基STM32六足仿生机器设计——机械结构设计
基STM32六足仿生机器设计——机械结构设计
摘
种形方面相较履带式移动机器轮式定机器足式机器复杂形着更适应性种足式设计协助甚代类进行复杂危险种工作适应更形六足仿生机器便需更复杂精妙机械结构次毕业设计着眼六足仿生机器机械结构设计中包括机器度分析腿部关节设计机器材料电机传感器选型次设计程助SolidWorks软件进行机械结构绘制ABAQUS进行限元分析（FEA）出稳定六足仿生机器结构终设计出投入生产进行编程六足仿生机器应类生活中短途货物运输等领域类生活带更便捷
关键词：六足仿生机器SolidWorksABAQUS限元分析机械结构
Design of Hexapod Robot Based on STM32 Mechanical Design
Abstract
Compared to wheeled robots and tracked robots hexapod robots can adapt well to more complex terrains and they can also assist even replace human work which is complex and dangerous To adapt to more terrain it is required that hexapod robots should be designed with more complex and sophisticated mechanical structures The graduation design focuses on the mechanical structure of the hexapod robot which includes the robot＇s freedom joint material servo motors and sensors In the project I made use of SolidWorks a solid modeling CAD and CAE computer program to design the hexapod robot And I used ABAQUS for Finite Element Analysis (FEA) to get the most stable and reliable structure of hexapod robot Finally we made a hexapod robot which can be put into production and programmed so that it can be applied to human’s life when we need to transport goods in a shortdistance And bring more convenience to human life
Keywords Hexapod Robot Soli4dWorks ABAQUS FEA Mechanical
目 录
1 绪 1
11 六足机器研究背景研究意义 1
12 国外六足仿生机器研究现状 2
13 文容安排 5
2 六足仿生机器仿生学分析 7
21 昆虫腿部结构分析 7
22 六足仿生机器结构分析 7
23 方案行性分析 8
3 六足仿生机器设计建模 9
31 SolidWorks简介 9
32 硬件原理选型 9
321 舵机原理 9
322 种舵机性参数 10
323 SG90确定建模 13
34 腿部结构设计建模 16
341 腿部工作原理 16
342 腿部建模 18
35 框架结构设计建模 20
351 舵机安装板 20
352 机体底盘 21
36 机器装配图整体质量计算 22
4 支撑腿力学分析 24
41 ABAQUS简介 24
42 静应力分析 24
421 静止时受重力 24
423 运动时摩擦力应力应变 25
5 结展 28
谢辞 29
参考文献 30
附录 31
1 绪
11 六足机器研究背景研究意义
日新月异社会中类直宇宙中探寻着更未知机器系统已成推动时代进步重力量机器系统仅机器组成需装置系统协调配合实现种功完成样务机器生活中扮演着越越重角色遍布生活中种机器极方便生活提高生活质量机器已成学科领域结合体移动机器已成相关行业研究焦点国家列入863重课题[1]
机器发展迅速种类繁中式移动机器作中类分三类分：轮式移动机器履带式移动机器足式移动机器三者中履带式机器接触面时履带接触面较面压力较履带式机器柔软面工作时更贴合面着传递性 履带式移动机器着缺点运动缓慢工作效率低履带接触面积较会产生更噪声般会运户外空旷方
轮式机器着许优点相履带式机器说重量更轻需安装滚轮结构相简单驱动控制该机器会相简单滚轮式机器速度较快滚轮结构设计面求相更高般应相坦路面足式移动机器便更适应种形形复杂足部关节度设计会机器更避障碍设计足式机器时参考然界中已生物足部结构进行仿生设计样设计出仿生机器仅够适应恶劣环境够种恶劣环境执行样务类提供极帮助益足部较高度精妙关节设计足式机器具高精度高高灵活性优点
文研究六足仿生移动机器称蜘蛛机器足式机器未移动机器研究重点类机器特点：
第足式机器益机器足部接触点系列离散点移动时需足部末端面接触更适应外部复杂变形环境轻松跨种障碍物作业形着类似轮式履带式移动机器严格求足式机器数腿组成机器两条腿受损坏者法正常工作时足式机器旧移动保证化减造成工作损失
第二足部机器腿部关节相独立连杆连接起度显著提高移动机器灵活性调节关节摆角机器重心合适位置保证机器够处稳定状态工作利进行
第三足式机器机体面分离足式机器着更减震效果机器稳定作业提供良台时移动程度延长机器寿命降低机器工作风险
12 国外六足仿生机器研究现状
昆虫仿生学机器机构学计算机信息控制技术等学科断发展融合仿生学机器成机器领域中关注热点[2]国外相较国方面研究较早技术沉淀相较着国家重视国仿生机器研究加投入国外相继研发种仿生机器
图11 Quadruped机器
图11示19841987年间Quadruped MIT Leg Lab设计制作出该机器体长105公尺高096公尺腿部长长柱状结构条腿连接身体关节两液压制动器组成分控制着腿旋转控制该机器实现三种速度奔跑三种步态快奔跑速度达体长35倍该机器着良稳定性
图13 Hannibal机器
图12 Attila机器
