盘坐标转
工具坐标致时需角度作输入值面箭头逆时针正方 Rz Æ Ry Æ Rx 序
输入
例工具图示输入 Rz180 Ry90 Rx0
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具}
3 选择需工具号 前述 „输入坐标值2 3操作步骤样方法进行操作
显示出需工具坐标画面
4 选择输入坐标值轴 首先选择Rz
5 输入旋转角度数值 数值键输入绕法兰盘坐标 ZF 旋转角度
X F
Z F
Y F
X T
Z T
Y T
法兰盘坐标
工具坐标
X F
Z F
YF
X′F
Y′F
RZ 180
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
Rx
Ry
Rz



000
000
18000
0000
0000
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1037
„ 设定工具重量信息
工具重量信息包括安装法兰盘工具重量重心位置重心惯性矩
6 [回车]键 输入 Rz 旋转角度
样操作输入 RyRx旋转角度
Ry 处输入绕法兰盘坐标 Y’F 旋转角度
Rx 处输入绕法兰盘坐标X’’F 旋转角度
果通工具校准工具文件中登录工具数旧数覆盖
更详细工具重量信息请参 10113 设定工具重量信息
操作步骤 说 明
Z
Z F
Y )F
X F
Ry 90
F Y(
F
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
0000
0000
Rx
Ry
Rz



000
9000
18000
Z¡F
Y¡F
X¡F
Rx 0
X
Y
Z
mm
mm
mm
0000
0000
0000
Rx
Ry
Rz



000
9000
18000
重
参考
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1038
1092 工具校验
„ 工具校验
机器进行正确直线插补圆弧插补等插补动作需正确输入焊枪抓手焊钳等工
具尺寸信息定义控制点位置
工具校验简单正确进行尺寸信息输入功功动算出工具控制点
位置输入工具文件
工具校验输入法兰盘坐标中工具控制点坐标值
„ 示教
进行工具校验需控制点基准示教 5 姿态 (TC1 5)根 5 数动算出
工具尺寸
应点姿态设定意方姿态采偏某方姿态出现精度准情
况

工具文件备工具号0 23 24台机器件工具基系统中工具号
0文件工具时应工具号 0 1 2 序
工具校验时输入工具姿态数输入姿态数请参阅 1091 工具文件登
录 „ 输入工具姿态数
法兰盘坐标
XF
YF
ZF
XT
YT
ZT
<法兰盘坐标>
XF T轴0脉时Z轴前
X轴正
YF XFZF形成Y轴
ZF 垂直法兰盘外方
工具坐标
TCP
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
参考
参考
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1039
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具}
3 选择想工具号 1091 工具文件登录 „ 输入坐标值中操
作步骤 2 3 进行操作显示想工具号工具坐标画面
4 选择菜单{实工具}
5选择 {校验} 显示工具校验设定画面

00
dhhh
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



kgm2
kgm2
kgm2
Ix
Iy
Iz
1556
0000
5000
0000
9999000
0000
0000
000
000
000
0000
0000
0000
S
00
T C 1
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1040
6 选择机器 选择校验机器 （果台机器已选择机器时
必进行项操作）选择工具校验画面 ** 选择话
框中选择象机器设定象机器
7 选择 位置 显示选择话框选择示教位置
8 轴操作键机器移想
位置
操作步骤 说 明
T C 1
S
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
R1 1
R2 2
T C 1
S
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1041
9 [修改] [回车]键 输入示教位置
重复 79操作示教 TC1 TC5位置
画面中z 表示示教完成 { 表示未示教
确认示教位置时显示 TC1 TC5 位置[前进]键
机器移动该位置机器前位置画面位置数致时
设定位置 TC… 处闪烁状态
10 选择 完成 进行完工具校验输入工具文件
工具校验结束显示工具坐标画面
操作步骤 说 明
T C 4
S
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
0
10
1000
53
200
8
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
kg
mmXg
Rx
Ry
Rz



0000
0000
0000
0000
300000
000
000
000
00
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1042
„ 校验数清
进行新工具校验时请初始化机器信息校验数
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {数}
2 选择{清数} 显示确认话框
3 选择 清全部数
工具校验计算出仅仅工具坐标值输入工具姿态数时请工具坐标画面输入数
值
关操作方法请参 1091 工具文件登录 „ 输入工具姿态数

S
00
T C 1
L
U
R
B
T
TC1
TC2
TC3
TC4
TC5
重
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1043
„ 控制点确认
工具文件登录关节外坐标系进行控制点变操作确认控制点输入否正确
操作步骤 说 明
1 [坐标]键
[坐标]键选择 关节 外坐标系
2 选择想工具号
翻页键 通工具览画面显示想工具号工具坐
标画面
3 轴操作键转动 RBT 轴 机器运动RBT轴时控制点动改变姿态
操作结束操作点误差较时请调整工具文件数
关控制点变操作请参阅 281 控制点变操作
00
TORCH MT3501
X
Y
Z
mm
mm
mm
Rx
Ry
Rz



0000
0000
30000
000
000
000
翻页
返回
参考
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1044
1093 工具重量重心动测定功
„ 关工具重量重心动测定功
工具重量重心动测定功指工具重量信息重量重心位置够进行简单登
录功
利功工具重量重心位置动测定登录工具文件中
„ 重量重心位置测定
测定重量重心位置时机器移基准位置 (U B R 轴水位置 )然操作 UBT
轴动作
功适机器设置安装角度0度时
关机器设置条件请参考 1011 ARM控制设定
测定重量重心位置时请拆连接工具电缆等否测量会出正确
结果
重
U䕈
R䕈 B䕈
T䕈
L䕈
S䕈
U
U+
B
B+
T
T+
ᅝ㺙ᇍഄ㾦ᑺᑺ
෎ޚԡ㕂
(UBR䕈ᇍഄ∈ᑇԡ㕂)
重
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109 工具尺寸设定
1045
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
工具文件扩展功
参数设定种功
S2C333 指定工具号切换
0 切换
1 切换工具号0 23 24 种
工具
参考
00
01
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
04
05
06
07
00

X
Y
Z
W
mm
mm
mm
dhhh
1556
0000
5000
kg0000
mm
mm
mm
9999000
0000
0000
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
kgm2
kgm2
kgm2
0000
0000
0000
Ix
Iy
Iz
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1046
3 选择想工具号 工具览画面光标移想选择工具号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面翻页键
切换希序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示} Æ
{工具览} {显示} Æ {坐标数}
4 选择菜单{实工具}
5选择 {动测定重量重心} 显示动测定重量重心画面
6
翻页键 台机器系统中翻页键 切换象控制组
7 [前进]键 第次[前进]键机器移基准位置 （ U B R轴水
位置)
操作步骤 说 明
翻页
返回
00

Xmm
dhhh
1 556 Rx 000
00
R1W
Xg
Yg
Zg
U
B
T (1)
T (2)



kg
mm
mm
mm
翻页
返回
翻页
返回
wwwplcworldcn
109 工具尺寸设定
1047
8 次[前进]键 第二次[前进]键开始进行测定步骤操作机器
测定完成项目 { 变 z
c 测定 U轴U轴基准位置 + 45 度 Æ 45 度
d 测定 B轴 B轴基准位置 + 45 度 Æ 45 度
e 第次测定T轴 T轴基准位置 + 45 度 Æ 45 度
f 第二次测定T轴 T轴基准位置 +60 度 Æ + 45 度 Æ 45 度
全部测定结束时 { 转变成 z测定数画
面中显示
9选择 登录 测定数工具文件中登录显示工具坐标画面选择 取消
时测定数工具文件中登录显示工具画面
操作步骤 说 明
• 测定中速度动成 中速
• 测定中画面中 基准 U轴 等呈闪烁状
态
• 测定中 { 变 z前松开[前进]
键测定中断显示信息：
测定中断
测定时基准位置开始
重
00
R1W
Xg
Yg
Zg
U
B
T (1)
T (2)
4513
10112
10435
55123
kg
mm
mm
mm
wwwplcworldcn
1010 户坐标设定
1048
1010 户坐标设定
10101 户坐标
„ 户坐标定义
户坐标操作机器示教三点定义
图示 ORGXXXY 三定义点三点位置数输入户坐标文件

ORG 原点 XX X 轴点 XY户坐标 Y 轴侧 XY 面示教点点定位
决定 Y 轴 Z 轴方
„ 户坐标文件数
户坐标输入 24 户坐标坐标号作户坐标文件调
ORG XX 两点请准确示教
ORG

XY
XX
轴
X轴
Y轴
户坐标定义点
户坐标坐标原点
户坐标X轴点
户坐标XY面点
重
户坐标文件 24
User coordinate file 4
User coordinate file 3
User coordinate file 2
户坐标文件 1
wwwplcworldcn
1010 户坐标设定
1049
10102 户坐标设定
„ 户坐标文件选择
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{户坐标} 显示户坐标画面
户坐标已设定情况设置显示z设定没完成
时设置显示 {
确认设定坐标值时选择菜单 {显示} Æ {坐标数}显示
户坐标值画面
01
02
03
04
05
06
07
08
WORK1
WORK2
01
02
03
04
05
06
07
08
wwwplcworldcn
1010 户坐标设定
1050
„ 户坐标示教
3 选择想户坐标号码 户坐标画面选择设定户坐标号显示户坐标示
教画面
操作步骤 说 明
1 选择机器 选择象机器 （果台机器已选择机器时
必进行项操作）选择户坐标示教画面 ** 选择
话框中选择象机器象机器设定完成
2 选择 设定位置 显示选择话框选择示教设定位置
操作步骤 说 明

S
ORG
L
U
R
B
T
ORG
XX
XY
03
S
L
U
R
B
T
ORG
ORG
XX
XY
03
R1 1
R2 2
S
L
U
R
B
T
ORG
ORG
XX
XY
03
ORG
XX
XY
wwwplcworldcn
1010 户坐标设定
1051
3 通轴操作键机器移动
想位置
4[修改] [回车]键 登录示教位置
重复 2 4 操作 ORGXXXY点进行示教
画面中已示教完成显示z未示教显示 {
确认示教完位置时显示出 ORG XY 中想设定位置
[前进]键机器该位置移动
机器前位置画面中显示位置数时设定位置
ORGXXXY闪烁状态
5 选择 结束 建立完户坐标户坐标文件登录文件登录完成显示户
坐标画面
操作步骤 说 明
S
XY
L
U
R
B
T
ORG
XX
XY
03
0
10
100
53
200
8
01
02
03
04
05
06
07
08
WORK1
WORK2
WORK3
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1010 户坐标设定
1052
„ 户坐标数清
操作步骤 说 明
1 选择菜单{数}
2选择{清数} 显示确认话框
3选择 全部数清

