弹琴机器 —制装部分
摘
着科技断发展进步越越机器进入生产生活种电机步进电机伺服电机等出现机器动作更加灵活机器变更加巧时种单片机c51stm32等出现控制机械运动变更加精准方便
次弹琴机器采8989c52单片机核心Irf540控制电磁阀进行开关接单片机引脚面通引脚进行高电输出终实现控制电磁阀电磁阀控制气动装置弹奏钢琴时间方面采单片机部定时器单片机两定时器直接6位定时器
关键词：89c52单片机Irf540tip41电磁阀气动技术
Abstract
With the continuous development and progress of science and technology more and more robots enter our production and life This is because the emergence of various motors such as stepping motor and servo motor makes the robot＇s action more flexible and makes the robot smaller At the same time the emergence of various singlechip computers such as 51 and STM32 makes the control of mechanical movement more accurat andconvenient
In this robot 89c52 singlechip microcomputer is used as the core irf540 or TIP41 is used to control the solenoid valve to open and close and connect it to a singlechip microcomputer pin The high level output is realized by pin and the control solenoid valve is finally realized The solenoid controls the pneumatic device to play the piano In terms of time we use the internal timer of single chip microcomputer which has two timers We directly use the gain and loss 16 bit timer
Key words 89c52 single chip microcomputer irf540 TIP41 solenoid valve pneumatic technology
目录
1 前言…………………………………………………………………………………… 1
11 课题背景…………………………………………………………………………1
12 设计国外发展概况存问题……………………………………1
13 设计目意义应达技术求………………………………………2
2 弹琴机器总体设计………………………………………………………………… 2
21 设计步骤流程图…………………………………………………………………2
22 设计原理…………………………………………………………………………3
221电脑仿真………………………………………………………………… 4
22289c52单片机………………………………………………………………5
223单片机系统……………………………………………………… 5
224LCD1604液晶显示器………………………………………………………6
23 方案选择…………………………………………………………………………8
24 分析问题…………………………………………………………………………9
3 硬件设计……………………………………………………………………………… 9
31 气回路设计……………………………………………………………………9
32 单片机电路设计…………………………………………………………………9
33 LCD显示屏电路设计………………………………………………………… 10
4 软件设计……………………………………………………………………………… 11
41 程序工作流程……………………………………………………………………11
42 软件设计流程图…………………………………………………………………12
5 实验结果……………………………………………………………………………… 13
51硬件调试………………………………………………………………………… 13
52软件调试………………………………………………………………………… 13
53实物展示………………………………………………………………………… 13
6 结…………………………………………………………………………………… 15
参考文献……………………………………………………………………………………17
致谢…………………………………………………………………………………………18
附录元器件清单…………………………………………………………………………19
附录二PCB图原理图……………………………………………………………………20
附录三 程序LCD显示程序……………………………………………………………23
1 前言
11课题背景
伴着工业机械化动化断发展气动技术优点慢慢体现出气动机械手已广泛应动化领域
着气动领域飞速发展特生产线广泛应通单片机气动技术结合整系统动化程度越越高性更加控制变更加方便
国家行业情况分析美国日德国等工业机械化动化发达国家设计机械手焊接装配物料搬运等方面尤危险操作中发挥着重作国气动技术机械手研究较晚方面暂时落工业发达国家国研发许机械手已国家行业投入生产发挥重作
单片机控制系统现已广泛应领域涉动化方工厂物流智家居等单片机密分单片机控制整气动机械手核心处理器通计算机编写程序进行逻辑控制数字量模拟量输出输出进行处理控制机械设备
次设计通单片机控制机械手模拟手动作完成弹奏钢琴曲目弹琴机器
12设计国外发展概况存问题
弹琴机器许国家进行研究工业动化发达国家美国日英国等着硕果累累研究成果
美国约翰霍普金斯学研究员讲电流信号处理发送机械手控制机械手做出许复杂操作中弹奏电子琴弹奏许优美曲目英国科学家研究成功研制仿生手指弹奏钢琴曲段操作更加灵活日川崎公司设计手动作范围机械手满足组装零件搬运物品教育研究等许领域需求FSFCFA等种系列机械手功装配搬运焊接清洗等
国学中进行弹琴机器研究说基微机控制气动弹琴系统设计数控气动弹琴实验系统设计等2010年贵州学装备制造技术发表篇名基数控技术电子琴演奏机器手研究中设计出套较较完整方案2019年格力集团第三届全国智制造应技术技赛仿生机器手臂弹奏钢琴国弹琴机器研究重展示
13设计目意义应达技术求