图12图13示Attila Hannibal 1990年代初期Mobot Lab中建成该实验室建造第批机器作行星探索实验台两机器结构相颜色（Attila 金色Hannibal红色）该机器35公分长15公分高28公斤重19度超60传感器超8微处理器更实时监测周围环境保证机器稳定工作时认先进机器
图14 RHex六足机器
图14示RHex种完成许功式机器高速度超秒5机身长度楼梯走45度斜坡爬越超身2倍腿长障碍物RHex 翻时身结构弹回原状态跳跃30公分远等等RHex 足仅旋转度腿部半圆形结构该弹性材料支持RHex 运动时动弹性势间转换完成种特殊动作该台作水版AquaRHex基础RHex脚改成鳍状水中意移动Wheel RHex六隻脚改成轮子
图15 波士顿机械狗（Boston Dynamics BigDog）
图15示BigDog波士顿动力公司设计生产四足动力衡机器行走跑步跳跃承载重物着极稳定性力踢保持稳定倒BigDog项目开始美国国防部出资创建项目协助士兵传统车辆法行驶复杂形作战BigDog体长米高07米重达75千克负载两倍身重量情况旧时速53公里速度复杂形中行走BigDog部装台计算机配合身体处传感器情况计算机迅速处理反馈信息调节身位姿BigDog机器攀越35度斜坡着定简单路线行进具功进行远程控制等种功
图16 LEMUR六足机器
图16示2005 年时美国航天部研制款六足步行机器 LEMUR太空中维修探测尺寸安装等太空操作LEMUR 结构设计章鱼身体螃蟹腿原型设计拥六条坚硬机械结构手臂臂包含五度已原基础进步开发出两种新型六足机器优化版 LEMUR LIA 太空中协助宇航员建造稍微型工程
图17 Athlete航天机器
图17示2013年旧金山举行游戏开发会美国宇航局代表团展出款新型六英尺机器命名Athlete[3]美国宇航局研发中心研制远距离遥控系统控制机器前进退拐弯跳跃等研发中心科学家普·罗德鲍勃·康夫进行试验示范Athlete 种星球适应种形天体探险者配备带6负重轮6条腿种灵活精巧关节设计机器腿部Athlete较范围移动Athlete 种复杂形中移动腿部转弯时非常方便Athlete机器整体长约13英尺腿部配非常灵活六轮子种复杂形着适应性Athlete装载卸载型货物够爬36度斜坡六全方位轮相互配合确保整机体稳定性
国足仿生机器发展较晚国家政策推动高校高度重视代学生机器学相关专业热情兴趣国足仿生机器开始进入蓬勃发展阶段较深厚技术验沉淀
世纪80年代中国科学院研究出八足螃蟹步行机器1989年联合沈阳动化学院基础研制六足移动机器2002年海交通学研制出体型更微型六足爬行机器机器实现更功体现更高仿生移动机器更高发展水
13 文容安排
篇文立足科阶段学种专业基础学科中包含机械制图机械原理机械设计基础工程力学等相关学科知识广泛阅读仿生机器结构设计相关文便机器结构设计做准备
首先研究六足机器发展背景解国外发展现状然开始研究希做出定改善运机械原理机械设计等方面相关知识机器腿部进行度分析机体设计SolidWorks腿部机体进行三维建模致确定机体参数次设计需制造材料进行选材限元分析软件ABAQUS该机器关键部位（足部）进行静力学分析探究该设计否正常工作改善该结构设计寻求优解
次研究成果做出总结总结优缺点提出展发展做定规划
2 六足仿生机器仿生学分析
21 昆虫腿部结构分析
图21 蜘蛛身体结构示意图
图21示胸部腹部两部分组成蜘蛛身体蜘蛛步足４动物学分基节转节腿节膝节胫节附节附节附端节（具爪）蜘蛛膝部长肌肉功腿弯曲反方动作腿伸直[4]肌肉关节组成蜘蛛腿部着更灵活性蜘蛛复杂环境中行走
22 六足仿生机器结构分析
查阅相关昆虫学资料发现然界中绝数昆虫腿部称分布足部般落较稳定椭圆形前想腿行走时落区域应该矩形
图22 蜘蛛行走腿部位置示意图
图22示分析决定该六足仿生机器机体设置成似椭圆形种设置方法相长方形着极优势保证行走稳定性足仿蜘蛛机器行走程中机体重心投影必须落三条支撑足构成三角形区域[5]做点设计机器腿部结构位置时候应三足支撑时足部尖端连线形成似正三角形整机体结构致轮廓该三角形外接椭圆
首先椭圆形机体设置扩机器腿部活动范围机器更触范围点次椭圆形机体设置提升机器稳定性性机器整体重心更集中分布固定区域减少计算量提高工作效率椭圆形机体设置降低腿部间碰撞摩擦率增强机器工作稳定性
23 方案行性分析
课题目开发种型化拥种传感器相完善舵机控制系统规化形达稳定灵活拥判断力六足机器基础机器结构进行分析进行受力分析具体容：
（1）六足机器结构设计六足机器结构整体设计根甚重部分直接影响机器运动灵活性设计蜘蛛腿部结构仿生原型通方面考虑终设计出质量轻体积性高传感器集成化关节模块化运动稳灵活六足机器
（2）六足机器功仿真设计机器进行建模限元分析确定性
3 六足仿生机器设计建模
31 SolidWorks简介
图31 SolidWork 标志
SolidWorks世界第基Windows开发三维实体设计软件该软甲参数化特征造型基础具功强易学易技术创新等特点SolidWorks成领先流三维CAD解决方案[6]
次选SolidWorks进行六足仿生机器三维设计定程度期软件仿真更便捷六足仿生机器关键部位限元分析
32 硬件原理选型
321 舵机原理
舵机种位置者说角度伺服驱动器适需角度断变化保持控制系统[7]舵机巧性便捷性广泛应种型器械中中常见莫身边童玩具动力较降低孩误伤概率
机器机电控制系统中间舵机协作控制着机器工作舵机控制效果机器性显尤重微电机系统（Micro Electromechanical System）航模中舵机作控制输出执行机构需舵机结构控制输出相简单样单片机系统更加简单连接传输输出控制命令
舵机信号线舵机部信号控制板发出转动信号然者控制舵机接收信号命令进行转动包括正反转转速转角度然舵机转动程中舵机部减速齿轮组减速齿轮组作放舵机转矩舵机减速齿轮组减速放转矩获较转矩舵机闭环系统舵机控制电路接收控制信号会通位置反馈电位计反馈信号舵机输出轴位置判断电机转动方速度[8]输出轴达信号命令指定目标位置时位置反馈电位计时控制电路板发送反馈电压信号然控制电路板根反馈电压信号判断目标否实现控制反馈电压信号中舵机转动方角度实现控制电路板停止部电动机转动
舵机齿轮金属塑料混合齿轮分金属齿轮成高相应齿轮强度高装配求相较高装配精度较低金属齿轮传动时会较噪声产生相反塑料齿轮成低塑料齿轮齿轮强度相金属齿轮说非常低塑料齿轮舵机寿命非常短然相金属齿轮舵机已塑料齿轮舵机样装配条件传动噪音金属齿轮舵机混合材料齿轮舵机性介金属齿轮舵机塑料齿轮舵机间