S
ORG
L
U
R
B
T
ORG
XX
XY
03
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1011 ARM 控制设定
1053
1011 ARM 控制设定
10111 ARM 控制
NX100 中安川电机独开发 ARM(Advanced Robot Motion) 控制提高轨迹精
度缩短循环时间实现满足生产现场种求机器动作性
ARM 控制中计算轴惯性矩重力矩等根计算结果进行控制计算正确
需设定机器设置条件工具质量信息
机器设置条件：机器体相面安装角度 部分搭载负荷重量中心位
置等
工具质量信息：安装法兰盘工具重量中心位置中心位置回转惯性矩
进行动作控制必须正确进行 ARM 关设定
10112 ARM 控制设定画面
ARM 控制设定画面进行机器设置条件设定
• 请正确设定机器设置条件
请特注意设定机器设置条件时出现单位正负号错误
设定正确时候会出现进行适动作控制减速机寿命降低报警发生等情
况
• 改变设定时请确认轴动作轨迹
请设定进行基机器设置
设定进行变更时变更请动作轨迹进行确认
改变关 ARM 控制设定执行程序时动作轨迹会发生变化工具夹具等发生碰
撞会造成身伤害设备损坏等
注意
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1011 ARM 控制设定
1054
„ 机器设置条件
更进行 ARM 控制需机器设置条件进行设定
• 机器安装角度
• S 旋转头搭载负荷
• U 臂搭载负荷
机器安装角度
计算机器体轴受重力矩机器安装角度设定安装角度
机器体绕机器坐标 Y 轴旋转时机器坐标 X 轴相面倾斜角度设定安装
角度机器原点位置操作 U 轴正方安装角正方根规定垂直墙壁
安装机器安装角度 90 度

<例>
进行正确设定时正确算出轴重力矩机器进行适控制
请务必设定正确值特注意 + 符号方
角度机器坐标Y轴进行旋转时设定
进行机器坐标Y轴倾斜设置时请公司服务部门联系
安装角度
+

X
Z
Y
0 度 90 度 +90 度 180 度
重
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1011 ARM 控制设定
1055
旋转头搭载负荷
S 旋转头装变压器等设备时 请设定概重量重心位置
S 旋转头没搭载负荷时必进行设定
重量 ( 单位 kg)
设定搭载负荷重量
然设定概值请设定稍微点值 ( 05 1kg 单位进行值增
减 )
X 坐标位置Y 坐标位置 ( 单位 mm)
搭载负荷重心位置 S 轴中心 X 轴方Y 轴方距离设定
输入概值
X Y 方机器坐标负方位置时请设定负数
S 旋转头搭载负载 (俯视 )
U 臂搭载负荷
U 臂装送丝电机等设备时请设定概重量重心位置
出厂时已设定标准值
没搭载设备时重量设定 0
重量 ( 单位 kg)
设定搭载负荷重量
然设定概值请设定稍微点值 ( 05 1kg 单位进行值增
减)
离开 U 轴距离高度 ( 单位 mm)
输入概值设定搭载负荷重心位置
离开 U 轴距离指 U 轴回转中心搭载设备重心位置 X 轴方水距离果U
轴方载荷请设定负值
离开 U 轴高度指 U 轴回转中心搭载设备重心位置垂直方高度
S
(X )
+X
+Y
X
Y
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1011 ARM 控制设定
1056
U 臂搭载负荷 重心位置 (侧视图 )
X (离开U轴距离)
U轴回转中心
重心位置
( + )( )
离开U轴
高度
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1011 ARM 控制设定
1057
„ 设定操作
安全模式理模式时显示 ARM控制设定画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{机器}
2选择 {ARM 控制} 显示ARM控制画面
3
翻页键
轴组两两时选择欲进行设定轴组
4 选择想设定项目
5 输入数值 [回车]键
重
ARM
1
kg
0
0000
S
X
Y
U
U X
U

mm0
mm0
kg9000
mm12
mm198
翻页
返回
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1011 ARM 控制设定
1058
10113 设定工具重量信息
„ 工具重量信息
谓工具重量信息指法兰盘安装工具总重量重心位置重心位置回转惯性矩
信息登录工具文件中

„ 计算工具重量信息方法
重量 W ( 单位 kg)
设定安装工具总重量
然设定概值请设定稍微点值 型中型机器 05 1kg
单位进行值增减型机器 1 5kg 单位进行值增减
• 请正确设定工具重量信息
工具重量信息输入正确时会发生减速机寿命降低报警发生等情况
• 改变工具重量信息时候请确认该工具文件程序动作轨迹
设定工具重量信息请安装工具示教前进行万已途中改变工具重量信息
时请确认该工具文件程序动作轨迹
改变工具重量信息执行程序时动作轨迹会发生变化工具夹具等发生碰撞会造
成身伤害设备损坏等
注意
* 法兰盘坐标
XF 法兰盘前情况T轴前值0时
指正方
YF XFZF形成Y轴
ZF 垂直法兰盘方
XF
ZF
YF
XF＇
ZF＇
YF＇
重心位置
( Xg Yg Zg )
Iy
Iz
Ix
重心位置回转惯性矩
Ix Iy Iz
重量W
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1011 ARM 控制设定
1059
重心位置 xg yg zg ( 单位 mm)
安装工具整体重心位置法兰盘坐标位置设定
求精确重心位置通常困难事设定概值请根工具外型推定
概位置进行设定
工具样标工具重心位置时请该值进行设定
重心位置回转惯性矩 lx ly lz ( 单位 kgxm2)
重心位置惯性矩工具身惯性矩
重心位置作原点考虑法兰盘坐标坐标轴行回转
然设定概值请设定稍微点值
设定求出机器轴承受惯性矩重量重心位置求出惯性
矩言数情况重心位置回转惯性矩非常通常设定数
工具身惯性矩较情况 ( 工具外型尺寸法兰盘重心距离约 2 倍
时 )必须进行项设定

方法估算重心位置回转惯性矩值：
工具整体作立方体圆柱体似求解方法
工具作质点分求解重量重心位置方法
详细方法请参考设定举例
工具外形尺寸太时：
需设定重心位置回转惯性矩
工具外形尺寸较时：
需设定重心位置回转惯性矩
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1011 ARM 控制设定
1060
<例1>
图胶枪例子中 重心稍稍偏胶枪头法兰盘坐标设定重心位置
胶枪身外型尺寸太设定重心位置回转惯性矩没问题
< 设定 >
• W 7000 kg
• Xg 100000 mm
• Yg 0000 mm
• Zg 70000 mm
• Ix 0000 kgxm2
• Iy 0000 kgxm2
• Iz 0000 kgxm2
• 立方体圆柱体身惯性矩计算公式
重心中心位置立方体圆柱体身惯性矩公式求解
计算重心位置回转惯性矩时请参考
ZF
XF
YF
70
100
中心位置
(100 0 70)
总重量
约： 63 [kg]
700 [kg]
参考
3 r 2 + H2
Ix Iy * W
12
r 2
Iz * W
2
Ly2 + Lz2
Ix * W
12
Lx2 + Lz2
Iy * W
12
Lx2 + Ly2
Iz * W
12 * 长度单位 [m]
* Ix Iy Iz 单位 [kgm2]
* 重量单位 [kg]
X
Y
Z
Iy
Iz
Ix
Ly
Lx
重量W
Lz
H
X
Z
Iz
Ix
r
Iy
Y
重量W
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1011 ARM 控制设定
1061
<例 2>
型手爪样工具 起法兰盘重心位置距离 手爪工件整体尺寸较场
合 必须设定重心位置回转惯性矩
计算重心位置回转惯性矩时设想工具全体包含立方体圆柱体根计算
该体积身惯性矩算出概数值 ( 参考前述 立方体圆柱体身惯性矩计算公
式 )
机器进行搬运等作业时抓取工件重量差异较工件设定工具重量信息
根抓取工件切换应程序点工具取更效果工具切换场
合请设定抓取工件工具重量信息
重量 ： W 55 + 40 95
约 100[kg]
重心位置 ： 约法兰盘正方 250mm 位置
(Xg Yg Zg) (00250)
重心位置回转惯性矩
设想手爪工件包含立方体 ： 0500 x 0400 x 1000[m]

立方体身惯性矩公式进行计算
Ix ( Ly2 + Lz2 12) * W
( (04002 + 10002) 12 ) * 100 9667 约 10000
Iy ( Lx2 + Lz2 12) * W ( (05002 + 04002) 12 ) * 100 3417 约 3500
Iz ( Lx2 + Ly2 12) * W ( (05002 + 10002) 12 ) * 100 10417 约 10500
< 设定 >
• W 100000 kg
• Xg 0000 mm
• Yg 0000 mm
• Zg 250000 mm
• Ix 10000 kgm2
• Iy 3500 kgm2
• Iz 10500 kgm2
抓手重量
约 55kg
工件重量
约 40kg
250
1000
400
500
XF ZF
YF
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1011 ARM 控制设定
1062
• 质点 重心位置 重心位置回转惯性矩 求解方法
两枪系统中工具两质点考虑先分算出质点重
量重心位置计算整体重心位置重心位置回转惯性矩
1 工具体推算出重量重心位置部分进行分割没必进行
细分割部分组合似工具
2 求出部分重量重心位置 （法兰盘坐标中）概值
较部分求出该部分身惯性矩 ( 较部分没必
求求解身惯性矩方法请参前述 立方体圆柱体身惯性矩计
算公式 )
wi 第i部分重量 [kg]
(xi yi zi) 第 i部分重心位置 (法兰盘坐标)[mm]
Icxi Icyi Iczi 第i部分身惯性矩 [kg*m2]
3 利式计算出工具整体重心位置
xg {w1 * x1 + w2 * x2 + + wi * xi} (w1 + w2 + + wi)
yg {w1 * y1 + w2 * y2 + + wi * yi} (w1 + w2 + + wi)
zg {w1 * z1 + w2 * z2 + + wi * zi} (w1 + w2 + + wi)
4 利式计算出工具整体重心位置回转惯性矩
Ix { w1 * ((y1 yg)2 + (z1 zg)2) * 106 + Icx1}
+ { w2 * ((y2 yg)2 + (z2 zg)2) * 106 + Icx2}

+ { wi * ((yi yg)2 + (zi zg)2) * 106 + Icxi}
Iy { w1 * ((x1 xg)2 + (z1 zg)2) * 106 + Icy1}
+ { w2 * ((x2 xg)2 + (z2 zg)2) * 106 + Icy2}

+ { wi * ((xi xg)2 + (zi zg)2) * 106 + Icyi}
Iz { w1 * ((x1 xg)2 + (y1 yg)2) * 106 + Icz1}
+ { w2 * ((x2 xg)2 + (y2 yg)2) * 106 + Icz2}