次设计目设计出基单片机核心控制气动弹琴机器通单片机控制电磁阀控制气动系统电子琴象单片机作整系统控制核心计算机提前编写程序写入单片机中根编写程序控制输出信号放电路控制电磁阀实现电磁阀开关利电磁阀开关控制气路通气断气压缩空气推动活塞杆实现机器弹奏电子琴
完成次设计需校学单片机c语言机械原理等知识做综合：
1 基整机器手外观总体分析需整体框架安装气路装置运动装置单片机核心电路进行密封考虑走线问题等
2 基单片机控制弹琴机器程序分析利弹奏出钢琴曲程序编写机械安装密分程序代码清晰需定注释方便期调整时更改
3 基单片机控制分析单片机身输出电流20毫安电磁阀需少1安左右电流驱动仅仅单片机输出足驱动电磁阀需驱动电路带动单片机输出信号控制电磁阀
次设计意义仅弹琴机器设计制作调试整学学知识综合未工作基础
2 弹琴机器总体设计
21设计步骤流程图
设计言开始关键制定合理效率流程图流程图设计制作事半功倍制作流程图首先认真思考分析整设计需求
关单片机控制气动弹琴机器设计测试步骤演示图1示：
图21 系统设计步骤图
22设计原理
弹琴机器设计中气动部分驱动整机器运动推动力缺控制气缸气缸中活塞做运动机器手指达弹奏钢琴目
控制着气缸运动电磁阀电磁阀开关气泵中泵出压缩空气需求进入气缸达控制气缸开关目
电磁阀控制单片机输出隔离驱动电路放电路电信号控制
单片机部储存着计算机预先写程序乐谱系统启动时单片机会根程序中乐谱输出电信号通隔离驱动电路隔离放电路放作电磁阀达控制效果
气动弹琴机器总体原理框架图21示：
图21 设计总体回路原理图
221电脑仿真
Proteus单片机诞生仿真模拟开发系统着单片机断发展单片机开发系统断前发展 现目前keil种较先进单片机集成开发系统Keil代表着汇编语言单片机51stm32等开发系统新发展状况keil着许独家首创便利技术开发程编程仿真调试程序程序写入单片机加密等次性解决摆脱程中间编译汇编
Proteus软件英国Lab Center Electronics公司出版EDA工具软件Proteus仅仅具EDA工具软件仿真功够仿真单片机外围器件Proteus较仿真单片机外围器件软件工具Proteus受许单片机爱者单片机教学教师致力研究单片机开发应工作员喜爱
Proteus原理图制作代码调试单片机外围电路协仿真键切换PCB设计实现概念产品完整设计Proteus世界唯电路仿真软件PCB设计软件虚拟模型仿真软件三合设计台编译方面支持IARKeilMATLAB等种编译器
Proteus仿真许流单片机51系列PICARM等原理图虚拟原型进行编程加显示输出开发者间输入输出结果
222 89c52单片机
89c52单片机系统核心51系列单片机始祖英特尔公司8004单片机开始8004途广泛着快闪储存器技术爆发式发展8004单片机进步发展8004单片机慢慢成应量8位单片机52系列单片机部分没编程力单片机组成表222示
表222 89c52单片机基参数
89c52单片机
参数
电源
5V
程序存储器
8位CPU4kbytes
数存储器
128bytes
IO口线
32条
专寄存器
21
编程定时计数器
2
中断源
5（中两优先级中断）
串行通信口
1
中值时注意89c52单片机外部数存储器寻址空间64kB外部程序存储器寻址空间64kB逻辑操作位寻址功89c52单片机绝数指令单字节111条种样指令
单片机中CPU控制逻辑模块运算模块中断系统外部特殊寄存器组成RAM存放读写数功结构运算处理中间数运算终结果程序终需展示数ROM存放静态数程序原始数表格C89c52单片机48位行IO口作输入输出接口两定时记数器工作定时模式工作记数模式五中断源中断控制系统通异步接收发送串行IO口实现单片机单片机间者单片机计算机微机串行通信片振荡器时钟产生电路石英晶体微调电容需外接
223 单片机系统
组成89c52单片机系统保证单片机正常运行必需配置中包括复位系统时钟系统电源系统程序烧入引脚
复位系统89c52单片机引脚9出现两周期高电时单片机会复位单片机程序重新开始运行般10uF电解电容复位键相连1KΩ电阻接两元器件联接单片机9引脚（RST）完成图31示
图2131 复位电路图
时钟系统振荡电路19引脚（XTAL1）相连作芯片部振荡电路输入振荡电路20引脚（XTAL2）相连作芯片部振荡电路输出构成图32示
图2132 时钟电路
224 LCD1602液晶显示器
次设计中运LCD1602液晶显示器作视频输出功更加直观显示弹琴机器工作状态LCD1602种非常常见运十分广泛显示器LCD1602组成：块字符型液晶显示屏控制驱动电路HD44780扩展驱动电路HD44100少量电阻电容元件组成
种液晶显示器原理：显示器行列显示单元组成假设LCD显示器X行Y列行中八列应着字节八位LCD屏幕显示单元显示RAM区字节应字节容决定LCD显示屏显示单元亮暗通显示RAM区字节进行控制改变达LCD显示屏显示需文字图视频等
LCD160289c52单片机连接方式：直接控制方式间接控制方式两者区连接时需数线少基致间接控制方式称四线制工作方式简化电路接口种方式利HD44780四位数总线功达减少接线数量目般单片机IO接口太够时
表214 LCD1602显示器技术参数
技术参数
LCD1602数值
芯片工作电压
45~55V
工作电流
20mA（50V）
模块佳工作电压
50V
字符尺寸
295mm×435mm（宽×高)
显示容量
16×2字符
23方案选择
关气动弹琴机器方案意见单片机开始想选stm32单片机做系统核心stm32单片机性功强针脚更校接触stm32机会太少stm32方面操作太熟悉放弃选stm32单片机作系统核心处理器改更加熟悉89c52单片机
放电路中放元件三极重环仅仅89c52单片机输出20毫安左右电流驱动电磁阀需少1安左右电流单片机输出信号需放电路放作电磁阀放电路中三极两选择Irf540tip41中Irf540电流tip41需实测选出佳半导体
琴架作固定电子琴气动弹琴机器设计中太深究琴架尺寸精度次设计两层样式琴架做支撑底层固定安放电子琴层安装气缸琴架设计图实物图
图231琴架设计图
图232琴架实物图
24分析问题
次设计问题：
气缸选择
气缸整气动系统输出环节选气缸压力保证弹琴机器工作正常运作
气缸考虑问题气缸压力负载运动情况行程等方面确定气缸尺寸进行设计
气缸尺寸：
1气缸径
气缸径根工作压力负载确定次设计初步估计气压约01MPA气缸径约15~17mm间
2气缸活塞杆直径
气缸活塞杆直径根公式d（03~05）D确定气缸活塞杆直径75~85mm均
3气缸缸筒长度
气缸缸筒长度行程决定次设计机器工作行程约16mm
4气缸壁厚
气缸壁厚通公式计算出厚度缸筒实验压力缸筒直径积2倍缸筒材料许压力
气缸控制求
弹奏中两重量需控制：音长音高音长钢琴琴键发出琴声时间长度音高指声音频率音符两变量控制弹奏出优美钢琴曲关键弹琴机器乐谱中乐符转换成气缸运动气缸运动模拟手弹奏
次设计弹琴机器气缸组成气缸应琴键样首先解决弹奏准确性音符正确时间弹奏出组成首乐曲音乐感情果次琴键时间样听起会十分机械化考虑气缸次伸出增加单片机部时钟电路控制产生延时信号达控制琴键发声时间长短问题首曲子快慢演奏速度延迟时长需期慢慢做调试