322 种舵机性参数
选择舵机时首先解性指标种参数次实验中考虑舵机尺寸转矩转速重量电压材质等参数舵机选型非常重关系面机械结构设计次毕业设计遥控六足机器机械设计部分尺寸基舵机开始然便安装舵机情况设计腿部结构进设计出整机体结构列出舵机性参数表31示
舵机性参数
表31 舵机性参数
舵机性参数说明
转速
转速舵机负载情况转60°角需时间衡量舵机常速度般011s60°~021s60°间
转矩
舵机转矩单位kg·cm理解舵盘距舵机轴中心水距离1cm处舵机够带动物体重量
电压
舵机工作电压性着重影响舵机电压推荐值般48V6V间舵机7V工作较高电压提供舵机速度转矩选择舵机时需电源模块提供电压值
常见舵机图片参数：
图32 辉盛SG90
表32 辉盛SG90参数
力矩（kg·cm）
16
速度 [s·（60°）1]
012(48V) 010(60V) 012(48V)010（60V） 012(48V)010（60V） 012(48V) 01（60V）
工作电压V
35~6
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
23×122×29
质量g
9
材料
塑料齿
参考价格
10RMB
图33 辉盛MG90S
表33 辉盛MG90S参数
力矩（kg·cm）
20
速度 [s·（60°）1]
011(48V) 010(60V) 012(48V)010（60V） 012(48V)010（60V） 012(48V) 010（60V）
工作电压V
48~72
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
228×122×285
质量g
14
材料
金属齿
参考价格
15RMB
图34 银燕ES08AⅡ
表34 银燕ES08AⅡ参数
力矩（kg·cm）
1518
速度 [s·（60°）1]
012(48V) 010(60V) 012(48V)
010（60V） 012(48V)
010（60V） 012(48V) 010（60V）
工作电压V
48~60
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
32×115×24
质量g
85
材料
塑料齿
参考价格
16RMB
图35 银燕ES08MAⅡ
表35 银燕ES08MAⅡ参数
力矩（kg·cm）
1620
速度 [s·（60°）1]
012(48V) 010(60V) 012(48V)010（60V） 012(48V)010（60V） 012(48V) 010（60V）
工作电压V
48~60
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
32×115×24
质量g
85
材料
金属齿
参考价格
26RMB
323 SG90确定建模
该六足仿生机器项目中需舵机数目较种舵机性参数舵机价格方面塑料齿舵机相金属齿舵机价格较便宜重更轻性方面塑料齿舵机达改项目求筛选掉金属齿轮舵机进行塑料齿轮辉盛SG90舵机银燕ES08AⅡ间性参数辉盛SG90相银燕ES08AⅡ重05克两者重量方面该项目影响极输出转矩方面两者输出转矩参数样相较两者舵机尺寸辉盛SG90尺寸银燕ES08A该仿生六足机器设计初考虑舵机尺寸便决定选择更轻便济辉盛SG90舵机作该项目驱动舵机接收控制系统传输控制信号控制信号进行输出执行控制着腿部关节运动保证该六足仿生机器稳定工作
确定该项目辉盛SG90便着手辉盛SG90建模关SG90尺寸差数图36示辉盛SG90实物参图图37示
图36 辉盛SG90尺寸参数
图37 辉盛SG90实物
开始辉盛SG90进行三维建模：
先舵机辉盛SG90整体外壳尺寸绘制包括盖（图38）中盖（图39）底盖（图310）进行抽壳倒角螺纹挖孔
图38 辉盛SG90盖
图39 辉盛SG90中盖
图310 辉盛SG90底盖
辉盛SG90摆臂进行绘制图311示
图311 辉盛SG90摆臂
考虑会六足仿生机器进行仿真便SG90部齿轮部分零件进行绘制部分零件图312示SG90整体装配图图313示
图312 SG90部分零件
图314 SG90整体装配图
34 腿部结构设计建模
341 腿部工作原理
机构传递运动力机构具独立运动数目（确定构件位置独立参变量数目）称度机构度[9]机构度（F）数目该机构运动状况密切相关判断机构否正常运行时先计算该机构度（F）数该机构度数F≤0时该机构构件间法产生相运动蜕化形状法改变结构物该机构度数F＞0时会发现该机构原始定义动构件数目该机构度数时强行驱动该机构会造成该机构破坏机构度数原动件数目相等时组成稳定行机构
设计该六足仿生机器整体结构时笔者参蜘蛛身体结构特详细研究蜘蛛腿部结构蜘蛛条腿动物学中更称基节转节腿节膝节胫节附节附端节蜘蛛腿部结构简化三杆结构三关节转动副
机构度构件总数运动副类型运动副数量关机构间运动副分面运动副空间运动副面运动副分低副高副中低副构件间通面接触类型转动副（两构件间作旋转运动运动副）移动副（两构件间作移动运动运动副）高副构件间通点线接触类型齿轮副（齿轮啮合时轮齿轮齿间联结）凸轮副（轮子凸轮轮廓间联结）面运动副中低副限制2独立运动1度高副限制1独立运动2度
根面机构度计算公式机构度数（F）活动构件总数减运动副引入约束总数差计算该构件（图315示）度F3ⅹ33ⅹ23[三活动构件提供9度三转动副（低副）具6约束]
分析该腿部机构简图（图315示）运动原理构件23分绕着转动副bc转动机器腿抬起离机器腿悬空时机构1舵机驱动绕着转动副a行面旋转机器腿够前进者退定位移机构1转适位置时驱动转动副a舵机停止转动时驱动转动副bc旋转舵机运动机构23红外传感器检测触面然舵机停止工作稳定机体进执行组腿部运行
图315 腿部机构简图
342 腿部建模
里先机构3（图315示机构123转动副abc均见图315）进行建模该模型作机器腿部末端结构（图316示材料铝合金7075T6）面接触设计初考虑足部尖端存滑现象便足部尖端加防滑胶保证机器正常运作
该机构部挖槽设计放置SG90舵机样设计减少舵机安装板减轻机器整体质量降低舵机载荷提高舵机工作效率挖槽两端设置两挖孔固定舵机SG90开始机构端初设计较长终考虑会底板面舵机产生干涉便部结构设置较短较滑样仅降低干涉风险部结构较宽进步保证结构稳定性