+ { wi * ((xi xg)2 + (yi yg)2) * 106 + Iczi}
参考
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1011 ARM 控制设定
1063
<例 3>
图示两枪两质点系统样情况
1 整体重心位置概知道情况设定重心位置重心位置回转惯性矩
整工具包含假想立方体圆柱体求解设定 ( 通常设定足够 )
2 者质点重量重心位置分开情况先分计算求出整体重心位置
重心回转惯性矩 ( 参前述 质点 重心位置 重心位置回转惯性
矩 求解方法 )
第 2 种求解方法
重量 W w1 + w2
3 + 6 9 约 10[kg]
重心位置 Xg (w1 * x1 + w2 * x2) (w1 + w2)
(3 * 100 + 6 * 100) (3+6) 1000 [mm]
Yg (3 * 50 + 6 * (150)) (3+6) 83333 [mm]
Zg (3 * 40 + 6 * 70) (3+6) 600 [mm]
重心位置回转惯性矩
Ix { w1 * ((y1 Yg)2 + (z1 Zg)2) * 106 + Icx1}
+ { w2 * ((y2 Yg)2 + (z2 Zg)2) * 106 + Icx2}
3 * ((50 (83))2 + (40 60)2) * 106
+ 6 * (((150) (83))2 + (70 60)2) * 106
0082 约 0100
Iy 3 * ((100 100)2 + (40 60)2) * 106
+ 6 * ((100 100)2 + (70 60)2) * 106
0002 约 0010
Iz 3 * ((100 100)2 + (50 (83))2) * 106
+ 6 * ((100 100)2 + ((150) (83))2) * 106
0080 约 0100
YF
40
70
枪 1
枪 2
X F
Z F
(枪 1)
重量 w1 3 kg
重心位置
x1 100 mm
y1 50 mm
z1 40 mm
(枪 2)
重量 w2 6 kg
重心位置
x2 100 mm
y2 150 mm
z2 70 mm
YF
XF
法兰盘中心
100
50 150
枪 1
枪 2
(俯视)
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1011 ARM 控制设定
1064
* 例中工具整体尺寸起枪身尺寸较枪身惯性矩
(IcxiIcyiIczi) 忽略计
<设定>
• W 10000 kg
• Xg 100000 mm
• Yg 83333 mm
• Zg 60000 mm
• Ix 0100 kgm2
• Iy 0010 kgm2
• Iz 0100 kgm2
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1011 ARM 控制设定
1065
„ 登录工具重量信息
工具重量信息登录工具文件中
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
3 选择想工具号 工具览画面中光标移动想序号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面中翻页键
切换想序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示} Æ
{工具览} {显示} Æ {坐标值}

00
01
00
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
04
05
06
07

00
dhhh
X
Y
Z
W
mm
mm
mm
kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



kgm2
kgm2
kgm2
Ix
Iy
Iz
1556
0000
5000
0000
9999000
0000
0000
000
000
000
0000
0000
0000
翻页
返回
00
dhhh
X
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1011 ARM 控制设定
1066
4 选择想登录项目输入数 画面着光标滚动光标移欲设定项目[选择]
键进入数值输入状态
5 [回车]键 输入数值登录果编辑伺服接通情况进行
刻伺服动断开显示信息 变更数伺服断开
信息显示3秒
• 数没设定时
种情况作没正确输入工具重量信息
• 重量 (W) 0时
• 重心位置 (Xg Yg Zg) 0时
场合机器出厂时参数设定标准值 (机型) 进行控制

标准设定值重量 ： W 搬重量
重心位置 ：
(Xg Yg Zg) (0 0 搬重量B轴允许值)
种情况实际工具负荷没时机器力充分发挥
外实际安装工具重心位置 X Y 方偏差时产生重力矩
考虑
• 工具文件切换
两工具文件时着工具文件切换ARM控制工具重量信息
参考时效工具文件信息
仅仅改变控制点TCP切换工具文件时 (安装法兰盘工具整体重量重心位
置等没变化)文件工具重量信息中请进行样设定
外工具总重量重心位置等发生变化时(系统通动工具更换设备进行工具更
换)应工具文件请分设定工具重量信息
操作步骤 说 明
00
R1W kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
0000
0000
0000
0000
kgm2
kgm2
Ix
Iy
0000
0000
0000
重
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1012 碰撞检测功
1067
1012 碰撞检测功
10121 碰撞检测功
碰撞检测功工具机器体周边设备发生碰撞时通外部传感器瞬间
检测出机器停止碰撞造成损害降低功
示教模式现模式检测出碰撞时机器会紧急停止
10122 设定碰撞检测功
碰撞检测功出厂时设定额定负荷速度动作会发生误检测工具重
量信息正确输入检测敏感度提高外进行接触作业等特定区域
允许检测敏感度降低检测敏感度通设定检测等级设定
„ 检测等级设定
碰撞检测等级碰撞检测等级文件中设定
碰撞检测条件文件九条件文件
条件号 1 7 现模式特定区域改变检测等级时文件
条件号 8 现模式基准文件现运行时文件设定检测等级动作
条件号 9 示教模式时文件示教模式机器动作时文件中设定检测
等级进行碰撞检测
变更碰撞检测等级 SHCKSET 命令执行 SHCKSET 指定文件号执行该命令
指定文件碰撞检测等级进行检测回基准检测等级执行 SHCKRST 命令完成
• 功避免周边设备完全损坏外功保证安全请
务必采取安全栏等安全措施关安全措施请参 NX100 说明书中关安全
措施细节
机器碰撞会引起身伤害设备损坏
危险
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100
100
100
100
100
80
80
80
80
80
VALID
VALID
VALID
VALID
VALID
S3
S2
S1
R2
R1
ޚ෎
ࡳ㛑 ໪࡯᳔໻ؐ ㄝ㑻䆒ᅮؐ
8
ݡ⦄
ᴵӊো
⸄ᩲẔ⌟ㄝ㑻
Ẕ⌟῵ᓣ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
参考
(条件号9)
条件号1 示教模式文件
(条件号18)
现模式基准文件
条件号9
条件号8
条件号7
(条件号17)
现模式特定区域文件
突检测等级文件
翻页键 切换条件号文件
[回车]键显示条件号文件
光标移条件号[选择]键数值键输入希条件号
种方法显示希条件号文件
9 ： 示教模式检测等级
8 ： 现模式基准检测等级
1 7 ： 现模式切换检测等级
d条件号 (1 9)
显示进行碰撞检测模式
c检测模式
2选择{碰撞检测等级} 显示碰撞检测等级画面
1 选择菜单 {机器}
操作步骤 说 明
检测等级
现模式时程序中SHCKSET SHCKRST命令外部分采条件号 8 基准文件
碰撞检测等级设定文件设定方法
1068
碰撞检测功 10121012 碰撞检测功
1069
2 (续) e指定功
指定碰撞检测功效效具碰撞检测功机
器工装轴进行指定
光标移想变更 效 效机器工装轴处
[选择]键次[选择]键效 效交切换
效 效变更全体条件号文件进行
f外力值
显示机器进行现轴操作时作机器外力
作输入g等级设定值时参考值
外力值通选择菜单 {数} Æ {清值 }进行清
g等级设定值 (设定范围 1 500)
设定碰撞检测等级设定外力值数值
出厂时设定速度会发生误动作值 (等级设定
值100)
光标移欲变更 等级设定值机器工装轴[选
择]键进入数值输入状态数值键输入设定值[回车]
键等级设定值碰撞检测敏感度升等级设定值碰撞
检测敏感度降
3 选择希条件号
4 选择需设定项目设定
防止机器动作时发生误检测等级设定值应外力值 20
误检测引起机器紧急停止减速机工具等损坏重原
<例>
外力值80时等级设定值设 96 更
等级设定值 安全模式理模式时变更
操作步骤 说 明
重
重
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1012 碰撞检测功
1070
„ 工具重量信息设定
正确进行碰撞检测请工具文件中设定工具重量信息
工具重量信息设定方法
关工具重量信息设定细节请参考 10113 设定工具重量信息
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择 {工具} 显示工具览画面工具览画面文件扩展功效时显
示文件扩展功效时显示工具坐标画面
参考
00
01
02
03
TORCH MT3501
TORCH MTY3501
TORCH MT3502
04
05
06
07
00

X
Y
Z
W
mm
mm
mm
dhhh
1556
0000
5000
kg0000
mm
mm
mm
9999000
0000
0000
Xg
Yg
Zg
Rx
Ry
Rz



000
000
000
kgm2
kgm2
kgm2
0000
0000
0000
Ix
Iy
Iz
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1012 碰撞检测功
1071
3 选择想工具号 工具览画面中光标移动想序号[选择]键
显示选择工具坐标画面工具坐标画面中翻页键
切换想序号
切换工具览画面工具坐标画面需选择菜单 {显示} Æ
{工具览} {显示} Æ {坐标值}
c重量
安装工具总重量
光标移数值框处[选择]键进入数值输入状态数值
键输入重量[回车]键
d重心位置
安装工具整体重心位置法兰盘坐标轴坐标值表示
光标移数值框处[选择]键进入数值输入状态数值
键输入重量[回车]键
e重心位置回转惯性矩
d重心位置处身惯性矩重心位置作原点考虑
法兰盘坐标坐标轴行回转
光标移数值框处[选择]键进入数值输入状态数值
键输入重量[回车]键
4 选择需设定项目设定
操作步骤 说 明
翻页
返回
00
R1W kg
mm
mm
mm
Xg
Yg
Zg
0000
0000
0000
0000
kgm2
kgm2
Ix
Iy
0000
0000
c
d
e
0000
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1012 碰撞检测功
1072
„ 碰撞检测功命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令现运行时碰撞检测等级设定文件中修改设定碰撞检测等级数
值
SHCKSET 命令附加项示
c 指定机器 工装轴
指定欲变更碰撞检测等级机器工装轴没指定时登录该命令程序控制组
碰撞检测等级变更
协调程序时侧机器碰撞检测等级变更
d 碰撞检测等级设定文件 (1 7)
指定碰撞检测文件序号文件中设定现时检测定级值里已设定文件
条件改变碰撞检测等级
SHCKRST 命令
SHCKRST 命令解 SHCKSET 命令改变碰撞检测等级回基准检测等级 ( 条件号
8 中设定值 )
SHCKRST 命令附加项示
c 指定机器 工装轴
指定欲变更碰撞检测等级机器工装轴没指定时登录该命令程序控制组
碰撞检测等级变更
协调程序时侧机器碰撞检测等级变更
SHCKSET R1 SSL#(1)
cd
SHCKRST R1
c
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1012 碰撞检测功
1073
命令登录
命令登录示教模式程序容画面中光标放址区时进行
SHCKSET
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2选择 {程序容}
3 光标移址区
操作步骤 说 明
1 光标移想登录 SHCKSET命
令处前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3 选择SHCKSET命令 输入缓行显示 SHCKSET 命令
WORK A 0000
R1 00
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
> MOVJ VJ8000
NOP
SET B000 0
SET M001 1
MOVJ VJ8000
MOVJ VJ8000
DOUT OGH#(13) B0 02
WAIT IF IN#(5)ON
MOVL V8800
MOVL V8800
MOVL V8800
DOUT OGH#(14) B0 03
DOUT OT#(5) ON
DOUT OT#(6) ON
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊Ҫ
Ⳍৠ
ৠࠡ
SHCKSET
SHCKRST
> SHCKSET SSL#(1)
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1012 碰撞检测功
1074
4 修改变更附加项数 < 变更登录 >
直接登录输入缓行显示命令时请步骤 5进行操作
< 追加变更附加项目时 >
• 变更碰撞检测等级设定文件时光标移文件序号时
[转换]光标键文件号增减
想输入数值时[选择]键显示输入行
输入数值[回车]键输入缓行数值变更
• 追加机器工装轴指定时光标移输入缓行命令
[回车]键显示详细编辑画面
光标移机器工装轴未[选择]键显示
选择话框光标移追加机器工装轴[选择]
键
机器工装轴追加完成[回车]键详细编辑画面关闭
显示程序容画面
5 [插入] 键 [回车]键 输入缓行显示命令登录
操作步骤 说 明
> SHCKSET SSL#(1)