3硬件设计
31气回路设计
电路系统样气动系统样重压缩空气气里充工作介质传递量信号达机械输出目现许动化领域气动非常常见重环单片机加入现复杂气动控制系统变简单制造出更加效率功更加强气动系统
次气动弹琴机器考虑采气缸单片机控制电磁阀操控气缸动作
空气气泵压缩进入气通电磁阀达气缸驱动整气缸运动单气缸讲运动状态电磁换阀电磁铁通电否通电时长决定详细工作程：气缸受气体驱动顶出活塞杆电子琴琴键时候活塞杆会保持伸出状态时单片机计时器开始进行计时时间达程序设定时间电磁阀断电气缸活塞杆收回等次激发
图311总体气路示意图
图312气路图
32单片机电路设计
作整系统处理核心单片机整系统动化运行关键仅仅块单片机足满足整系统输入输出信号处理需求首先需计算机编写程序写入单片机部然单片机复位电路电源电路滤波电路等组成单片机系统
次单片机系统设计问题单片机输出电流单片机控制电磁阀通电气缸活塞杆伸出时长调整定时方面期需进行调整原需第音符第二音符间隔定时间三秒五秒十秒说期进行调整关单片机输出电流问题重问题暂时考虑Irf540者tip41接单片机引脚通引脚进行高电输出终制该电磁阀
33 LCD显示屏电路设计
次设计中考虑需更加直观机器运动添加块LCD1602液晶显示器作视频输出通LCD1602DB0DB7接口通排阻联接89c52芯片P00P07接口排阻端接+5V驱动电流般CPUIO引脚知驱动力20mA假设外设需高电30mA正常开启道IO法驱动外设需外部输回电流两部分电流加起合力驱动LCD89c52单片机接线图2223示
图2223 LCD1602接线图
4软件设计
41系统工作流程
首先编写显示函数模块LCD屏幕中显示弹琴机器工作状态介绍
显示模块中包括写入命令降写入函数rs_mode 0指令1数发送高四位通数口高四位输出第四位变高四位清零然低四位变高四位赋值value高四位接着发送低四位低四位变高四位赋值VALUE低四位初始化LCD1602液晶显示器包括清屏显示器开光标关字符闪烁字符动光标右移
指定位置写入字符函数编辑写入址限制范围写入数写入正行函数写入字符串长度16足覆盖写入字符串函数包括x坐标y坐标字符串长度等变量写入数字函数包括x坐标y坐标数整数长度数长度等变量整数长度数长度0时候显示数长度5
然显示函数导入函数函数中设设置屏幕中第第二行显示框架设置89c52单片机延时1ms定时器初始化T0位中断服务子程序等函数进入程序先运行LCD1602液晶显示屏初始化函数然定时器初始化屏幕显示第行框架显示： Dian Zi Qin屏幕显示第二行框架显示：Yin Fu开始while死循环S10S2S31时运行LCD显示函数中写入数字函数X坐标11Y坐标1显示数1电磁阀1开控制气缸伸出运行延迟函数气缸伸出延时秒缩回数长度0理S20S1S31时XY数长度变数显示2时电磁阀2开电磁阀2控制气缸伸出延时秒缩回S30S1S21时显示数变成3气缸伸出延时秒缩回
42软件设计流程图
图42 软件设计流程图
5实验结果
51硬件调试
次设计硬件调试然相简单十分重硬件组装调试直接影响整机器否正常运转果某方焊接组装出问题机器理想状态运作甚成功运作者电路板烧坏焊接时定心谨慎十分细心
先pcb图印出部分功模块进行标注仔细检查购买电子器件否设计时选择致电阻电容等然草稿构建电子器件布局制定焊接序序逐元器件焊接板连接起焊接工作完成万表次进行检测虚焊等问题确保硬件组装焊接没问题接通电源烧入程序机器进行软件部分测试
52软件调试
软件部分调试相较简单采面象编程方式部分功函数写出较清晰明LCD显示程序程序两文件导入方式确保代码简洁编程时keil代码写完检查错误误代码编译烧入单片机进行整体实物测试关LCD显示命令通降写入首先发送高四位值通数口高四位输出低四位变原高四位清零然输入值赋值高四位机器弹奏时气缸伸出延迟设置1ms样更加直观气缸变化
53实物展示
弹琴机器核心部分展示图53示
图531 弹琴机器控制部分
图532弹琴机器整体
6结
次设计课题弹琴机器操作程气泵作气源动力气缸作执行部分构成弹琴机器核心系统89c52单片机进行控制计算机进行编程烧入单片机相机械运动控制方式89c52单片机操作实性十分89c52单片机时钟模块丰富IO接口错稳定性机械运动控制方面起重作
现机械动化技术越越发达机器完成工作越越现机器更加灵活样控制方式着元化进行发展升级单片机控制机器应中值开发空间
次设计负责制装部分然专业知识求算太高动手力考量较通两根PVC作琴架支柱然两根钢条钻孔攻螺丝固定气缸PVC顶端锯出条口两根钢条两端插入口中固定防止PVC破裂导致钢条晃动稳定钢条末端预留两钻孔方便重新螺丝钢条固定PVC底座方面直接纸盒作底座PVC底端插入纸盒根气缸伸缩长度纸箱中添加减少纸张PVC高度抬起降低达调整气缸钢琴距离
通次毕业设计学发现许学四年知识漏洞认识足更加深入解更完成次设计充分回顾前学单片机c语言知识时国外研究机器机器手概括定程度认识发现机器机器手领域足落国外许先进技术思想
总通次弹琴机器设计受益匪浅仅网络书籍学少关方面知识指导老师样教许宝贵东西未着极帮助
参考文献
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[2]戴佳戴卫恒89c52单片机C语言应程序设计[M]电子工业出版20062525
[3]白雪冰张延林等单片机原理应[M]东北林业学出版20063740
[4]谢运祥等电力电子单片机控制技术[M]机械工业出版社：欧阳森20075260
[5]楼然苗等51系列单片机设计实例[M]北京航空航天学出版社：李光飞20037880
[6]孙涛液压气动技术[M]中南学出版社孙涛20103334
[7]范海绍李方园零起点学Proteus单片机仿真技术[M]机械工业出版社：张鹏201201：46
[8]李清单片机原理接口技术[M]北京航空航天学出版社：王超201101：78
[9]杨新李华军刘骏等单片机程序设计应[J]电子工业出版社200633 （8）：89
[10]夏继强单片机实验实践教程[M]北京航空航天学出版社：苏兴国200101： 102
致谢
次毕业设计够利完成少指导老师胡老师细心指导学帮助
首先次设计指导老师胡老师表示诚挚谢意感谢老师疫情中坚持抽出时间进度进行网监督时刻关心设计情况监督关心时予少建议包括参考资料寻找实际操作难题文编写问题老师细心答复问题老师会细心讲解纠正设计中出现错误感谢老师仅重温学知识更懂学化书容带入实际操作
次参帮助次毕设学组成员表示衷心感谢次设计帮助完成然疫情导致交流沟通出现困难总体说开心愉快
次弹琴机器设计中查阅许相关资料书籍学前没接触东西困难学讨者请教老师解决然历挫折困难疫情阻挠通次设计收获颇丰方面说认识缺点足更加优秀学差距学知识漏洞方面动手力提高积累丰富错误丰富发现问题分析问题解决问题力温前学知识理解更进步工作基础
弹琴机器设计中学会充分体会发现问题分析问题时艰难解决问题带喜悦然次设计完成太理想通次毕业设计学次毕业设计带财富生受益学知识够扎实知识理解够验缺乏次设计中存足错误位老师进行批评指正
谢谢