腿部抬起放时足部法知道时候触便足部附设置超声波传感器装置探测足部底端面实际距离传感器探测足部触时便反馈控制板进控制板控制该舵机停止运行调节适角度保障机体稳定次运动做准备
图316 腿部机构3
机构2（图317示）作连接机构1机构3机器腿增加度样设计相2度腿部结构机器腿部运动增加更实现更丰富步态动作腿部结构更加灵活
该机器腿缺少机构便少度机构3抬起时时会遇阻力该机器法正常运行机构加入减少腿部提起时遇阻力腿部结构更提起降低舵机负担提高舵机工作效率机器腿部结构放时更调节落角度便找更适位置机器工作提供稳定台
图317 腿部机构2
腿部结构总体装配图该腿部结构两结构三SG90舵机两舵机安装板（该结构三维建模351中介绍）组成中接机器台底板两舵机通舵机安装板连接（图318示）转动副a处舵机机器足部悬空时开始工作该处运动较简单该处设计两舵机安装架通四螺钉直接相连样传递效率增加该处结构设计紧凑提高工作精度提高舵机动传递效率处更带动处腿部结构运动
图318 两舵机通舵机安装板直接相连
图319 腿部整体装配图
35 框架结构设计建模
351 舵机安装板
构件舵机安装板（图320示）构件双臂两挖孔舵机肩双孔配合固定舵机底部较圆孔固定机体盖板确保机器稳定配合转动副a处舵机旋转安装板侧面四称挖孔该处设计两安装板连接两舵机直接连接起两舵机安装板四挖孔间通四螺钉接合保证两舵机稳定接合（图318示）
图320 舵机安装板
352 机体底盘
该底盘整体设计类似椭圆形相矩形说椭圆机体设计拓展机器腿部活动范围机器足部着更接触点机器足部落时似椭圆形机体设置机器稳定性性着极提升椭圆形机体设计重心更容易集中分布固定区域矩形机体中计算整体重心计算量着极减少减少计算误差
似椭圆形机体设计机器腿间行走时错开避免腿间产生摩擦碰撞导致稳定性降低
图321 机器底部支撑板
图322 机器顶部盖板
36 机器装配图整体质量计算
绘制该六足仿生机器零部件便开始着手机器整体装配该六足仿生机器装配效果图323示装配图中出该六足仿生机器六足呈两两称分布足底端接触点连接起会发现绘图形规长方形更加接椭圆形初考虑椭圆形机体相长方形着更优势
图323 六足仿生机器装配图
装配六足仿生机器便开始计算零部件质量进算出总质量限元分析次机器结构设计涉材料均7075T6该铝锌镁种冷锻合金商合金中强力合金元素锌（Zn）重量众合金中轻强度高属航空铝材广泛应航空航天制造工业成较高考虑次六足仿生机器需材料较少成控范围便终选择7075T6铝合金计算零部件质量表36示
表36 六足机器零部件质量
零部件名称
质量克
数
合计克
顶部盖板
190
1
200
底部支撑板
175
1
175
前足
911
6
5466
中足
849
6
5094
舵机安装板
359
12
4308
电池+控制板
150
1
170
SG90舵机
9
18
162
整机体合计
85568
4 支撑腿力学分析
41 ABAQUS简介
ABAQUS公司世界知名限元分析软件成立1978年 ABAQUS机界面友前处理完善非线性分析功强途广泛等特点利ABAQUS般建模划分网格特性特征建立装配体定义分析步相互作载荷边界提交运算处理等步骤
42 静应力分析
421 静止时受重力
利ABAQUS腿部关键部位进行静应力分析次分析腿部接触面部件（前足）选择该部件该部件位机器整体结构低端机器重力会分散腿性影响整机体稳定性前足作接触面机构必然会遇复杂形结构会遇方力作时结构刚度等性便着较高求
首先先研究机器行走时状态该机器行走时运三角步态时会三足提起三足支撑面分析时机器腿部受力机器三接触面足均承受机器整体压力软件分析求解机器行走时支撑面前足受重力作处理结构图41示时边界条件图42示
图41 三足支撑时受重力
图42 边界条件1
423 运动时摩擦力应力应变
面机器运动时足尖受摩擦力时静应力分析设定边界条件时注意该机构着Z轴旋转XY方没位移边界条件图43示时受力图44示
图43 边界条件2
图44 机构受力示意图
图45结果示该结构应变量出现接底端部位应变量02504mm图46示承受压力1999Pa均安全范围
图45 应变结果
图46 应力结果
5 结展
次文课题基STM32六足仿生机器视设计——机械结构设计步入工业40环境中机器越越广泛特型家机器部分型货运机器相滚轮式履带式移动机器足式机器着更优势适应更复杂形足式机器足部着系列离散接触点腿部拥着更关节机体腿部分开结构设计足式移动机器拥履带式滚轮式机器法具优势
文探究六足仿生机器设计开始蜘蛛身体结构出发着重关注蜘蛛腿部结构设计出类似蜘蛛腿部结构机器腿部结构终传感器辅助实现前进退转避障越障等功该六足仿生机器设计期台扩展短途运输货物广泛运快递运输行业提高服务业质量
机器学门综合学科世界仿生机器研究热情越越高涨种仿生机器层出穷中足式仿生移动机器年应广泛极重视发展相仿生机器机械结构设计控制机器关节活动显尤重新基建已列入2019年政府工作报告中中工业互联网七领域希机械结构设计方面着更深入理解探究时动化控制方面进步研究提出优化仿生机器工业机器算法机器更协助工作生活带更便捷
参考文献
[1] 矫军 计算机控制系统机器技术中应[J] 智2014（19）
[2] 王刚 足仿生机械蟹步态仿真样机研制[D] 哈尔滨：哈尔滨工程学2008
[3] 张春阳 基STM32六足机器系统设计模糊PID控制[D] 浙江理工学2015
[4] 杨昆明 仿蜘蛛救援机械臂结构设计研究[J] 重庆理工学学报：然科学 2018(8)66
[5] 欣龙 六足仿蜘蛛机器样机研制步行机理研究中国优秀硕士学位文全文数库2013（04）[C] 哈尔滨工业学2013
[6] CAD＼CAM＼CAE技术联盟 SolidWorks2016中文版机械设计[M] 清华学出版社2017
[7] 杨翔 基视觉智车控制系统算法应研究[D] 西华学2011
[8] 菊 基单片机双足竞步机器控制系统设计[J] 哈尔滨华德学院 哈尔滨工程学院2017
[9] 郑文纬吴克坚编郑星河等编 机械原理[M]——7版——北京：高等教育出版社201212（20193重印）
附录
附部分三维建模图形
附图2 SG90齿轮配合图
附图1 SG90 轴测图
附图5 机器腿部轴测图1
附图4 两舵机连接装配
附图3 舵机安装板
附图6 机器腿部轴测图2
附图7 机器腿部正面视图
附图8 机器腿部左侧视图
附图9 机器整体装配图
文档香网(httpswwwxiangdangnet)户传
《香当网》用户分享的内容，不代表《香当网》观点或立场，请自行判断内容的真实性和可靠性！