SHCKSET SSL#( )
SHCKSET
SSL#( ) 1
> SHCKSET SSL#(1)
SHCKSET

SSL#( ) 1
> SHCKSET SSL#(1)
R1 1
R2 2
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1012 碰撞检测功
1075
SHCKRST
操作步骤 说 明
1 光标移想登录 SHCKRST命
令处前行
2 [命令览]键 显示命令览话框
3选择 SHCKRST命令 输入缓行显示 SHCKRST 命令
4 修改变更附加项 < 变更登录 >
直接登录输入缓行显示命令时请步骤 5进行操作
< 追加变更附加项目时 >
追加机器工装轴指定时光标移输入缓行命令
[回车]键显示详细编辑画面
光标移 机器工装轴 未[选择]键
显示选择话框光标移追加机器工装轴[选
择]键
ⓨㅫ
ᑇ⿏
݊Ҫ
Ⳍৠ
ৠࠡ
SHCKSET
SHCKRST
> SHCKRST
SHCKRST
> SHCKRST
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1012 碰撞检测功
1076
4 (续)
机器工装轴追加完成[回车]键详细编辑画面关闭
显示程序容画面
5 [插入] 键 [回车]键 输入缓行显示命令登录
操作步骤 说 明
SHCKRST

> SHCKRST
R1 1
R2 2
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1012 碰撞检测功
1077
„ 碰撞检测状态复位
碰撞检测功检测出工具机器周边设备发生碰撞时机器发出报警紧急停止
时画面显示碰撞检测报警
通操作示教模式现模式碰撞检测报警复位
操作步骤 说 明
1 [选择]键 选择报警画面 复位 报警删碰撞检测状态解

2 解检测操作 示教模式解次手动操作现模式解
然现应先示教模式机器移
安全位置进行损伤确认
处接触象物状态紧急停止时报警画面解检测状态次碰撞检测报警报
警复位情况发生
时碰撞检测等级设定文件中碰撞检测功 效者示教模式增检
测等级机器移开安全位置
4315 [ S L U R B T ]
重
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1013 命令显示等级设定
1078
1013 命令显示等级设定
10131 显示项目
„ 命令集
输入机器语言 (INFORM III) 命令命令集命令子集标准命令集扩展命令集三种
命令子集
命令览表中显示频率高命令减少输入命令数显示命令减
少输入操作简化
标准命令集 扩展命令集
INFORM III 命令标准命令集扩展命令集命令中附加项数
标准命令集功输入该部分时数量操作更方便
• 局部变量数组变量
• 附加项变量 ( 例 MOVJ VJ I000)
执行现等命令时命令集关执行命令

命令集
频率高命令
扩展命令集
标准命令集
命令子集
命令
局部变量数组变量
附加项变量
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1013 命令显示等级设定
1079
„ 命令学功
命令览表输入命令该命令次输入该命令时附加项起显示出
命令记忆次输入附加项利功输入操作更加简单
输入次相附加项时直接输入

c 输入命令
d次输入命令 c相
时次输入附加项
时显示输入缓行
0003 WAIT IN#(1)ON
0004 END
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
ᰒ⼎Ϟ⃵䕧ܹⱘੑҸ
ঞ䰘ࡴ乍
> WAIT IN#(1)ON
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1013 命令显示等级设定
1080
10132 命令集设定操作
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {示教条件} 显示示教条件画面
3选择 命令集 显示选择话框
4 选择设定命令集 命令集变更完成
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1014 数值键户化功
1081
1014 数值键户化功
10141 关数值键户化功
利示教编程器数值键定义途专键功户设定功项
功户化功
意定义频率高数值键示教时减少键操作次数缩短示教时间
10142 定义功
两种定义方法
• 单独键定义
• 时键定义
„ 单独键定义
单独键定义指某数值键时该数值键定义功动作定义功示
数值键户化功安全模式理模式时效
功 说 明
厂商定义 安川定义功定义功制造厂定义效
命令定义 定义命令
程序调定义 定义程序调出命令 (CALL命令)调出程序仅限登录预约程序名
程序 (登录号指定)
显示定义 定义意画面
重
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1014 数值键户化功
1082
„ 时键定义
时键定义指[ 联锁 ] 键数值键时时定义功动作 定义功
示
功 说 明
交输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通输出信号ONOFF 交
变换
瞬时输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通输出信号转变 ON
脉输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通输出信号仅指定
时间转变 ON
(4位8位)输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定通组输出信号进行指
定输出
模拟输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定输出端口输出指定电
压
模拟增量输出定义 时[联锁]键定义数值键时指定输出端口输出指定增
量值变化电压种途系统
种途系统种途进行键定义参考
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1014 数值键户化功
1083
10143 键定义操作方法
„ 键定义画面
操作步骤 说 明
1 选择菜单{设置}
2选择 {键定义} 显示单独键定义画面
3选择 {显示} 显示拉菜单显示时键定义选择 {时键定义}
4选择 {时键定义} 显示时键定义画面
种途系统中翻页键 切换途定义画面
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
1


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1
2
3
0
4
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DOUT
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9
8
7
6
5
4
0
3
2
1


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ⱏᔩো 1
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
DOUT
9
8
7
6
5
4
0
3
2
1


1
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
9
8
7
6
5
4
0
3
2
1


1
显示命令览话框选择欲变更命令
话框选择欲变更命令组
变更命令时光标移命令[选择]键显示命令组览
2 选择 命令定义 定义容中显示命令
显示选择话框
处[选择]键
1 光标移欲定义键 功
操作步骤 说 明
单独键定义画面进行操作
„ 命令定义
1084
数值键户化功 10141014 数值键户化功
1085
2 (续)
操作步骤 说 明
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
WAIT
wwwplcworldcn
1014 数值键户化功
1086
„ 程序调定义
单独键定义画面进行操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 程序调定义 登录容中显示预约程序登录号 (预约程序登录号 1
10)
变更预约程序登录号时光标移登录号[选择]键进
入数值输入状态输入想变更序号[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
wwwplcworldcn
1014 数值键户化功
1087
„ 显示定义
单独键定义画面进行操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2选择 显示定义
3 光标移 登录容处
[选择]键
进入字符输入状态
4 输入预约名称[回车]键 登录容中显示输入预约名称
5 开定义画面
6 时 [联锁]键+定义键 显示 预约画面登录 信息画面登录完毕
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
WORK POSITION DISP
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1014 数值键户化功
1088
„ 交输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2选择 交输出定义 登录容中显示输出号
变更输出序号时光标移序号[选择]键进入数值输
入状态输入想变更序号[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
MAKER
4
8
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
NO 1
wwwplcworldcn
1014 数值键户化功
1089
„ 瞬间输出定义
时键定义画面操作
„ 脉输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 瞬间输出定义 登录容中显示输出号
变更输出序号时光标移序号[选择]键进入数值输
入状态输入想变更序号[回车]键
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
NO 1
NO 1
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1014 数值键户化功
1090
„ (4位8位)输出组定义
时键定义画面操作
2 选择 脉输出定义 登录容中显示输出序号输出时间
变更输出序号时光标移序号[选择]键进入数值输
入状态输入想变更序号[回车]键
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 4位组输出 8 位
组输出
登录容中显示输出序号输出值
变更输出序号输出值时光标移序号输出值[选
择]键进入数值输入状态输入想变更序号输出值[回
车]键
操作步骤 说 明
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
4
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
NO 1 OUT 0
wwwplcworldcn
1014 数值键户化功
1091
„ 模拟输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 模拟输出定义 登录容中显示输出口序号输出电压值
变更输出口序号输出电压值时光标移序号电压值
[选择]键进入数值输入状态输入想变更序号电压值
[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
4
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
NO 1 OUT 0
NO 1 OUT 000
wwwplcworldcn
1014 数值键户化功
1092
„ 模拟增量输出定义
时键定义画面操作
操作步骤 说 明
1 光标移欲定义键 功
处[选择]键
显示选择话框
2 选择 模拟增量输出定义 登录容中显示输出口序号增量值
变更输出口序号增量值时光标移序号增量值[选
择]键进入数值输入状态输入想变更序号增量增量值
[回车]键
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
4
NO 1
NO 1
NO 1 TIME 001 SEC
NO 1 OUT 0
NO 1 OUT 000
NO 1 INC 100
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1014 数值键户化功
1093
10144 IO 控制命令定义
已时键定义进行 IO 控制定义数值键 单独键定义方法进行输出控
制命令定义
功 定义输出控制命令
交输出定义 DOUT OT# (No) ON
瞬间输出定义
脉输出定义 PULSE OT# (No) T 输出时间
(4位)组输出定义 DOUT OGH (No)输出值
(8位)组输出定义 DOUT OG# (No) 输出值
模拟输出定义 AOUT AO# (No) 输出电压值
操作步骤 说 明
1 光标移动时键定
义方法进行IO 控制定义
键应 功
[选择]键
显示选择话框


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
WORK POSITION DISP
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1014 数值键户化功
1094
2 选择 输出控制命令 登录容中显示时键定义方法进行IO 控制定
义应命令
时键定义 登录容变更定义命令动变
更
外时键定义方法定义 IO控制定义改变生
产厂定义单独键定义容保持变
操作步骤 说 明
1