附录元器件清单
名称
器件
数量
U1
STC8989c52
1
LCD
LCD1602
1
JX2
程序载口
1
RP1
排阻10k
1
MO_Q1MO_Q2MO_Q3
三极s8550
3
U13
LM7508
1
S1S2
键
2
CX3
电容10UF
1
CX1CX2
电容22PF
2
LM7805_C1LM7805_C2MO_C1MO_C2MO_C3
电容470UF
5
MO_R1MO_R2MO_R3MO_R4MO_R20MO_R30V0
电阻1K
7
RX1
电阻1K
1
JX1 MO_J1 MO_J2 MO_J3
端子
4
MO_D1 MO_D2 MO_D3
二极IN4007
3
Y1
晶振1105926KHZ
1
MO_TIP41MO_TIP42MO_TIP43
TIP41
3
气缸
气缸
3
电磁阀
电磁阀
3
电线
干
附录二PCB图原理图
1原理图
2PCB图
3 电路板正面图
附录三程序LCD显示程序
1程序
#include reg52h
#include mainh
#include LCD1602h 显示模块函数LCD1602c文件中
#define TIMER_DELAY (1000) 定时器定时1000us1ms
屏幕中第行第二行显示框架
code char lcd_line0[] Dian Zi Qin
code char lcd_line1[] Yin Fu
sbit S1P1^3
sbit S2P1^4
sbit S3P1^5
STC89系列单片机延时1ms
void delay_ms(unsigned int x)
{
char j0
while(x)
for(j0j<125j++)
}
定时器初始化
void timer_init()
{
AUXR & 0x7F 定时器时钟12T模式
TMOD & 0xF0 设置定时器模式：定时器0方式1
TMOD | 0x01 设置定时器模式：定时器0方式1
EA1 开总中断
TH0(65535TIMER_DELAY)256 设置初值
TL0(65535TIMER_DELAY)256
ET01 启定时器中断
TR01 开启
}
T0中断服务子程序
void timer0_isr() interrupt 1
{
TH0(65535TIMER_DELAY)256
TL0(65535TIMER_DELAY)256
}
程序
void main()
{
lcd_init()LCD1602液晶显示屏初始化
timer_init()
lcd_write_line(0lcd_line0)屏幕显示第行框架
lcd_write_line(1lcd_line1)屏幕显示第二行框架
循环
while(1)
{
S10S21S31
lcd_write_num(111110)
delay_ms(1000)
S11S20S31
lcd_write_num(111210)
delay_ms(1000)
S11S21S30
lcd_write_num(111310)
delay_ms(1000)
}
}
2PCB显示程序
#include LCD1602h
sbit lcd_port_rsLCD_PORT_RS
sbit lcd_port_eLCD_PORT_E
LCD延时等命令执行完
#ifdef MCU_STC89
void lcd_delay(char j)
{
int i0
while(j)
for(i0i<60i++)
}
#endif
#ifdef MCU_STC12
void lcd_delay(char j)
{
int i0
while(j)
for(i0i<160i++)
}
#endif
写入命令降写入
void lcd_en()
{
lcd_port_e1
lcd_delay(1)
lcd_port_e0
}
写入容rs_mode 0指令1数
#ifdef LCD_DATA_8_LINE
void lcd_write(char rs_modeunsigned char value)
{
lcd_port_rsrs_mode
LCD_PORT_DATAvalue
lcd_en()
lcd_delay(1)
}
#endif
#ifdef LCD_DATA_4_LINE
void lcd_write(char rs_modeunsigned char value)
{
lcd_port_rsrs_mode
首先发送高4位
LCD_PORT_DATA&0x0f 数口高4位输出低4位变高4位清零
LCD_PORT_DATA|value&0xf0 低4位变高4赋值value高4位
lcd_en()
lcd_delay(1)
然发送低4位
LCD_PORT_DATA&0x0f
LCD_PORT_DATA|value<<4低4位变高4赋值value低4位
lcd_en()
lcd_delay(1)
}
#endif
初始化
void lcd_init()
{
lcd_delay(80) 40ms等VDD>45V
#ifdef LCD_DATA_8_LINE
lcd_write(00x38)8位数2行显示等段时间
lcd_delay(20)10ms
lcd_write(00x38)8位数2行显示等段时间
lcd_delay(2)1ms
#endif
#ifdef LCD_DATA_4_LINE
lcd_write(00x33)8线8线
lcd_delay(20)10ms
lcd_write(00x32)8线4线
lcd_delay(20)10ms
lcd_write(00x28)4线2行显示
lcd_delay(20)10ms
#endif
lcd_write(00x01)清屏
lcd_delay(10)
lcd_write(00x0c)显示器开光标关字符闪烁
lcd_write(00x06)字符动光标右移
}
指定位置写入字符x坐标y坐标字符
void lcd_write_char(unsigned char x_posunsigned char y_poschar value)
{
写入址
x_pos&0x0f限制范围
y_pos&0x01限制范围
if(y_pos) x_pos+0x40实际位置
x_pos+0x80 设置址
lcd_write(0x_pos)写入址
lcd_delay(5)
lcd_write(1value)写入数
}
写入正行字符串长度应16足覆盖
void lcd_write_line(char linechar* str)
{
char i0
for(i0i<16i++)
{
lcd_write_char(iline*(str+i))
}
}
写入字符串(x坐标y坐标字符串长度)
void lcd_write_str(char xchar ychar* strchar len)
{
char i0
for(i0i {
lcd_write_char(x+iy*(str+i))
}
}
写入数字（x坐标y坐标数整数长度数长度）
整数长度数长度0时候显示 数长度5