该内容是文档的文本内容，更好的格式请下载文档
基STM32六足仿生机器设计——机械结构设计
基STM32六足仿生机器设计——机械结构设计
摘
种形方面相较履带式移动机器轮式定机器足式机器复杂形着更适应性种足式设计协助甚代类进行复杂危险种工作适应更形六足仿生机器便需更复杂精妙机械结构次毕业设计着眼六足仿生机器机械结构设计中包括机器度分析腿部关节设计机器材料电机传感器选型次设计程助SolidWorks软件进行机械结构绘制ABAQUS进行限元分析（FEA）出稳定六足仿生机器结构终设计出投入生产进行编程六足仿生机器应类生活中短途货物运输等领域类生活带更便捷
关键词：六足仿生机器SolidWorksABAQUS限元分析机械结构
Design of Hexapod Robot Based on STM32 Mechanical Design
Abstract
Compared to wheeled robots and tracked robots hexapod robots can adapt well to more complex terrains and they can also assist even replace human work which is complex and dangerous To adapt to more terrain it is required that hexapod robots should be designed with more complex and sophisticated mechanical structures The graduation design focuses on the mechanical structure of the hexapod robot which includes the robot＇s freedom joint material servo motors and sensors In the project I made use of SolidWorks a solid modeling CAD and CAE computer program to design the hexapod robot And I used ABAQUS for Finite Element Analysis (FEA) to get the most stable and reliable structure of hexapod robot Finally we made a hexapod robot which can be put into production and programmed so that it can be applied to human’s life when we need to transport goods in a shortdistance And bring more convenience to human life
Keywords Hexapod Robot Soli4dWorks ABAQUS FEA Mechanical
目 录
1 绪 1
11 六足机器研究背景研究意义 1
12 国外六足仿生机器研究现状 2
13 文容安排 5
2 六足仿生机器仿生学分析 7
21 昆虫腿部结构分析 7
22 六足仿生机器结构分析 7
23 方案行性分析 8
3 六足仿生机器设计建模 9
31 SolidWorks简介 9
32 硬件原理选型 9
321 舵机原理 9
322 种舵机性参数 10
323 SG90确定建模 13
34 腿部结构设计建模 16
341 腿部工作原理 16
342 腿部建模 18
35 框架结构设计建模 20
351 舵机安装板 20
352 机体底盘 21
36 机器装配图整体质量计算 22
4 支撑腿力学分析 24
41 ABAQUS简介 24
42 静应力分析 24
421 静止时受重力 24
423 运动时摩擦力应力应变 25
5 结展 28
谢辞 29
参考文献 30
附录 31
1 绪
11 六足机器研究背景研究意义
日新月异社会中类直宇宙中探寻着更未知机器系统已成推动时代进步重力量机器系统仅机器组成需装置系统协调配合实现种功完成样务机器生活中扮演着越越重角色遍布生活中种机器极方便生活提高生活质量机器已成学科领域结合体移动机器已成相关行业研究焦点国家列入863重课题[1]
机器发展迅速种类繁中式移动机器作中类分三类分：轮式移动机器履带式移动机器足式移动机器三者中履带式机器接触面时履带接触面较面压力较履带式机器柔软面工作时更贴合面着传递性 履带式移动机器着缺点运动缓慢工作效率低履带接触面积较会产生更噪声般会运户外空旷方
轮式机器着许优点相履带式机器说重量更轻需安装滚轮结构相简单驱动控制该机器会相简单滚轮式机器速度较快滚轮结构设计面求相更高般应相坦路面足式移动机器便更适应种形形复杂足部关节度设计会机器更避障碍设计足式机器时参考然界中已生物足部结构进行仿生设计样设计出仿生机器仅够适应恶劣环境够种恶劣环境执行样务类提供极帮助益足部较高度精妙关节设计足式机器具高精度高高灵活性优点
文研究六足仿生移动机器称蜘蛛机器足式机器未移动机器研究重点类机器特点：
第足式机器益机器足部接触点系列离散点移动时需足部末端面接触更适应外部复杂变形环境轻松跨种障碍物作业形着类似轮式履带式移动机器严格求足式机器数腿组成机器两条腿受损坏者法正常工作时足式机器旧移动保证化减造成工作损失
第二足部机器腿部关节相独立连杆连接起度显著提高移动机器灵活性调节关节摆角机器重心合适位置保证机器够处稳定状态工作利进行
第三足式机器机体面分离足式机器着更减震效果机器稳定作业提供良台时移动程度延长机器寿命降低机器工作风险
12 国外六足仿生机器研究现状
昆虫仿生学机器机构学计算机信息控制技术等学科断发展融合仿生学机器成机器领域中关注热点[2]国外相较国方面研究较早技术沉淀相较着国家重视国仿生机器研究加投入国外相继研发种仿生机器
图11 Quadruped机器
图11示19841987年间Quadruped MIT Leg Lab设计制作出该机器体长105公尺高096公尺腿部长长柱状结构条腿连接身体关节两液压制动器组成分控制着腿旋转控制该机器实现三种速度奔跑三种步态快奔跑速度达体长35倍该机器着良稳定性
图13 Hannibal机器