1
2
3
0
4
5
6
7
8
9
DOUT
1
WORK POSITION DISP
DOUT OG#(1) 0
wwwplcworldcn
1014 数值键户化功
1095
10145 定义执行
„ 命令 输出控制定义执行
„ 程序调定义执行
„ 显示定义执行
„ IO 控制定义执行
交输出定义瞬间输出定义脉输出定义输出组定义 (4 位 8 位 )模拟输出定义模
拟增量输出定义操作执行
操作步骤 说 明
1 进行命令定义输出控
制定义键
输入缓行显示定义命令
2 [插入] 键[回车]键 输入缓行显示命令登录
操作步骤 说 明
1 进行程序调定义键 输入缓行显示 CALL命令
2 [插入] 键[回车]键 输入缓行显示CALL命令登录
操作步骤 说 明
1 进行显示定义键 显示定义显示画面
操作步骤 说 明
8 时[联锁]+进行定义
键
执行定义种功
> WAIT IN#(1)ON
> CALL JOBARCON
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1015 输出状态修改
1096
1015 输出状态修改
示教编程器修改输出信号状态方法 两种
• 通输出状态画面进行
• 继电器接通画面进行
介绍继电器接通画面方法更简单操作修改常信号状态
继电器接通画面见输出信号 16 预先设定参数 S2C285 S2C300中
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {输入输出}
2选择 {继电器接通} 显示继电器接通画面
3 选择想变更状态信号 选择想变更信号状态 ({ z)
4[联锁] +[选择]键 状态改变 (z： ON { ： OFF)
重
HAND 1 ONOFFOUT#010
OUT#008
OUT#014
OUT#009
HAND 1 ONOFFOUT#010
OUT#008
OUT#014
OUT#009
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1015 输出状态修改
1097
设定住[联锁]+[选择]键时外部输出信号ON种情况必须预先
参数设定 1参考
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1016 暂时解软极限功
1098
1016 暂时解软极限功
检测机器动作范围等机械设定开关称极限开关碰极限开关前机器
停止软件监视动作范围称软极限机器动作范围两种软极限控制着
• 轴动作范围
• 机器坐标轴行设定立方体状动作允许范围
系统停监视着软极限机器控制点 (TCP) 达软极限时动停止
软极限引起机器停止情况步骤暂时解软极限然原操作方反方
移动机器
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {机器}
2选择{解极限} 显示解极限画面
3 选择 解软极限 次 [选择] 键 效 效 交更换 解软
极限 设定 效 时显示信息 软极限已解
解软极限 设定 效 时 解软极限指定
取消显示3秒钟
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1017 参数变更
1099
1017 参数变更
参数需加保护轻易改变输入理模式户口令 （ ID 号）理者
许进行操作
软极限解时示教数登录
操作步骤 说 明
1 选择菜单{参数}
2 选择参数类型 显示参数画面选择欲变更参数
3 光标移欲变更参数 希参数号没显示时操作移动光标
光标放参数号[选择]键数值键输入希参数号
[回车]键光标移参数号处
重
S2C000
S2C001
S2C002
S2C003
S2C004
S2C005
S2C006
S2C007
S2C008
S2C009
S2C010
S2C011
1
2
4
8
16
2
64
89
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
S2C001
S2C002
S2C003
S2C004
S2C005
S2C006
S2C007
S2C008
S2C009
S2C010
S2C011
1
4
8
16
2
64
89
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
S2C000
2
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1017 参数变更
10100
操作设定参数
操作步骤 说 明
1 选择欲设定参数 参数画面光标移欲设定参数号数 （10进制2
进制）[选择]键
选择10进制数输入10进制
选择2进制数输入2进制
2 输入数值 选择10进制时数值键输入10进制数
选择2进制时光标移输入行欲设定2进制数
[选择]键次0 1 交变换
数值键输入 0 1
3 [回车]键 新输入数值显示光标位置
S2C055
S2C056
S2C057
S2C058
S2C059
S2C060
S2C061
S2C062
S2C063
S2C064
S2C065
S2C066
64
65
66
0
0
0
0
0
0100_0000
0100_0001
0100_0010
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
S2C058 0010_0000
S2C058 32
S2C055
S2C056
S2C057
S2C058
S2C059
S2C060
S2C061
S2C062
S2C063
S2C064
S2C065
S2C066
128
256
512
32
0
0
0
0
0100_0000
0100_0001
0100_0010
0010_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0000_0000
0
0
0
0
wwwplcworldcn
1018 文件初始化
10101
1018 文件初始化
10181 程序初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化} 显示初始化画面
5选择 {程序} 显示确认话框
6选择 程序初始化
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
߱ྟ࣪
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IO ᭄᥂
㋏㒳᭄᥂
㓈ᡸ῵ᓣ
᳝ⱘ乍Ⳃϡ㛑
䗝ᢽ

wwwplcworldcn
1018 文件初始化
10102
10182 条件文件初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化}
5选择{条件文件通数} 显示条件文件通数选择画面
6 选择欲进行初始化文件数

选择条件文件通数带 符号
7[回车]键 显示确认话框
8 选择 选择条件文件通数初始化
TOOL CND
WEAV CND
UFRAME CND
VAR DAT
ARCSRT CND
ARCEND CND
ARCSUP DAT
WELDER DAT
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
߱ྟ࣪
Ꮉ݋᭄᥂
ᨚ⛞᭄᥂
⫼᠋ത᭄ᷛ᥂
ব䞣᭄᥂
ᓩᓻᴵӊ᭄᥂
㓈ᡸ῵ᓣ
❘ᓻᴵӊ᭄᥂
ᓻ⛞䕙ࡽᴵӊ᭄᥂
⛞ᴎᴵӊ᭄᥂
TOOL CND
WEAV
᳝ⱘ᭛ӊ᭄᥂
ϡ㛑䗝ᢽ
CND
UFRAME CND
VAR DAT
ARCSRT CND
ARCEND CND
ARCSUP DAT
WELDER DAT

wwwplcworldcn
1018 文件初始化
10103
10183 参数初始化
操作步骤 说 明
1 住[菜单]键时接通
电源
2 安全模式改变理模式
3 选择菜单 {文件}
4选择 {初始化}
5选择{参数} 显示参数选择画面
6 选择欲进行初始化参数 选择参数带 符号
7[回车]键 显示确认话框
8 选择 选择参数初始化
CIO
RC PRM
SD PRM
RO PRM
SC PRM
CIO PRM
FD PRM
AP PRM
RS PRM
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ݋᭄᥂
᳝ⱘখ᭄
ϡ㛑䗝ᢽ
߱ྟ࣪
ᴎ఼Ҏऍ䜡খ᭄
㋏㒳ᅮНখ᭄
തᷛॳ⚍খ᭄
㋏㒳ऍ䜡খ᭄
CIO খ᭄
㓈ᡸ῵ᓣ
ࡳ㛑ᅮНখ᭄
⫼䗨খ᭄
Ӵ䕧䗮⫼খ᭄
RC PRM
SD PRM
RO PRM
SC PRM
CIO PRM
FD PRM
AP PRM
RS PRM

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PSEUDOIN DAT
IONAME DAT
CIOPRG LST
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CIO ⿟ᑣ
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PSEUDOIN DAT
IONAME DAT
CIOPRG LST
IO
CIO
8 选择 选择数初始化
7[回车]键 显示确认话框
6 选择欲进行初始化数 选择数带 符号
5选择 {IO 数} 显示 IO数选择画面
4选择 {初始化}
3 选择菜单 {文件}
2 安全模式改变理模式
电源
1 住[菜单]键时接通
操作步骤 说 明
10184 IO 数初始化
10104
文件初始化 1018
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OPEORG DAT
ABSO DAT
HOME2 DAT
VERNAME DAT
SVMON DAT
UWORD DAT
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㄀Ѡॳ⚍ԡ㕂
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Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
OPEORG DAT
ABSO DAT
HOME2 DAT
VERNAME DAT
SVMON DAT
UWORD DAT
SV
8 选择 选择数初始化
7[回车]键 显示确认话框
6 选择欲进行初始化数 选择数带 符号
5选择 {系统数} 显示系统数选择画面
4选择 {初始化}
3 选择菜单 {文件}
2 安全模式改变理模式
电源
1 住[菜单]键时接通
操作步骤 说 明
10185 系统数初始化
10105
文件初始化 1018111 工具控制操作
111
11 通途
111 工具控制操作
1111 专键
数值键承担工具控制专键
输入 TOOLON 命令
[联锁] +[ TOOLON]键进行 TOOLON操作
输入TOOLOF 命令
[联锁] +[ TOOLOFF]键进行TOOLOFF操作
输入调出预约程序 TOOLONxxCALL 命令时键
输入调出预约程序 TOOLOFxxCALL 命令时键
789
456
123
0
TOOLON TOOLON
⿟ᑣ
TOOLOF TOOLOF
⿟ᑣ
2
TOOLON

TOOLOF
3
TOOLON
程序

TOOLOF
程序
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111 工具控制操作
112
1112 工具控制设定
设定通途诊断画面进行
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {通}
2 选择{通诊断} 显示通诊断画面
工作中断处理选择 继续作业运转中
某种原机器动作停止启动时作业运转继
续进行
设定 中断机器停止时作业运转终止
机器启动时进行作业进行移动
时候开始作业运转请执行作业开始命令
3 选择编辑项目 工作中断处理操作次[选择]键时继续
中断交显示显示中状态现设定状态
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⫼䗨˖
Ꮉ԰Ёᮁ໘⧚Ёᮁ
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111 工具控制操作
113
1113 作业命令
„ TOOLONTOOLOF 命令
命令执行 工具 ONOFF 命令输入时专键 [TOOLON] [TOOLOF]
TOOLON TOOLOF
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2 选择{程序容}
3 [TOOLON] [TOOLOF]键 作业命令显示输入缓行
[命令览]键选择 TOOLON TOOLOF显示样
容
TOOLON
作业开始命令
作业开始命令 （专输出继电器 #50770）ON等作业开始
应答 （专输入继电器#40570）作业开始应答ON执行
条命令
作业开始命令输出作业开始应答继电器立刻处ON状态
TOOLOF
作业结束命令
作业结束命令 （专输出继电器 #50771）ON等作业结束
应答 （专输入继电器#40571）作业结束应答ON执行
条命令
作业结束命令输出作业结束应答继电器立刻处 ON 状态
作业命令控制作业开始命令保持 ON 状态作业结束
命令成 ON 时作业开始命令成 OFF作业结束
作业动作中途停止作业命令 OFF
动作开始时通途诊断画面 工作中断处理设定
连续时候作业命令 ON设定 停止时作业命令
会成 ON 状态
4 [插入]键
5 [回车]键
2
TOOLON

TOOLOF
TOOLON
԰ϮᓔྟੑҸ ԰Ϯ㒧ᴳੑҸ ԰Ϯ㒻㓁⽕ℶੑҸ #70040

+2＇
԰ϮᓔྟੑҸ
԰Ϯ㒧ᴳੑҸ
԰ϮੑҸ
԰Ϯᓔྟᑨㄨ
԰Ϯ㒧ᴳᑨㄨ
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111 工具控制操作
114
„ 调出作业程序 CALL 命令
调出预约程序 TOOLONxx TOOLOFxx命令输入时专键 [TOOLON 程序 ]
[TOOLOF 程序 ]
TOOLON 程序 TOOLOF 程序
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2 选择 {程序容}
3 [TOOLON程序] [TOOLOF
程序]键
输入缓行显示 CALL 命令
4 选择程序名称 显示程序览画面
5 [选择]键 显示字符输入画面
时修改程序名称修改[回车]键
6 [插入]键
7 [回车]键
3
TOOLON
程序

TOOLOF
程序
CALL JOBTOOLON
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111 工具控制操作
115
„ WVON 命令
摆焊开始命令输入 WVON 命令时必须摆焊条件文件中设定条件
„ WVOF 命令
摆焊结束命令
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2 选择 {程序容}
3 [命令览]键
4 选择 WVON 命令 输入缓行显示 WVON 命令
须编辑直接输入显示输入缓行命令时[插入]
键[回车]键
5 选择文件序号编辑 文件序号修改状态
数值键输入文件序号[回车]键（例中输入
2）
6 [插入]键
7 [回车]键
操作步骤 说 明
1 选择菜单 {程序}
2 选择 {程序容}
3 [命令览]键
4 选择 WVOF 命令 输入缓行显示 WVOF 命令
5 [插入]键
6 [回车]键
WVON WEV#(1)
ᨚ⛞᭛ӊো
WVON WEV#( ) ON
WVON WEV#( 2 )
WVOF
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112 文件
116
112 文件
1121 摆焊基坐标系
摆焊坐标系中进行进行摆焊时动生成该坐标系
壁方：机器坐标 Z 轴方
水方：壁接点侧方
前进方：摆焊起点终点方
谓接点摆焊起点前点
工件安装形式工件身形状等素影响时述坐标系中生成
摆焊形式时必须输入参考点 REFP1 REFP2
详细说明请参 1123 操作方法中 关必须进行参考点输入情况
∈ᑇᮍ৥
⛞᥹෎ᴀതᷛ㋏
ࠡ䖯ᮍ৥
ຕᮍ৥
参考
ຕᮍ৥
䕈
∈ᑇᮍ৥
᥹䖥⚍
重
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ᤃᐙᇍ乥⥛ⱘࠊ㑺
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PP
ᤃᐙ
10
20
30
40
50
60
0
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˖᮴
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ᨚ ϝ㾦ᨚ ऩᨚ