void lcd_write_num(char xchar ydouble numchar len1char len2)
{
long left0 数点左边
long right0 数点右边
signed char i0 循环变量
char ubNegFlag 0 负数标志1负数0正数
if(num<0){num*1ubNegFlag1}
left(long)num 数点左边
right((long)(num*100000))100000 数点右边取5效数字
if(len1>0) 果需显示整数
{
for(ix+len11i>xi) 计算整数区域
{
if((i x) & (ubNegFlag 1)) lcd_write_char(xy＇＇)负数话显示负号
else lcd_write_char(iy(left10)+＇0＇) 显示出
left10 循环左移
}
}
if(len2>0) 果需显示数
{
lcd_write_char(x+len1y＇＇) 显示数点
for(ix+len1+1i {
lcd_write_char(iy((right10000)10)+＇0＇) 显示出
right*10 循环移动
}
}
}
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弹琴机器 —制装部分
摘
着科技断发展进步越越机器进入生产生活种电机步进电机伺服电机等出现机器动作更加灵活机器变更加巧时种单片机c51stm32等出现控制机械运动变更加精准方便
次弹琴机器采8989c52单片机核心Irf540控制电磁阀进行开关接单片机引脚面通引脚进行高电输出终实现控制电磁阀电磁阀控制气动装置弹奏钢琴时间方面采单片机部定时器单片机两定时器直接6位定时器
关键词：89c52单片机Irf540tip41电磁阀气动技术
Abstract
With the continuous development and progress of science and technology more and more robots enter our production and life This is because the emergence of various motors such as stepping motor and servo motor makes the robot＇s action more flexible and makes the robot smaller At the same time the emergence of various singlechip computers such as 51 and STM32 makes the control of mechanical movement more accurat andconvenient
In this robot 89c52 singlechip microcomputer is used as the core irf540 or TIP41 is used to control the solenoid valve to open and close and connect it to a singlechip microcomputer pin The high level output is realized by pin and the control solenoid valve is finally realized The solenoid controls the pneumatic device to play the piano In terms of time we use the internal timer of single chip microcomputer which has two timers We directly use the gain and loss 16 bit timer
Key words 89c52 single chip microcomputer irf540 TIP41 solenoid valve pneumatic technology
目录
1 前言…………………………………………………………………………………… 1
11 课题背景…………………………………………………………………………1
12 设计国外发展概况存问题……………………………………1
13 设计目意义应达技术求………………………………………2
2 弹琴机器总体设计………………………………………………………………… 2
21 设计步骤流程图…………………………………………………………………2
22 设计原理…………………………………………………………………………3
221电脑仿真………………………………………………………………… 4
22289c52单片机………………………………………………………………5
223单片机系统……………………………………………………… 5
224LCD1604液晶显示器………………………………………………………6
23 方案选择…………………………………………………………………………8
24 分析问题…………………………………………………………………………9
3 硬件设计……………………………………………………………………………… 9
31 气回路设计……………………………………………………………………9
32 单片机电路设计…………………………………………………………………9
33 LCD显示屏电路设计………………………………………………………… 10
4 软件设计……………………………………………………………………………… 11
41 程序工作流程……………………………………………………………………11
42 软件设计流程图…………………………………………………………………12
5 实验结果……………………………………………………………………………… 13
51硬件调试………………………………………………………………………… 13
52软件调试………………………………………………………………………… 13
53实物展示………………………………………………………………………… 13
6 结…………………………………………………………………………………… 15
参考文献……………………………………………………………………………………17
致谢…………………………………………………………………………………………18
附录元器件清单…………………………………………………………………………19
附录二PCB图原理图……………………………………………………………………20
附录三 程序LCD显示程序……………………………………………………………23
1 前言
11课题背景
伴着工业机械化动化断发展气动技术优点慢慢体现出气动机械手已广泛应动化领域