图12 Attila机器
图12图13示Attila Hannibal 1990年代初期Mobot Lab中建成该实验室建造第批机器作行星探索实验台两机器结构相颜色（Attila 金色Hannibal红色）该机器35公分长15公分高28公斤重19度超60传感器超8微处理器更实时监测周围环境保证机器稳定工作时认先进机器
图14 RHex六足机器
图14示RHex种完成许功式机器高速度超秒5机身长度楼梯走45度斜坡爬越超身2倍腿长障碍物RHex 翻时身结构弹回原状态跳跃30公分远等等RHex 足仅旋转度腿部半圆形结构该弹性材料支持RHex 运动时动弹性势间转换完成种特殊动作该台作水版AquaRHex基础RHex脚改成鳍状水中意移动Wheel RHex六隻脚改成轮子
图15 波士顿机械狗（Boston Dynamics BigDog）
图15示BigDog波士顿动力公司设计生产四足动力衡机器行走跑步跳跃承载重物着极稳定性力踢保持稳定倒BigDog项目开始美国国防部出资创建项目协助士兵传统车辆法行驶复杂形作战BigDog体长米高07米重达75千克负载两倍身重量情况旧时速53公里速度复杂形中行走BigDog部装台计算机配合身体处传感器情况计算机迅速处理反馈信息调节身位姿BigDog机器攀越35度斜坡着定简单路线行进具功进行远程控制等种功
图16 LEMUR六足机器
图16示2005 年时美国航天部研制款六足步行机器 LEMUR太空中维修探测尺寸安装等太空操作LEMUR 结构设计章鱼身体螃蟹腿原型设计拥六条坚硬机械结构手臂臂包含五度已原基础进步开发出两种新型六足机器优化版 LEMUR LIA 太空中协助宇航员建造稍微型工程
图17 Athlete航天机器
图17示2013年旧金山举行游戏开发会美国宇航局代表团展出款新型六英尺机器命名Athlete[3]美国宇航局研发中心研制远距离遥控系统控制机器前进退拐弯跳跃等研发中心科学家普·罗德鲍勃·康夫进行试验示范Athlete 种星球适应种形天体探险者配备带6负重轮6条腿种灵活精巧关节设计机器腿部Athlete较范围移动Athlete 种复杂形中移动腿部转弯时非常方便Athlete机器整体长约13英尺腿部配非常灵活六轮子种复杂形着适应性Athlete装载卸载型货物够爬36度斜坡六全方位轮相互配合确保整机体稳定性
国足仿生机器发展较晚国家政策推动高校高度重视代学生机器学相关专业热情兴趣国足仿生机器开始进入蓬勃发展阶段较深厚技术验沉淀
世纪80年代中国科学院研究出八足螃蟹步行机器1989年联合沈阳动化学院基础研制六足移动机器2002年海交通学研制出体型更微型六足爬行机器机器实现更功体现更高仿生移动机器更高发展水
13 文容安排
篇文立足科阶段学种专业基础学科中包含机械制图机械原理机械设计基础工程力学等相关学科知识广泛阅读仿生机器结构设计相关文便机器结构设计做准备
首先研究六足机器发展背景解国外发展现状然开始研究希做出定改善运机械原理机械设计等方面相关知识机器腿部进行度分析机体设计SolidWorks腿部机体进行三维建模致确定机体参数次设计需制造材料进行选材限元分析软件ABAQUS该机器关键部位（足部）进行静力学分析探究该设计否正常工作改善该结构设计寻求优解
次研究成果做出总结总结优缺点提出展发展做定规划
2 六足仿生机器仿生学分析
21 昆虫腿部结构分析
图21 蜘蛛身体结构示意图
图21示胸部腹部两部分组成蜘蛛身体蜘蛛步足４动物学分基节转节腿节膝节胫节附节附节附端节（具爪）蜘蛛膝部长肌肉功腿弯曲反方动作腿伸直[4]肌肉关节组成蜘蛛腿部着更灵活性蜘蛛复杂环境中行走
22 六足仿生机器结构分析
查阅相关昆虫学资料发现然界中绝数昆虫腿部称分布足部般落较稳定椭圆形前想腿行走时落区域应该矩形
图22 蜘蛛行走腿部位置示意图
图22示分析决定该六足仿生机器机体设置成似椭圆形种设置方法相长方形着极优势保证行走稳定性足仿蜘蛛机器行走程中机体重心投影必须落三条支撑足构成三角形区域[5]做点设计机器腿部结构位置时候应三足支撑时足部尖端连线形成似正三角形整机体结构致轮廓该三角形外接椭圆
首先椭圆形机体设置扩机器腿部活动范围机器更触范围点次椭圆形机体设置提升机器稳定性性机器整体重心更集中分布固定区域减少计算量提高工作效率椭圆形机体设置降低腿部间碰撞摩擦率增强机器工作稳定性
23 方案行性分析
课题目开发种型化拥种传感器相完善舵机控制系统规化形达稳定灵活拥判断力六足机器基础机器结构进行分析进行受力分析具体容：
（1）六足机器结构设计六足机器结构整体设计根甚重部分直接影响机器运动灵活性设计蜘蛛腿部结构仿生原型通方面考虑终设计出质量轻体积性高传感器集成化关节模块化运动稳灵活六足机器
（2）六足机器功仿真设计机器进行建模限元分析确定性
3 六足仿生机器设计建模
31 SolidWorks简介
图31 SolidWork 标志
SolidWorks世界第基Windows开发三维实体设计软件该软甲参数化特征造型基础具功强易学易技术创新等特点SolidWorks成领先流三维CAD解决方案[6]
次选SolidWorks进行六足仿生机器三维设计定程度期软件仿真更便捷六足仿生机器关键部位限元分析
32 硬件原理选型
321 舵机原理
舵机种位置者说角度伺服驱动器适需角度断变化保持控制系统[7]舵机巧性便捷性广泛应种型器械中中常见莫身边童玩具动力较降低孩误伤概率
机器机电控制系统中间舵机协作控制着机器工作舵机控制效果机器性显尤重微电机系统（Micro Electromechanical System）航模中舵机作控制输出执行机构需舵机结构控制输出相简单样单片机系统更加简单连接传输输出控制命令
舵机信号线舵机部信号控制板发出转动信号然者控制舵机接收信号命令进行转动包括正反转转速转角度然舵机转动程中舵机部减速齿轮组减速齿轮组作放舵机转矩舵机减速齿轮组减速放转矩获较转矩舵机闭环系统舵机控制电路接收控制信号会通位置反馈电位计反馈信号舵机输出轴位置判断电机转动方速度[8]输出轴达信号命令指定目标位置时位置反馈电位计时控制电路板发送反馈电压信号然控制电路板根反馈电压信号判断目标否实现控制反馈电压信号中舵机转动方角度实现控制电路板停止部电动机转动
舵机齿轮金属塑料混合齿轮分金属齿轮成高相应齿轮强度高装配求相较高装配精度较低金属齿轮传动时会较噪声产生相反塑料齿轮成低塑料齿轮齿轮强度相金属齿轮说非常低塑料齿轮舵机寿命非常短然相金属齿轮舵机已塑料齿轮舵机样装配条件传动噪音金属齿轮舵机混合材料齿轮舵机性介金属齿轮舵机塑料齿轮舵机间
