2021基于MATLAB Simulink的平面四连杆机构仿真

基MATLAB Simulink面四连杆机构仿真
基MATLABSimulink面四连杆机构仿真
题目度分析
图1示该面四杆机构中三根运动均质钢杆中两根钢杆端接点连接第三根杆两根杆剩端点连接起两接点认第四杆机构中相关尺寸图2示
计算结构度三运动杆限制面运动杆两移动转动考虑约束前度：
3×(2+1)9
杆受约束度独立二维状态刚体间连接者刚体接点连接会增加两约束样会刚体中端够作独立运动点受邻刚体约束该题中四刚体刚体刚体—接点连接隐含8约束
度981然四转动度中三非独立确定中确定余三
二模型建立参数设置
1应MATLABSimulink建立初始模型

2初始模型基础添加Joint Sensor模块
3题意设置相关参数
⑴配置Ground模块
图2系统基尺寸：
①固定构件长867厘米
②Ground_1表示接点World CS坐标轴原点右边433cm处
③Ground_2表示接点World CS坐标轴原点左边434cm处
④端铰处XZ面原点4cm
图5Ground_1模块参数设置图6Ground_2模块参数设置
4配置Joint模块
三没接联杆XY面Revolute轴必须Z轴
⑴次开Revolute参数话框保持默认值Axis of rotation[x y z]默认设置[001]Reference csysWORLD
图7Revolute坐标设置
⑵根连接情况次设置Revolute参数话框中Connection parameters参数
图8Revolute模块参数话框Connection parameters参数
图9Revolute模块参数话框Connection parameters参数
图10Revolute模块参数话框Connection parameters参数
图11Revolute模块参数话框Connection parameters参数5配置Body模块
题中Body模块（Bar）定位方式直接相WORLD坐标系统采相坐标形式Bar1CS1相Ground_1Bar2CS1相Bar1类推
Body模块详细参数设置中包括质量（Mass）惯性矩（Inertia）重心坐标原点CS1坐标原点CS2坐标原点重心方
图12Bar1模块参数设置
图13Bar2模块参数设置
图14Bar3模块参数设置三检测运动运行模型
图15仿真结果动画显示
图16Revolute2Revolute3转角时程曲线
三结
目前较流动力学仿真软件Adams鉴该软件接触较少MATLAB具该功题采Simulink中SimMechanics工具箱面四杆机构进行建模仿真利视化窗口进行系统运动视化
通仿真结果已计算机仿真软件包Matlab／Simulink建立机构仿真模型仿真求解机构力学运动参数户复杂烦琐数学计算中解放出提高求解速度保证求解精度


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