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ᑺ
ᑺ
PP
PP
+]
乥⥛
ᑇ⒥
ऩᨚ
ℶᯊ䯈ذ
ℶԡ㕂ذ
ᓊᯊᮍᓣ
㸠䖯㾦ᑺ
㾦ᑺ
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㒉৥䎱⾏
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乥⥛
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ℶذᨚ⛞ℶǂذᨚ⛞
ℶذᨚ⛞ℶǂذᨚ⛞

ᴵӊᑣো
ᨚ⛞ᴵӊ᭛ӊ
围适值请注意图中数字示例值
外频率振幅存着图示制约关系设定频率时请选制约范
e 速度设定设定 0：频率时数该数设定摆焊频率
f 频率
1：摆焊区间移动时间设定
0：频率设定
摆焊动作摆动速度设定方法
e 速度指定
摆焊动作形式单摆三角摆L 摆分指定 滑
d 形式
显示摆焊条件文件序号
c 条件序号 （1 16）
摆焊条件文件画面
1122 摆焊条件文件画面
117
文件 112112 文件
118
g 基模式
摆焊动作形式 d 单摆时必须设定角度
摆焊形式三角摆L 摆时定义摆焊基形式设定三角形数三角形数
：距离横距离角度
h 行进角度
摆焊相焊道振摆角度范围 90 度 +90 度
i 延时方式
摆焊动作周期图示分四区间三区间区间间 （节点）设定延
时
㾦ᑺ
㾦ᑺ㟇e
ᔶᓣЎऩᨚᯊ
ຕᮍ৥
∈ᑇᮍ৥
㾦ᑺ㟇e
㒉৥῾৥
㟇PP
ຕᮍ৥
㾦ᑺ
∈ᑇᮍ৥
ᔶᓣЎϝ㾦ᨚǃᨚᯊ
㒉৥
῾৥
A ৥
㸠䖯㾦ᑺ
A ৥
0°
+

ࠡ䖯ᮍ৥
㸠䖯㾦ᑺ



ऩᨚ ϝ㾦ᨚ ᨚ
ຕᮍ৥
∈ᑇᮍ৥
ຕᮍ৥
∈ᑇᮍ৥
ຕᮍ৥
∈ᑇᮍ৥

 




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䖨ಲ
㗏义
䖨ಲ
㗏义
䖨ಲ
㗏义
ℶذᴎ఼Ҏ ℶˈԚᴎ఼Ҏࡼ԰ذᨚ⛞
2 数值键输入数值
1 选择编辑项目
操作步骤 说 明
[转换]+ 翻页键 调出前序号文件
翻页键 调出序号文件
3 显示需文件序号 翻页键 显示需序号文件
2 选择 {摆焊}
1 选择菜单{通}
操作步骤 说 明
1：机器停止
0：摆焊停止机器动作
REFP1 定义壁方参考点 REFP2定义水方参考点
参考点
通常情况必输入参考点 REFP1 REFP2 时工件等素影响必须输入
„ 关必须进行参考点输入情况
„ 条件数编辑
„ 摆焊文件显示
1123 操作方法
间间节点处摆焊停止机器停止时间
速度设定 e设定成 1：移动时间时数该数表示 i 区
j 停止时间
延时设定方法：
119
文件 112112 文件
1110
< 例 1 > 壁方机器坐标 Z 轴输入参考点 REFP1
< 例 2 > 接点壁侧输入参考点 REFP2
关登录参考点操作请参 423 程序点示教 „ 输入参考点命令
REFP1 REFP2
ຕ䴶Ϟ៪ຕⱘᓊԌ䴶Ϟⱘϔ⚍ ຕⱘᎺেӏϔջⱘϔ⚍
∈ᑇᮍ৥
ࠡ䖯ᮍ৥
ຕᮍ৥
ຕ
ຕ
REFP1
REFP1
REFP2
REFP2
ࠡ䖯ᮍ৥
ຕᮍ৥
参考
ຕᮍ৥
003
004
005
MOVL V1200
SENSON COMARC CAF#(1)
REFP 1
MOVL V167
SENSOF COMARC AEF#(1)
В՟
REFP1
䕈
В՟
010
011
012
MOVL V1200
SENSON COMARC CAF#(1)
REFP 2
MOVL V167
SENSON COMARC AEF#(1)
009 MOVJ VJ2500᥹䖥⚍᥹䖥⚍
ຕ
REFP2

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112 文件
1111
„ 禁止摆焊设定
现模式检查运行示教模式试运行前进作业果输入摆焊命令摆焊命令
移动命令样会执行果执行摆焊命令焊枪摆动会造成工件碰
撞情况发生操作方法设定禁止摆焊
„ 检查运行时禁止摆焊
„ 试运行前进操作时禁止摆焊
操作步骤 说 明
1 [区域]键
2 选择 {工具}
3 选择{设定特殊运行}
4 选择 检查运行禁止摆焊 显示特殊运行画面
操作步骤 说 明
1 [区域]键
2 选择 {工具}
3 选择{设定特殊运行}
4 选择 试运行前进中禁
止摆焊
显示特殊运行画面
᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
⡍⅞䖤㸠


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᮴ᬜ
᮴ᬜ
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᮴ᬜ
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ᅠ៤
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᭄᥂ ᅲ⫼Ꮉ݋㓪䕥 ᰒ⼎
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ
ᅠ៤
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113 作业命令览
1112
„ 专输入信号设定禁止摆焊
专输入信号 40047
专输入信号禁止现模式检查运行关摆焊
113 作业命令览
• < > 表示数值文字等数
• 附加项目中栏数项目时选中
通途命令
TOOLON
功 作业工具 （作业命令）ON
附加项 TOOL1 TOOL2 仅台机器时显示
举例 TOOLON
TOOLOF
功 作业工具 （作业命令） OFF
附加项 TOOL1 TOOL2 仅台机器时显示
举例 TOOLOF
WVON
功 摆焊动作开始
附加项
RB1 RB2 仅台机器时显示
WEV#(<摆焊条件文件序号>) 1 16
举例 WVON WEV# (1)
WVOF
功 摆焊动作停止
附加项
RB1 RB2 仅台机器时显示

举例 WVOF
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113 作业命令览
1113
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121 移动命令
121
12 基命令览表
• <> 中数值文字等数
• 栏中数附加项时择
121 移动命令
MOVJ
功 关节插补方式移动示教位置
附加项
位置数
基座轴位置数
工装轴位置数
画面中显示
VJ<现速度> VJ
001
10000
PL<位置等级> PL0 8
NWAIT
UNTIL 条件
ACC(加速度调整率) ACC 20
100
DEC(减速度调整率) DEC 20
100
举例 MOVJ VJ5000 PL2 NWAIT UNTIL IN#(16)ON
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121 移动命令
122
MOVL
功 直线插补方式移动示教位置
附加项
位置数
基座轴位置数
工装轴位置数
画面中显示
V<现速度>
VR<姿态现速度>
VE<外部轴现速度>
V01
15000 mm秒
1 90000
cm分
VR01
1800 度秒
VE001
10000
PL<位置等级> PL0 8
CR(圆角半径) CR 10
65535mm
NWAIT
UNTIL 条件
ACC(加速度调整率) ACC 20
100
DEC(减速度调整率) DEC 20
100
举例 MOVL V138 PL0 NWAIT UNTIL IN#(16)ON
MOVC
功 圆弧插补方式移动示教位置
附加项
位置数
基座轴位置数
工装轴位置数
画面中显示
V<现速度>
VR<姿态现速度>
VE<外部轴现速度>
MOVL相
PL<位置等级> PL0 8
NWAIT
ACC(加速度调整率) ACC 20
100
DEC(减速度调整率) DEC 20
100
举例 MOVC V138 PL0 NWAIT
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121 移动命令
123
MOVS
功 曲线插补方式移动示教位置
附加项
位置数
基座轴位置数
工装轴位置数
画面中显示
V<现速度>
VR<姿态现速度>
VE<外部轴现速度>
MOVL相
PL<位置等级> PL0 8
NWAIT
ACC(加速度调整率) ACC 20
100
DEC(减速度调整率) DEC 20
100
举例 MOVS V120 PL0
IMOV
功 前位置起直线插补方式移动设定增加部分
附加项
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
V<现速度>
VR<姿态现速度>
VE<外部轴现速度>
MOVL相
PL<位置等级> PL0 8
NWAIT
BFRFTFUF# (<户坐标号>) BF
基座坐标
RF
机器坐标
TF
工具坐标
UF
户坐标
UNTIL 条件
ACC(加速度调整率) ACC 20
100
DEC(减速度调整率) DEC 20
100
举例 IMOV P000 V138 PL1 RF
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121 移动命令
124
REFP
功 设定摆动壁点等参考点
附加项
<参考点号> 摆动壁点 1 1
摆动壁点 2 2
位置数
基座轴位置数
工装轴位置数
画面中显示
举例 REFP 1
SPEED
功 设定现速度
附加项
VJ<关节速度>
V<控制点TCP 速度>
VR<姿态角速度>
VE<外部轴速度>
VJ MOVJ
VVRVE
MOVL
举例 SPEED VJ5000
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122 输入输出 IO 命令
125
122 输入输出 IO 命令
DOUT
功 进行外部输出信号 ON OFF
附加项
OT# (<输出号>)
OGH# (<输出组号>)
OG# (<输出组号>)
输出信号址数
OT#(xx)1OGH#(xx)4(组)
OG#(xx)8(组)
OGH#(xx)奇偶性校验进行二进制指定
FINE 精密
举例 DOUT OT#(12) ON
PULSE
功 输出脉信号作外部输出信号
附加项
OT# (<输出号>)
OGH# (<输出组号>)
OG# (<输出组号>)
T<时间 (秒)> 001
65535 秒
特殊指定
030 秒
举例 PULSE OT# (10) T060
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122 输入输出 IO 命令
126
DIN
功 输入信号读入变量中
附加项
B<变量号>
IN# (<输入号>)
IGH# (<输入组号>)
IG# (<输入组号>)
OT# (<通输出号>)
OGH# (<输出组号>)
OG# (<输出组号>)
SIN# (<专输入号>)
SOUT# (<专输出号>)
输入信号址数
IN#(xx)1IGH#(xx)4(组)
IG#(xx)8(组)
输出信号址数
OT#(xx)1OGH#(xx)4(组)
OG#(xx)8(组)
IGH#(xx) and OGH#(xx) 奇偶性校验进行
二进制指定
举例 DIN B016 IN#(16)
DIN B002 IG#(2)
WAIT
功 机外部输入信号指定状态相符
附加项
IN# (<输入号>)
IGH# (<输入组号>)
IG# (<输入组号>)
OT# (<通输出号>)
OGH# (<输出组号>)
SIN# (<专输入号>)
SOUT# (<专输出号>)
<状态>B<变量号>
T<时间 (秒)> 001
65535 秒
举例 WAIT IN# (12)ON T1000
WAIT IN# (12)B002
AOUT
功 通模拟输出口输出设定电压值
附加项
AO# (<输出口号码>) 1 40
<输出电压(V)> 140 140
举例 AOUT AO# (2) 127
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122 输入输出 IO 命令
127
ARATION
功 速度相适应模拟输出开始
附加项
AO#(<输出口号码>) 1 40
BV <基础电压> 1400
1400
V <基础速度> 01
1500 mm秒
1 9000 cm
分
OFV <偏移电压> 1400
1400
举例 ARATION AO#(1) BV1000 V2000 OFV200
ARATIOF
功 速度相适应模拟输出结束
附加项 AO#(<输出口号码>) 1 40
举例 ARATIOF AO#(1)
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123 控制命令
128
123 控制命令
JUMP
功 跳转指定标号程序
附加项
* <标号字符串>JOB<程序名称>
IG# (<输入组号>)
B<变量号>
I<变量号>D<变量号>
UF# (户坐标号)
IF 条件
举例 JUMP JOBTEST1 IF IN#(14)OFF
*
(标号)
功 表示跳转目
附加项 <跳转目> 半角8 字符