322 种舵机性参数
选择舵机时首先解性指标种参数次实验中考虑舵机尺寸转矩转速重量电压材质等参数舵机选型非常重关系面机械结构设计次毕业设计遥控六足机器机械设计部分尺寸基舵机开始然便安装舵机情况设计腿部结构进设计出整机体结构列出舵机性参数表31示
舵机性参数
表31 舵机性参数
舵机性参数说明
转速
转速舵机负载情况转60°角需时间衡量舵机常速度般011s60°~021s60°间
转矩
舵机转矩单位kg·cm理解舵盘距舵机轴中心水距离1cm处舵机够带动物体重量
电压
舵机工作电压性着重影响舵机电压推荐值般48V6V间舵机7V工作较高电压提供舵机速度转矩选择舵机时需电源模块提供电压值
常见舵机图片参数：
图32 辉盛SG90
表32 辉盛SG90参数
力矩（kg·cm）
16
速度 [s·（60°）1]
012(48V) 010(60V) 012(48V)010（60V） 012(48V)010（60V） 012(48V) 01（60V）
工作电压V
35~6
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
23×122×29
质量g
9
材料
塑料齿
参考价格
10RMB
图33 辉盛MG90S
表33 辉盛MG90S参数
力矩（kg·cm）
20
速度 [s·（60°）1]
011(48V) 010(60V) 012(48V)010（60V） 012(48V)010（60V） 012(48V) 010（60V）
工作电压V
48~72
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
228×122×285
质量g
14
材料
金属齿
参考价格
15RMB
图34 银燕ES08AⅡ
表34 银燕ES08AⅡ参数
力矩（kg·cm）
1518
速度 [s·（60°）1]
012(48V) 010(60V) 012(48V)
010（60V） 012(48V)
010（60V） 012(48V) 010（60V）
工作电压V
48~60
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
32×115×24
质量g
85
材料
塑料齿
参考价格
16RMB
图35 银燕ES08MAⅡ
表35 银燕ES08MAⅡ参数
力矩（kg·cm）
1620
速度 [s·（60°）1]
012(48V) 010(60V) 012(48V)010（60V） 012(48V)010（60V） 012(48V) 010（60V）
工作电压V
48~60
尺寸（cmⅹcmⅹcm）
32×115×24
质量g
85
材料
金属齿
参考价格
26RMB
323 SG90确定建模
该六足仿生机器项目中需舵机数目较种舵机性参数舵机价格方面塑料齿舵机相金属齿舵机价格较便宜重更轻性方面塑料齿舵机达改项目求筛选掉金属齿轮舵机进行塑料齿轮辉盛SG90舵机银燕ES08AⅡ间性参数辉盛SG90相银燕ES08AⅡ重05克两者重量方面该项目影响极输出转矩方面两者输出转矩参数样相较两者舵机尺寸辉盛SG90尺寸银燕ES08A该仿生六足机器设计初考虑舵机尺寸便决定选择更轻便济辉盛SG90舵机作该项目驱动舵机接收控制系统传输控制信号控制信号进行输出执行控制着腿部关节运动保证该六足仿生机器稳定工作
确定该项目辉盛SG90便着手辉盛SG90建模关SG90尺寸差数图36示辉盛SG90实物参图图37示
图36 辉盛SG90尺寸参数
图37 辉盛SG90实物
开始辉盛SG90进行三维建模：
先舵机辉盛SG90整体外壳尺寸绘制包括盖（图38）中盖（图39）底盖（图310）进行抽壳倒角螺纹挖孔
图38 辉盛SG90盖
图39 辉盛SG90中盖
图310 辉盛SG90底盖
辉盛SG90摆臂进行绘制图311示
图311 辉盛SG90摆臂
考虑会六足仿生机器进行仿真便SG90部齿轮部分零件进行绘制部分零件图312示SG90整体装配图图313示
图312 SG90部分零件
图314 SG90整体装配图
34 腿部结构设计建模
341 腿部工作原理
机构传递运动力机构具独立运动数目（确定构件位置独立参变量数目）称度机构度[9]机构度（F）数目该机构运动状况密切相关判断机构否正常运行时先计算该机构度（F）数该机构度数F≤0时该机构构件间法产生相运动蜕化形状法改变结构物该机构度数F＞0时会发现该机构原始定义动构件数目该机构度数时强行驱动该机构会造成该机构破坏机构度数原动件数目相等时组成稳定行机构
设计该六足仿生机器整体结构时笔者参蜘蛛身体结构特详细研究蜘蛛腿部结构蜘蛛条腿动物学中更称基节转节腿节膝节胫节附节附端节蜘蛛腿部结构简化三杆结构三关节转动副
机构度构件总数运动副类型运动副数量关机构间运动副分面运动副空间运动副面运动副分低副高副中低副构件间通面接触类型转动副（两构件间作旋转运动运动副）移动副（两构件间作移动运动运动副）高副构件间通点线接触类型齿轮副（齿轮啮合时轮齿轮齿间联结）凸轮副（轮子凸轮轮廓间联结）面运动副中低副限制2独立运动1度高副限制1独立运动2度
根面机构度计算公式机构度数（F）活动构件总数减运动副引入约束总数差计算该构件（图315示）度F3ⅹ33ⅹ23[三活动构件提供9度三转动副（低副）具6约束]
分析该腿部机构简图（图315示）运动原理构件23分绕着转动副bc转动机器腿抬起离机器腿悬空时机构1舵机驱动绕着转动副a行面旋转机器腿够前进者退定位移机构1转适位置时驱动转动副a舵机停止转动时驱动转动副bc旋转舵机运动机构23红外传感器检测触面然舵机停止工作稳定机体进执行组腿部运行
图315 腿部机构简图
342 腿部建模
里先机构3（图315示机构123转动副abc均见图315）进行建模该模型作机器腿部末端结构（图316示材料铝合金7075T6）面接触设计初考虑足部尖端存滑现象便足部尖端加防滑胶保证机器正常运作
该机构部挖槽设计放置SG90舵机样设计减少舵机安装板减轻机器整体质量降低舵机载荷提高舵机工作效率挖槽两端设置两挖孔固定舵机SG90开始机构端初设计较长终考虑会底板面舵机产生干涉便部结构设置较短较滑样仅降低干涉风险部结构较宽进步保证结构稳定性
腿部抬起放时足部法知道时候触便足部附设置超声波传感器装置探测足部底端面实际距离传感器探测足部触时便反馈控制板进控制板控制该舵机停止运行调节适角度保障机体稳定次运动做准备