着气动领域飞速发展特生产线广泛应通单片机气动技术结合整系统动化程度越越高性更加控制变更加方便
国家行业情况分析美国日德国等工业机械化动化发达国家设计机械手焊接装配物料搬运等方面尤危险操作中发挥着重作国气动技术机械手研究较晚方面暂时落工业发达国家国研发许机械手已国家行业投入生产发挥重作
单片机控制系统现已广泛应领域涉动化方工厂物流智家居等单片机密分单片机控制整气动机械手核心处理器通计算机编写程序进行逻辑控制数字量模拟量输出输出进行处理控制机械设备
次设计通单片机控制机械手模拟手动作完成弹奏钢琴曲目弹琴机器
12设计国外发展概况存问题
弹琴机器许国家进行研究工业动化发达国家美国日英国等着硕果累累研究成果
美国约翰霍普金斯学研究员讲电流信号处理发送机械手控制机械手做出许复杂操作中弹奏电子琴弹奏许优美曲目英国科学家研究成功研制仿生手指弹奏钢琴曲段操作更加灵活日川崎公司设计手动作范围机械手满足组装零件搬运物品教育研究等许领域需求FSFCFA等种系列机械手功装配搬运焊接清洗等
国学中进行弹琴机器研究说基微机控制气动弹琴系统设计数控气动弹琴实验系统设计等2010年贵州学装备制造技术发表篇名基数控技术电子琴演奏机器手研究中设计出套较较完整方案2019年格力集团第三届全国智制造应技术技赛仿生机器手臂弹奏钢琴国弹琴机器研究重展示
13设计目意义应达技术求
次设计目设计出基单片机核心控制气动弹琴机器通单片机控制电磁阀控制气动系统电子琴象单片机作整系统控制核心计算机提前编写程序写入单片机中根编写程序控制输出信号放电路控制电磁阀实现电磁阀开关利电磁阀开关控制气路通气断气压缩空气推动活塞杆实现机器弹奏电子琴
完成次设计需校学单片机c语言机械原理等知识做综合：
1 基整机器手外观总体分析需整体框架安装气路装置运动装置单片机核心电路进行密封考虑走线问题等
2 基单片机控制弹琴机器程序分析利弹奏出钢琴曲程序编写机械安装密分程序代码清晰需定注释方便期调整时更改
3 基单片机控制分析单片机身输出电流20毫安电磁阀需少1安左右电流驱动仅仅单片机输出足驱动电磁阀需驱动电路带动单片机输出信号控制电磁阀
次设计意义仅弹琴机器设计制作调试整学学知识综合未工作基础
2 弹琴机器总体设计
21设计步骤流程图
设计言开始关键制定合理效率流程图流程图设计制作事半功倍制作流程图首先认真思考分析整设计需求
关单片机控制气动弹琴机器设计测试步骤演示图1示：
图21 系统设计步骤图
22设计原理
弹琴机器设计中气动部分驱动整机器运动推动力缺控制气缸气缸中活塞做运动机器手指达弹奏钢琴目
控制着气缸运动电磁阀电磁阀开关气泵中泵出压缩空气需求进入气缸达控制气缸开关目
电磁阀控制单片机输出隔离驱动电路放电路电信号控制
单片机部储存着计算机预先写程序乐谱系统启动时单片机会根程序中乐谱输出电信号通隔离驱动电路隔离放电路放作电磁阀达控制效果
气动弹琴机器总体原理框架图21示：
图21 设计总体回路原理图
221电脑仿真
Proteus单片机诞生仿真模拟开发系统着单片机断发展单片机开发系统断前发展 现目前keil种较先进单片机集成开发系统Keil代表着汇编语言单片机51stm32等开发系统新发展状况keil着许独家首创便利技术开发程编程仿真调试程序程序写入单片机加密等次性解决摆脱程中间编译汇编
Proteus软件英国Lab Center Electronics公司出版EDA工具软件Proteus仅仅具EDA工具软件仿真功够仿真单片机外围器件Proteus较仿真单片机外围器件软件工具Proteus受许单片机爱者单片机教学教师致力研究单片机开发应工作员喜爱
Proteus原理图制作代码调试单片机外围电路协仿真键切换PCB设计实现概念产品完整设计Proteus世界唯电路仿真软件PCB设计软件虚拟模型仿真软件三合设计台编译方面支持IARKeilMATLAB等种编译器
Proteus仿真许流单片机51系列PICARM等原理图虚拟原型进行编程加显示输出开发者间输入输出结果
222 89c52单片机
89c52单片机系统核心51系列单片机始祖英特尔公司8004单片机开始8004途广泛着快闪储存器技术爆发式发展8004单片机进步发展8004单片机慢慢成应量8位单片机52系列单片机部分没编程力单片机组成表222示
表222 89c52单片机基参数
89c52单片机
参数
电源
5V
程序存储器
8位CPU4kbytes
数存储器
128bytes
IO口线
32条
专寄存器
21
编程定时计数器
2
中断源
5（中两优先级中断）
串行通信口
1
中值时注意89c52单片机外部数存储器寻址空间64kB外部程序存储器寻址空间64kB逻辑操作位寻址功89c52单片机绝数指令单字节111条种样指令
单片机中CPU控制逻辑模块运算模块中断系统外部特殊寄存器组成RAM存放读写数功结构运算处理中间数运算终结果程序终需展示数ROM存放静态数程序原始数表格C89c52单片机48位行IO口作输入输出接口两定时记数器工作定时模式工作记数模式五中断源中断控制系统通异步接收发送串行IO口实现单片机单片机间者单片机计算机微机串行通信片振荡器时钟产生电路石英晶体微调电容需外接
223 单片机系统
组成89c52单片机系统保证单片机正常运行必需配置中包括复位系统时钟系统电源系统程序烧入引脚
复位系统89c52单片机引脚9出现两周期高电时单片机会复位单片机程序重新开始运行般10uF电解电容复位键相连1KΩ电阻接两元器件联接单片机9引脚（RST）完成图31示
图2131 复位电路图
时钟系统振荡电路19引脚（XTAL1）相连作芯片部振荡电路输入振荡电路20引脚（XTAL2）相连作芯片部振荡电路输出构成图32示
图2132 时钟电路
224 LCD1602液晶显示器
次设计中运LCD1602液晶显示器作视频输出功更加直观显示弹琴机器工作状态LCD1602种非常常见运十分广泛显示器LCD1602组成：块字符型液晶显示屏控制驱动电路HD44780扩展驱动电路HD44100少量电阻电容元件组成
种液晶显示器原理：显示器行列显示单元组成假设LCD显示器X行Y列行中八列应着字节八位LCD屏幕显示单元显示RAM区字节应字节容决定LCD显示屏显示单元亮暗通显示RAM区字节进行控制改变达LCD显示屏显示需文字图视频等
LCD160289c52单片机连接方式：直接控制方式间接控制方式两者区连接时需数线少基致间接控制方式称四线制工作方式简化电路接口种方式利HD44780四位数总线功达减少接线数量目般单片机IO接口太够时
表214 LCD1602显示器技术参数
技术参数
LCD1602数值
芯片工作电压
45~55V
工作电流
20mA（50V）
模块佳工作电压
50V
字符尺寸
295mm×435mm（宽×高)
显示容量
16×2字符
23方案选择
关气动弹琴机器方案意见单片机开始想选stm32单片机做系统核心stm32单片机性功强针脚更校接触stm32机会太少stm32方面操作太熟悉放弃选stm32单片机作系统核心处理器改更加熟悉89c52单片机