举例 *123
CALL
功 调出指定程序
附加项
JOB<程序名称>IG# (<输入组号>)
B<变量号>I<变量号>
D<变量号>
UF# (户坐标号)
IF 条件
举例
CALL JOBTEST1 IF IN# (24)ON
CALL IG#(2)
(输入信号结构进行程序调时调程序 0)
RET
功 调程序返回调源程序
附加项 IF 条件
举例 RET IF IN#(12)OFF
END
功 宣布程序结束
附加项
举例 END
NOP
功 运行
附加项
举例 NOP
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123 控制命令
129
TIMER
功 指定时间停止动作
附加项 T<时间 (秒)> 001
65535 秒
举例 TIMER T1250
IF
条件
功 判断种条件附加进行处理命令
格式<较素1><><><><较素2>
附加项
<较素1>
<较素2>
举例 JUMP *12 IF IN#(12)OFF
UNTIL
条件
功 动作中判断输入条件附加进行处理命令
附加项
IN# (<输入号>)
<状态>
举例 MOVL V300 UNTIL IN#(10)ON
PAUSE
功 通知暂停
附加项 IF 条件
举例 PAUSE IF IN#(12)OFF
＇
( 注释 )
功 表示注释
附加项 <注释> 半角32 字符

举例 ＇Draws 100mm size square
CWAIT
功 等行命令执行
等带 NWAIT附加项移动命令执行完毕执行条命令
附加项
举例
MOVL V100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOUT OT#(1) OFF
MOVL V100
ADVINIT
功 初始化预读命令处理
调整访问变量数时间
附加项
举例 ADVINIT
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123 控制命令
1210
ADVSTOP
功 停止预读命令处理
调整访问变量数时间
附加项
举例 ADVINIT
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124 移命令
1211
124 移命令
SFTON
功 开始移动作
附加项
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
BFRFTF
UF#(<户坐标号>)
BF
基座坐标
RF
机器坐标
TF
工具坐标
UF
户坐标
举例 SFTON P001 UF#(1)
SFTOF
功 停止移动作
附加项
举例 SFTOF
MSHIFT
功
指定坐标系中数2 数3算出移量保存数1
中
格式MSHIFT <数1><坐标><数2><数3>
附加项
数1 PX<变量号>
坐标 BFRFTF
UF# (<户坐标号>) MTF
BF
基座坐标
RF
机器坐标
TF
工具坐标
UF
户坐标
MTF
侧工具坐标
数2 PX<变量号>
数3 PX<变量号>
举例 MSHIFT PX000 RF PX001 PX002
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125 演算命令
1212
125 演算命令
ADD
功 数1 数2相加结果存入数1
格式ADD<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
数1 必须
变量
数2 常量
B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
举例 ADD I012 I013
SUB
功 数1减数2结果存入数1
格式SUB
附加项
数1 B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
数1 必须
变量
数2 常量
B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
举例 SUB I012 I013
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125 演算命令
1213
MUL
功
数1 数2相结果存入数1
格式MUL<数1><数2>
数1 位置变量元素
Pxxx(0)全轴数 Pxxx(1)X轴数
Pxxx(2)Y轴数 Pxxx(3)Z轴数
Pxxx(4)Tx轴数 Pxxx(5)Ty轴数
Pxxx(6)Tz轴数
附加项
数1 B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号> (<元素号>)
BP<变量号> (<元素号>)
EX<变量号> (<元素号>)
数1 必须
变量
数2 常量
B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
举例 MUL I012 I013
MUL P000 (3) 2 ( Z轴数 2相命令)
DIV
功
数1 数2结果存入数1
格式DIV<数1><数2>
数1 位置变量元素
Pxxx(0)全轴数 Pxxx(1)X轴数
Pxxx(2)Y轴数 Pxxx(3)Z轴数
Pxxx(4)Tx轴数 Pxxx(5)Ty轴数
Pxxx(6)Tz轴数
附加项
数1 B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号> (<元素号>)
BP<变量号> (<元素号>)
EX<变量号> (<元素号>)
数1 必须
变量
数2 常量
B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
举例 DIV I012 I013
DIV P000 (3) 2 ( Z轴数 2 命令)
INC
功 指定变量值加1
附加项 B<变量号>I<变量号>
D<变量号>
举例 INC I043
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125 演算命令
1214
DEC
功 指定变量值减1
附加项 B<变量号>I<变量号>
D<变量号>
举例 DEC I043
AND
功 取数1数2逻辑 结果存入数1中
格式AND<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>
数2 B<变量号> 常量
举例 AND B012 B020
OR
功 取数1数2逻辑结果存入数1中
格式OR<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>
数2 B<变量号> 常量
举例 OR B012 B020
NOT
功 取数1数2逻辑非结果存入数1中
格式NOT<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>
数2 B<变量号> 常量
举例 NOT B012 B020
XOR
功 取数1数2逻辑异结果存入数1中
格式XOR<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>
数2 B<变量号> 常量
举例 XOR B012 B020
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125 演算命令
1215
SET
功 数1中设定数2
格式SET<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
P<变量号>
BP<变量号>
EX<变量号>
数1 必须
变量
数2 常量
B<变量号>
I<变量号>
D<变量号>
R<变量号>
EXPRESS
举例 SET I012 I020
SETE
功 位置变量中元素设定数
附加项
数 1 P<变量号>
(<元素号>)
BP<变量号>
(<元素号>)
EX<变量号>
(<元素号>)
数 2 D<变量号>
<双精度整数型常量>
举例 SETE P012 (3) D005
GETE
功 取出位置变量元素
附加项
D<变量号>
P<变量号> (<元素号>)
BP<变量号> (<元素号>)
EX<变量号> (<元素号>)
举例 GETE D006 P012 (4)
GETS
功 指定变量设定系统变量
附加项
B<变量号>I<变量号>
D<变量号>R<变量号>
PX<变量号>
B<变量号>I<变量号>
D<变量号>R<变量号>
PX<变量号> ERRNO 常量 B<变量号>
系统变量
举例
GETS B000 B000
GETS I001 I[1]
GETS PX003 PX001
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125 演算命令
1216
CNVRT
功
数2位置型变量转换指定坐标系位置型变量存入
数1
格式CNVRT<数1><数2><坐标>
附加项
数1 PX<变量号>
数2 PX<变量号>
BFRFTFUF# (<户坐标号>)MTF BF
基座坐标
RF
机器坐标
TF
工具坐标
UF
户坐标
MTF侧工具
坐标
举例 CNVRT PX000 PX001 BF
CLEAR
功
数1指定号码面变量清0清变量数数2指
定
格式CLEAR<数1><数2>
附加项
数1 B<变量号>I<变量号>
D<变量号>R<变量号>
B<变量号>I<变量号>
D<变量号>R<变量号>
数2 <变量数> ALLSTACK ALL清数1
变量
变量
STACK清程
序调堆栈中
变量
举例 CLEAR B000 ALL
CLEAR STACK
SIN
功 取数2SIN存入数1
格式SIN<数1><数2>
附加项
数1 R<变量号> 数1实数型
变量
数2 <常量>R<变量号>
举例 SIN R000 R001 (设定R000sin R001命令)
COS
功 取数2COS存入数1
格式COS<数1><数2>
附加项
数1 R<变量号> 数1实数型
变量
数2 <常量>R<变量号>
举例 COS R000 R001 (设定R000cos R001 命令)
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125 演算命令
1217
ATAN
功 取数2ATAN存入数1
格式ATAN<数1><数2>
附加项
数1 R<变量号> 数1实数型
变量
数2 <常量>R<变量号>
举例 ATAN R000 R001 (设定R000arctan R001 命令)
SQRT
功 取数2方根存入数1
格式SQRT<数1><数2>
附加项
数1 R<变量号> 数1实数型
变量
数2 <常量>R<变量号>
举例 SQRT R000 R001 (设定R000 R001 方根命令)
MFRAME
功
出三点位置数作定义点创建户坐标 <数
1> 定义坐标原点( ORG)位置数 <数2> 定义X轴
点( XX) 位置数 <数3> 定义 XY面点(XY)
位置数
格式 MFRAME <指定户坐标> <数1> <数2> <数3>
附加项
UF#(<户坐标号>) 1 24
数1 PX <变量号>
数2 PX <变量号>
数3 PX <变量号>
举例 MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
MULMAT
功 取数2 数3矩阵积结果存入数1
格式 MULMAT <数1> <数2> <数3>
附加项
数1 P <变量号>
数2 P <变量号>
数3 P <变量号>
举例 MULMAT P000 P001 P002
INVMAT
功 取数2逆矩阵结果存入数1
格式 INVMAT <数1> <数2>
附加项
数1 P <变量号>
数2 P <变量号>
举例 INVMAT P000 P001
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125 演算命令
1218
SETFILE
功 意条件文件容数变更数1数值数
变更条件文件容数通元素号指定
附加项
条件文件
容数

WEV#(<条件文件号>)(<元素号>)
数1 常量 D<变量号>
举例 SETFILE WEV#(1)(1) D000
GETFILE
功 意条件文件容数存入数1
条件文件容数通元素号指定
附加项
数1 D <变量号>
条件文件
容数