图316 腿部机构3
机构2（图317示）作连接机构1机构3机器腿增加度样设计相2度腿部结构机器腿部运动增加更实现更丰富步态动作腿部结构更加灵活
该机器腿缺少机构便少度机构3抬起时时会遇阻力该机器法正常运行机构加入减少腿部提起时遇阻力腿部结构更提起降低舵机负担提高舵机工作效率机器腿部结构放时更调节落角度便找更适位置机器工作提供稳定台
图317 腿部机构2
腿部结构总体装配图该腿部结构两结构三SG90舵机两舵机安装板（该结构三维建模351中介绍）组成中接机器台底板两舵机通舵机安装板连接（图318示）转动副a处舵机机器足部悬空时开始工作该处运动较简单该处设计两舵机安装架通四螺钉直接相连样传递效率增加该处结构设计紧凑提高工作精度提高舵机动传递效率处更带动处腿部结构运动
图318 两舵机通舵机安装板直接相连
图319 腿部整体装配图
35 框架结构设计建模
351 舵机安装板
构件舵机安装板（图320示）构件双臂两挖孔舵机肩双孔配合固定舵机底部较圆孔固定机体盖板确保机器稳定配合转动副a处舵机旋转安装板侧面四称挖孔该处设计两安装板连接两舵机直接连接起两舵机安装板四挖孔间通四螺钉接合保证两舵机稳定接合（图318示）
图320 舵机安装板
352 机体底盘
该底盘整体设计类似椭圆形相矩形说椭圆机体设计拓展机器腿部活动范围机器足部着更接触点机器足部落时似椭圆形机体设置机器稳定性性着极提升椭圆形机体设计重心更容易集中分布固定区域矩形机体中计算整体重心计算量着极减少减少计算误差
似椭圆形机体设计机器腿间行走时错开避免腿间产生摩擦碰撞导致稳定性降低
图321 机器底部支撑板
图322 机器顶部盖板
36 机器装配图整体质量计算
绘制该六足仿生机器零部件便开始着手机器整体装配该六足仿生机器装配效果图323示装配图中出该六足仿生机器六足呈两两称分布足底端接触点连接起会发现绘图形规长方形更加接椭圆形初考虑椭圆形机体相长方形着更优势
图323 六足仿生机器装配图
装配六足仿生机器便开始计算零部件质量进算出总质量限元分析次机器结构设计涉材料均7075T6该铝锌镁种冷锻合金商合金中强力合金元素锌（Zn）重量众合金中轻强度高属航空铝材广泛应航空航天制造工业成较高考虑次六足仿生机器需材料较少成控范围便终选择7075T6铝合金计算零部件质量表36示
表36 六足机器零部件质量
零部件名称
质量克
数
合计克
顶部盖板
190
1
200
底部支撑板
175
1
175
前足
911
6
5466
中足
849
6
5094
舵机安装板
359
12
4308
电池+控制板
150
1
170
SG90舵机
9
18
162
整机体合计
85568
4 支撑腿力学分析
41 ABAQUS简介
ABAQUS公司世界知名限元分析软件成立1978年 ABAQUS机界面友前处理完善非线性分析功强途广泛等特点利ABAQUS般建模划分网格特性特征建立装配体定义分析步相互作载荷边界提交运算处理等步骤
42 静应力分析
421 静止时受重力
利ABAQUS腿部关键部位进行静应力分析次分析腿部接触面部件（前足）选择该部件该部件位机器整体结构低端机器重力会分散腿性影响整机体稳定性前足作接触面机构必然会遇复杂形结构会遇方力作时结构刚度等性便着较高求
首先先研究机器行走时状态该机器行走时运三角步态时会三足提起三足支撑面分析时机器腿部受力机器三接触面足均承受机器整体压力软件分析求解机器行走时支撑面前足受重力作处理结构图41示时边界条件图42示
图41 三足支撑时受重力
图42 边界条件1
423 运动时摩擦力应力应变
面机器运动时足尖受摩擦力时静应力分析设定边界条件时注意该机构着Z轴旋转XY方没位移边界条件图43示时受力图44示
图43 边界条件2
图44 机构受力示意图
图45结果示该结构应变量出现接底端部位应变量02504mm图46示承受压力1999Pa均安全范围
图45 应变结果
图46 应力结果
5 结展
次文课题基STM32六足仿生机器视设计——机械结构设计步入工业40环境中机器越越广泛特型家机器部分型货运机器相滚轮式履带式移动机器足式机器着更优势适应更复杂形足式机器足部着系列离散接触点腿部拥着更关节机体腿部分开结构设计足式移动机器拥履带式滚轮式机器法具优势
文探究六足仿生机器设计开始蜘蛛身体结构出发着重关注蜘蛛腿部结构设计出类似蜘蛛腿部结构机器腿部结构终传感器辅助实现前进退转避障越障等功该六足仿生机器设计期台扩展短途运输货物广泛运快递运输行业提高服务业质量
机器学门综合学科世界仿生机器研究热情越越高涨种仿生机器层出穷中足式仿生移动机器年应广泛极重视发展相仿生机器机械结构设计控制机器关节活动显尤重新基建已列入2019年政府工作报告中中工业互联网七领域希机械结构设计方面着更深入理解探究时动化控制方面进步研究提出优化仿生机器工业机器算法机器更协助工作生活带更便捷
参考文献
[1] 矫军 计算机控制系统机器技术中应[J] 智2014（19）
[2] 王刚 足仿生机械蟹步态仿真样机研制[D] 哈尔滨：哈尔滨工程学2008
[3] 张春阳 基STM32六足机器系统设计模糊PID控制[D] 浙江理工学2015
[4] 杨昆明 仿蜘蛛救援机械臂结构设计研究[J] 重庆理工学学报：然科学 2018(8)66
[5] 欣龙 六足仿蜘蛛机器样机研制步行机理研究中国优秀硕士学位文全文数库2013（04）[C] 哈尔滨工业学2013
[6] CAD＼CAM＼CAE技术联盟 SolidWorks2016中文版机械设计[M] 清华学出版社2017
[7] 杨翔 基视觉智车控制系统算法应研究[D] 西华学2011
[8] 菊 基单片机双足竞步机器控制系统设计[J] 哈尔滨华德学院 哈尔滨工程学院2017
[9] 郑文纬吴克坚编郑星河等编 机械原理[M]——7版——北京：高等教育出版社201212（20193重印）
附录
附部分三维建模图形
附图2 SG90齿轮配合图
附图1 SG90 轴测图
附图5 机器腿部轴测图1
附图4 两舵机连接装配
附图3 舵机安装板
附图6 机器腿部轴测图2
附图7 机器腿部正面视图
附图8 机器腿部左侧视图
附图9 机器整体装配图
文档香网(httpswwwxiangdangnet)户传
《香当网》用户分享的内容，不代表《香当网》观点或立场，请自行判断内容的真实性和可靠性！
该内容是文档的文本内容，更好的格式请下载文档