放电路中放元件三极重环仅仅89c52单片机输出20毫安左右电流驱动电磁阀需少1安左右电流单片机输出信号需放电路放作电磁阀放电路中三极两选择Irf540tip41中Irf540电流tip41需实测选出佳半导体
琴架作固定电子琴气动弹琴机器设计中太深究琴架尺寸精度次设计两层样式琴架做支撑底层固定安放电子琴层安装气缸琴架设计图实物图
图231琴架设计图
图232琴架实物图
24分析问题
次设计问题：
气缸选择
气缸整气动系统输出环节选气缸压力保证弹琴机器工作正常运作
气缸考虑问题气缸压力负载运动情况行程等方面确定气缸尺寸进行设计
气缸尺寸：
1气缸径
气缸径根工作压力负载确定次设计初步估计气压约01MPA气缸径约15~17mm间
2气缸活塞杆直径
气缸活塞杆直径根公式d（03~05）D确定气缸活塞杆直径75~85mm均
3气缸缸筒长度
气缸缸筒长度行程决定次设计机器工作行程约16mm
4气缸壁厚
气缸壁厚通公式计算出厚度缸筒实验压力缸筒直径积2倍缸筒材料许压力
气缸控制求
弹奏中两重量需控制：音长音高音长钢琴琴键发出琴声时间长度音高指声音频率音符两变量控制弹奏出优美钢琴曲关键弹琴机器乐谱中乐符转换成气缸运动气缸运动模拟手弹奏
次设计弹琴机器气缸组成气缸应琴键样首先解决弹奏准确性音符正确时间弹奏出组成首乐曲音乐感情果次琴键时间样听起会十分机械化考虑气缸次伸出增加单片机部时钟电路控制产生延时信号达控制琴键发声时间长短问题首曲子快慢演奏速度延迟时长需期慢慢做调试
3硬件设计
31气回路设计
电路系统样气动系统样重压缩空气气里充工作介质传递量信号达机械输出目现许动化领域气动非常常见重环单片机加入现复杂气动控制系统变简单制造出更加效率功更加强气动系统
次气动弹琴机器考虑采气缸单片机控制电磁阀操控气缸动作
空气气泵压缩进入气通电磁阀达气缸驱动整气缸运动单气缸讲运动状态电磁换阀电磁铁通电否通电时长决定详细工作程：气缸受气体驱动顶出活塞杆电子琴琴键时候活塞杆会保持伸出状态时单片机计时器开始进行计时时间达程序设定时间电磁阀断电气缸活塞杆收回等次激发
图311总体气路示意图
图312气路图
32单片机电路设计
作整系统处理核心单片机整系统动化运行关键仅仅块单片机足满足整系统输入输出信号处理需求首先需计算机编写程序写入单片机部然单片机复位电路电源电路滤波电路等组成单片机系统
次单片机系统设计问题单片机输出电流单片机控制电磁阀通电气缸活塞杆伸出时长调整定时方面期需进行调整原需第音符第二音符间隔定时间三秒五秒十秒说期进行调整关单片机输出电流问题重问题暂时考虑Irf540者tip41接单片机引脚通引脚进行高电输出终制该电磁阀
33 LCD显示屏电路设计
次设计中考虑需更加直观机器运动添加块LCD1602液晶显示器作视频输出通LCD1602DB0DB7接口通排阻联接89c52芯片P00P07接口排阻端接+5V驱动电流般CPUIO引脚知驱动力20mA假设外设需高电30mA正常开启道IO法驱动外设需外部输回电流两部分电流加起合力驱动LCD89c52单片机接线图2223示
图2223 LCD1602接线图
4软件设计
41系统工作流程
首先编写显示函数模块LCD屏幕中显示弹琴机器工作状态介绍
显示模块中包括写入命令降写入函数rs_mode 0指令1数发送高四位通数口高四位输出第四位变高四位清零然低四位变高四位赋值value高四位接着发送低四位低四位变高四位赋值VALUE低四位初始化LCD1602液晶显示器包括清屏显示器开光标关字符闪烁字符动光标右移
指定位置写入字符函数编辑写入址限制范围写入数写入正行函数写入字符串长度16足覆盖写入字符串函数包括x坐标y坐标字符串长度等变量写入数字函数包括x坐标y坐标数整数长度数长度等变量整数长度数长度0时候显示数长度5
然显示函数导入函数函数中设设置屏幕中第第二行显示框架设置89c52单片机延时1ms定时器初始化T0位中断服务子程序等函数进入程序先运行LCD1602液晶显示屏初始化函数然定时器初始化屏幕显示第行框架显示： Dian Zi Qin屏幕显示第二行框架显示：Yin Fu开始while死循环S10S2S31时运行LCD显示函数中写入数字函数X坐标11Y坐标1显示数1电磁阀1开控制气缸伸出运行延迟函数气缸伸出延时秒缩回数长度0理S20S1S31时XY数长度变数显示2时电磁阀2开电磁阀2控制气缸伸出延时秒缩回S30S1S21时显示数变成3气缸伸出延时秒缩回
42软件设计流程图
图42 软件设计流程图
5实验结果
51硬件调试
次设计硬件调试然相简单十分重硬件组装调试直接影响整机器否正常运转果某方焊接组装出问题机器理想状态运作甚成功运作者电路板烧坏焊接时定心谨慎十分细心
先pcb图印出部分功模块进行标注仔细检查购买电子器件否设计时选择致电阻电容等然草稿构建电子器件布局制定焊接序序逐元器件焊接板连接起焊接工作完成万表次进行检测虚焊等问题确保硬件组装焊接没问题接通电源烧入程序机器进行软件部分测试
52软件调试
软件部分调试相较简单采面象编程方式部分功函数写出较清晰明LCD显示程序程序两文件导入方式确保代码简洁编程时keil代码写完检查错误误代码编译烧入单片机进行整体实物测试关LCD显示命令通降写入首先发送高四位值通数口高四位输出低四位变原高四位清零然输入值赋值高四位机器弹奏时气缸伸出延迟设置1ms样更加直观气缸变化
53实物展示
弹琴机器核心部分展示图53示
图531 弹琴机器控制部分
图532弹琴机器整体
6结
次设计课题弹琴机器操作程气泵作气源动力气缸作执行部分构成弹琴机器核心系统89c52单片机进行控制计算机进行编程烧入单片机相机械运动控制方式89c52单片机操作实性十分89c52单片机时钟模块丰富IO接口错稳定性机械运动控制方面起重作
现机械动化技术越越发达机器完成工作越越现机器更加灵活样控制方式着元化进行发展升级单片机控制机器应中值开发空间
次设计负责制装部分然专业知识求算太高动手力考量较通两根PVC作琴架支柱然两根钢条钻孔攻螺丝固定气缸PVC顶端锯出条口两根钢条两端插入口中固定防止PVC破裂导致钢条晃动稳定钢条末端预留两钻孔方便重新螺丝钢条固定PVC底座方面直接纸盒作底座PVC底端插入纸盒根气缸伸缩长度纸箱中添加减少纸张PVC高度抬起降低达调整气缸钢琴距离
通次毕业设计学发现许学四年知识漏洞认识足更加深入解更完成次设计充分回顾前学单片机c语言知识时国外研究机器机器手概括定程度认识发现机器机器手领域足落国外许先进技术思想
总通次弹琴机器设计受益匪浅仅网络书籍学少关方面知识指导老师样教许宝贵东西未着极帮助
参考文献
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[2]戴佳戴卫恒89c52单片机C语言应程序设计[M]电子工业出版20062525
[3]白雪冰张延林等单片机原理应[M]东北林业学出版20063740
[4]谢运祥等电力电子单片机控制技术[M]机械工业出版社：欧阳森20075260
[5]楼然苗等51系列单片机设计实例[M]北京航空航天学出版社：李光飞20037880
[6]孙涛液压气动技术[M]中南学出版社孙涛20103334