WEV#(<条件文件号>)(<元素号>)
举例 GETFILE D000 WEV#(1)(1)
GETPOS
功 数2 (程序点序号) 位置数存入数1
附加项
数1 PX <变量号>
数2 STEP# (<程序点序号>)
举例 GETPOS PX000 STEP#(1)
VAL
功
数2中字符串表示数值(ASCII) 变换成实际数值存入
数1
格式 VAL <数1> <数2>
附加项
数1 B <变量号> I <变量号>D <变
量号>R <变量号>
数2 字符串 S <变量号>
举例 VAL B000 123
ASC
功
取出数2字符串(ASCII)中第字符字符码结果存入数
1
格式ASC<数1><数2>
附加项
数1 B <变量号> I <变量号> D <变
量号>
数2 字符串 S <变量号>
举例 ASC B000 ABC
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125 演算命令
1219
CHR
功 取数2字符码字符 (ASCII) 结果存入数1
格式CHR<数1><数2>
附加项
数1 S <变量号>
数2 常量 B <变量号>
举例 CHR S000 65
MID
功
数2字符串 (ASCII)中取出意长度 (数 3 4)字符
串 (ASCII) 结果存入数1
格式MID<数1><数2><数3><数4>
附加项
数1 S <变量号>
数2 字符串S <变量号>
数3 常量 B <变量号> I <变量号
> D <变量号>
数4 常量 B <变量号> I <变量号
> D <变量号>
举例 MID S000 123ABC456 4 3
LEN
功 取数2字符串合计字节数结果存入数1
格式LEN<数1><数2>
附加项
数1 B <变量号> I <变量号> D <变
量号>
数2 字符串 S <变量号>
举例 LEN B000 ABCDEF
CAT
功 数2 数3字符串(ASCII) 合存入数1
格式CAT<数1><数2><数3>
附加项
数1 S <变量号>
数2 字符串S <变量号>
数3 字符串S <变量号>
举例 CAT S000 ABC DEF
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错误报警机器动作程中(现中)发生机器停止 重
键解全部错误
选择 { 帮助 }显示选错误详细容选择 { 关闭 }关闭错误览表 [ 清 ]
错误览表
发生错误时信息显示区显示 激活信息显示区 [ 选择 ] 键显示前发生
• 输入专输入信号 ( 报警 错误解 )
• 示教编程器 [ 清 ] 键
解错误方法两种：
错误发生时确认错误容需进行错误解
法访问方法告诫操作者进行面操作警告
错误指示教编程器操作通外部设备 ( 计算机PLC) 等访问时错误操作方
131 错误信息览表
13 错误
131
错误信息览表 131131 错误信息览表
132
1311 系统般操作
错误号码 数 错误信息 容
10 关闭伺服电源进行操作 伺服电源接通时操作
20 设定示教模式 指定外模式
30 变量数设定正确 参数设定错误
40 未定义位置型变量 位置型变量
60 未示教三基点 (ORG XX XY) 户坐标三基点 (ORG XX
XY)未登录
70 示教工具致 示教位置数登录工具号示教
编程器选择工具号
80 基点点
100 恢复超程状态
110 接通伺服电源
120 设定现模式
130 设定禁止外部启动
140 设定禁止现操作盒启动
180 示教模式选择信号效
190 设定变量号
200 轴组已登录
210 未定义列机器
212 轴组组合登录
230 软极限解中
240 未指定机器
270 未设定焊钳特性文件
280 输入输出点数足
290 设定相号码
300 未定义户坐标
310 设定禁止登录程序
320 设定禁止进行检查运行操作
330 设定禁止进行机械锁定运行操作
340 设定禁止执行程序
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131 错误信息览表
133
350 禁止初始化
380 没进行位置确认 第二原点位置未确认
390 安全继电器指定切断伺服电源
410 测定时间 进行TRT功时间测量
420 示教点数错误 工具校验示教点数正确
430 登录预约启动程序
460 测量时间超时
500 未定义机器间校准数
510 未定义轴
520 选择两协调组合
530 启动模式设定预约启动
550 设定禁止修改作业预约程序
560 软极限解中进行位置示教
590
登录轴组 登录轴组协调程序
[联动]键
600 数超出设定范围
610 户坐标
620 选择程序(机器)
650 测量结果异常
660 位置型变量数类型错误
680
已登录相数
XXX 文件号
700 CMOS基板类型错误
760 启动条件设定错误
770 机器工装轴动作中
800 未连接指定焊钳
801 未连接指定轴组
810 伺服电源接通限制
820 超出输入范围极限
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
134
930 未定义传送带校准数
940 强制加压信号输入中
950 修正距离负
960 IO轴动作求中
970 ERRSVCPU信号错误
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
135
1312 编辑
1313 程序登录数
错误号码 数 错误信息 容
1010 设定编辑锁定 （EDIT LOCK）
1020 请设定正确数值
1030 口令错误
1050 请输入正确日期
1060 请输入正确时间
1070 请输入48位口令
1080 设定负值
错误号码 数 错误信息 容
2010 名称中非法字符
2020 未输入名称
2030 未登录程序名
2040 已登录程序名
2050 未发现搜索目标
2070 请机器移动示教点位置
2080 [插入][修改]键
2090 修改移动命令
2100 程序设定编辑锁定
2110 超出软极限
2120 伺服断开时进行插入修改删
2150 位置开始插入
2160 命令修改删
2170 点示教需[插入]键
2180 插入数
2210 数设定正确
2220 指定命令行命令致
2240 命令公式超长
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131 错误信息览表
136
2250 命令公式括号数目致
2260 轴组致
2270 插入命令
2280
* 存储器容量足
1 位置文件存储量足
2 程序登录存储量足
3 命令文件存储量足
4 存储器组合足
5 层焊条件文件足
2290 未登录程序
2291
* 未登录子务程序
1 子务 1程序
2 子务2程序
3 子务 3程序
4 子务 4程序
5 子务 5程序
6 子务 6程序
7 子务 7程序
8 子务 8程序
2292 未登录务开始程序
2293
* 未登录子务开始程序
1 子务 1程序
2 子务2程序
3 子务 3程序
4 子务 4程序
5 子务 5程序
6 子务 6程序
7 子务 7程序
8 子务 8程序
2300 轴组指定程序示教
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
137
2310
* 存相标号
XXX 行号
2340 没粘贴数
2360 建立编辑缓区
2370 剪切复制NOPEND命令
2390 选择轴组错误
2400 剪切粘贴中动作
2430 没反转数
2440 圆动作装置返回基准位置 激光切割
2450 允许关联程序
2470 程序类型错误
2480 坐标系修改
2500 指定程序转换
2510 程序修改位置
2520 未设定程序名
2530 指定程序点存
2540 程序点号未设定
2550 程序点号重复
2551 行号重复
2560 修改位置型变量参考点
2570 没速度数
2580 没位置等级数
2590 超出软极限范围
2600 行程序示教位置
2610 程序类型错误
2620 修改程序速度
2630 未重置传送带位置
2640 程序名称正确
2670 没象程序
2710 关联程序脉移
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
138
2730 登录机器宏程序
2740 登录行宏程序
2750 登录轴组指定程序
2760 轴组分开插入修改删
2761 轴分开插入修改删
2770 SVSPOTMOV命令反转
2780 运算错误
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
139
1314 外部存储设备
错误号码 数 错误信息 容
3010 软驱装置未连接
3020 软驱中未插入软盘
3030 软盘写保护
3040 软盘CF卡没指定文件
3050 软盘CF卡已指定文件
3060 软盘CF卡容量已满
3070 软盘CF卡文件数目已满
3080 软盘CF卡IO错误
3090
* 软盘CF卡间发生传送错误
1 框架错误
2 超程错误
3 奇偶错误
4 数代码错误
5 读数错误
6 写数错误
7 数暂停
8 串行IO错误
9 错误
3110 语法错误
3120
* 十六位编码错误
1 数译码指定错误
2 EOF记录指定错误
3 记录类型错误
4 记录标题错误
3130 校验错误
3140 虚拟命令指定误
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131 错误信息览表
1310
3150
* 行IO记录错误
1 格式错误
2 梯形图程序太长
3 超出数范围
4 逻辑号码指定错误
5 继电器号码指定错误
6 定时器数值错误
7 定时器号码指定错误
3160 系统数误安装
3170
* 条件数记录错误
1 格式错误
2 指定文件号码省略
3 指定工具号码省略
4 户文件未登录
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
1311
3190
* 程序数记录误
1 位置数数(NPOS)记录格式

2 户坐标号码(USER)记录格式

3 工具号码(TOOL)记录格式
4 位置数记录格式
5 三维数型机器形态(RCONF)记录
格式
6 日期(DATE)记录格式
7 注释(COMM)记录格式
8 程序属性数(ATTR)记录格式

9 轴组(GROUP)记录格式
10 局部变量(LVARS)记录格式
11 程序引数(JARGS)记录格式
12 相程序示教坐标(FRAME)记录
格式
13 位置数坐标相程序坐标匹
配
3200 没NOP命令END命令
3210 没发现位置号码存储区
3220
* 命令数语法错误
2 部控制错误
3 未定义命令标签
4 命令标签足
5 废弃命令标签
6子命令
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
1312
3220
7 没命令
8 效命令
9 效标签
10 效字符
11 未定义中间码
12 中间代码足
13 语法堆栈溢出
14 语法堆栈溢
15 排列型标签未完成
标签[排列]
16 素型标签未完成
标签[素]
17 未定义宏程序
18 输入格式错误
19 数超限
20 超出值
21 超出值
22 公式错误
23 程序调引数设定错误
24 宏程序调引数设定错误
25 位置量设定错误
26 系统错误
27 软键指定错误
28 数输入缓区溢出
29 实数型数精度错误
30 素格式错误
35 [BOOL型]数错误
36 [CHAR型]数错误
37 [字节型][216进制BYTE型]数
错误
38 [整数型][10进制WORD型]数错
误
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
1313
3220
39 [216进制WORD型]数错误
40 [双精度型][10进制DWORD型]数
错误
41 [216进制DWORD型]数错误
42 [实数型]数错误
43 [梯形图特殊型]数错误
44 JCL文
45 效文
46 [标号名]数错误
47 [程序名]数错误
48 [字符串]数错误
49 [注释]数错误
58 检出效命令标签
3230 系统致
3240 途设定错误
3250 文件安装
3260 数太
3270 文件校验
3280 焊接条件文件错误(标准型强化型)
3290 未定义串行端口
3300 串行端口中
3310 协议中
3350 存储区容量足
3360 效文件夹
3370 文件夹名正确
3450 前安全模式安装宏程序 理模式安装
3460
* CF卡备份
1 CF卡容量足
2 访问CF卡
3470 指定数库存
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
1314
3480 数库访问错误
3490 指定数库已存
3500 确认CF卡否插入
3510 删文件夹检查属性部文件
3520 文件夹已存
3530 前安全模式安装
错误号码 数 错误信息 容
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131 错误信息览表
1315
1315 行 IO
错误号码 数 指定外继电器号码
4010
* 指定外继电器号码
XXX 行号
4030
* 非法命令
XXX 行号
4040
* OUTGOUT命令运算命令中继电
器寄存器号码
继电器寄存器次输出

XXX 行号
4050
* 未连接继电器
XXX 行号
4060
* STR(NOT)命令
XXX 行号
4070
* AND(OR)STR命令
XXX 行号
4080
* CNT命令语法错误
XXX 行号
4090
* 块首登录STR(NOT)命令 需STR(NOT)
XXX 行号
4120 存储器容量足 超出存储器容量(10000程序点
)
4130 没END命令 没END命令
4140 梯形图程序显示 PART命令位置数目等异常
4150
* 错误GSTRGOUT命令 GSTRGOUT命令起
XXX 行号
4190 没梯形图程序
4220 TMRCNT命令运算命令 TMRCNT命令运算命令超100

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131 错误信息览表
1316
1316 维护模式
错误号码 数 错误信息 容
8010 轴数
8020 IO点数
8030 XFB01B(MASTER)基板数目
8031 MSC01B基板数目
8040 存储器错误(控制网络输出条件)
8041 存储器错误(单线连接数)
8050 未登录机器类型
8060 获单线连接数
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SGMOTOMAN
首钢莫托曼机器限公司
资料编号 SGMCSOA032
Printed in Beijing July 20041C

SGM
NX100
操作领书
通途
制造商
首钢莫托曼机器限公司
址 北京济技术开发区永昌北路 7 号
邮编 100076
电话 (010)67880541 67880544
传真 (010)67882878

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