[7]范海绍李方园零起点学Proteus单片机仿真技术[M]机械工业出版社：张鹏201201：46
[8]李清单片机原理接口技术[M]北京航空航天学出版社：王超201101：78
[9]杨新李华军刘骏等单片机程序设计应[J]电子工业出版社200633 （8）：89
[10]夏继强单片机实验实践教程[M]北京航空航天学出版社：苏兴国200101： 102
致谢
次毕业设计够利完成少指导老师胡老师细心指导学帮助
首先次设计指导老师胡老师表示诚挚谢意感谢老师疫情中坚持抽出时间进度进行网监督时刻关心设计情况监督关心时予少建议包括参考资料寻找实际操作难题文编写问题老师细心答复问题老师会细心讲解纠正设计中出现错误感谢老师仅重温学知识更懂学化书容带入实际操作
次参帮助次毕设学组成员表示衷心感谢次设计帮助完成然疫情导致交流沟通出现困难总体说开心愉快
次弹琴机器设计中查阅许相关资料书籍学前没接触东西困难学讨者请教老师解决然历挫折困难疫情阻挠通次设计收获颇丰方面说认识缺点足更加优秀学差距学知识漏洞方面动手力提高积累丰富错误丰富发现问题分析问题解决问题力温前学知识理解更进步工作基础
弹琴机器设计中学会充分体会发现问题分析问题时艰难解决问题带喜悦然次设计完成太理想通次毕业设计学次毕业设计带财富生受益学知识够扎实知识理解够验缺乏次设计中存足错误位老师进行批评指正
谢谢
附录元器件清单
名称
器件
数量
U1
STC8989c52
1
LCD
LCD1602
1
JX2
程序载口
1
RP1
排阻10k
1
MO_Q1MO_Q2MO_Q3
三极s8550
3
U13
LM7508
1
S1S2
键
2
CX3
电容10UF
1
CX1CX2
电容22PF
2
LM7805_C1LM7805_C2MO_C1MO_C2MO_C3
电容470UF
5
MO_R1MO_R2MO_R3MO_R4MO_R20MO_R30V0
电阻1K
7
RX1
电阻1K
1
JX1 MO_J1 MO_J2 MO_J3
端子
4
MO_D1 MO_D2 MO_D3
二极IN4007
3
Y1
晶振1105926KHZ
1
MO_TIP41MO_TIP42MO_TIP43
TIP41
3
气缸
气缸
3
电磁阀
电磁阀
3
电线
干
附录二PCB图原理图
1原理图
2PCB图
3 电路板正面图
附录三程序LCD显示程序
1程序
#include reg52h
#include mainh
#include LCD1602h 显示模块函数LCD1602c文件中
#define TIMER_DELAY (1000) 定时器定时1000us1ms
屏幕中第行第二行显示框架
code char lcd_line0[] Dian Zi Qin
code char lcd_line1[] Yin Fu
sbit S1P1^3
sbit S2P1^4
sbit S3P1^5
STC89系列单片机延时1ms
void delay_ms(unsigned int x)
{
char j0
while(x)
for(j0j<125j++)
}
定时器初始化
void timer_init()
{
AUXR & 0x7F 定时器时钟12T模式
TMOD & 0xF0 设置定时器模式：定时器0方式1
TMOD | 0x01 设置定时器模式：定时器0方式1
EA1 开总中断
TH0(65535TIMER_DELAY)256 设置初值
TL0(65535TIMER_DELAY)256
ET01 启定时器中断
TR01 开启
}
T0中断服务子程序
void timer0_isr() interrupt 1
{
TH0(65535TIMER_DELAY)256
TL0(65535TIMER_DELAY)256
}
程序
void main()
{
lcd_init()LCD1602液晶显示屏初始化
timer_init()
lcd_write_line(0lcd_line0)屏幕显示第行框架
lcd_write_line(1lcd_line1)屏幕显示第二行框架
循环
while(1)
{
S10S21S31
lcd_write_num(111110)
delay_ms(1000)
S11S20S31
lcd_write_num(111210)
delay_ms(1000)
S11S21S30
lcd_write_num(111310)
delay_ms(1000)
}
}
2PCB显示程序
#include LCD1602h
sbit lcd_port_rsLCD_PORT_RS
sbit lcd_port_eLCD_PORT_E
LCD延时等命令执行完
#ifdef MCU_STC89
void lcd_delay(char j)
{
int i0
while(j)
for(i0i<60i++)
}
#endif
#ifdef MCU_STC12
void lcd_delay(char j)
{
int i0
while(j)
for(i0i<160i++)
}
#endif
写入命令降写入
void lcd_en()
{
lcd_port_e1
lcd_delay(1)
lcd_port_e0
}
写入容rs_mode 0指令1数
#ifdef LCD_DATA_8_LINE
void lcd_write(char rs_modeunsigned char value)
{
lcd_port_rsrs_mode
LCD_PORT_DATAvalue
lcd_en()
lcd_delay(1)
}
#endif
#ifdef LCD_DATA_4_LINE
void lcd_write(char rs_modeunsigned char value)
{
lcd_port_rsrs_mode
首先发送高4位
LCD_PORT_DATA&0x0f 数口高4位输出低4位变高4位清零
LCD_PORT_DATA|value&0xf0 低4位变高4赋值value高4位
lcd_en()
lcd_delay(1)
然发送低4位
LCD_PORT_DATA&0x0f
LCD_PORT_DATA|value<<4低4位变高4赋值value低4位
lcd_en()
lcd_delay(1)
}
#endif
初始化
void lcd_init()
{
lcd_delay(80) 40ms等VDD>45V
#ifdef LCD_DATA_8_LINE
lcd_write(00x38)8位数2行显示等段时间
lcd_delay(20)10ms
lcd_write(00x38)8位数2行显示等段时间
lcd_delay(2)1ms
#endif
#ifdef LCD_DATA_4_LINE
lcd_write(00x33)8线8线
lcd_delay(20)10ms
lcd_write(00x32)8线4线
lcd_delay(20)10ms
lcd_write(00x28)4线2行显示
lcd_delay(20)10ms
#endif
lcd_write(00x01)清屏
lcd_delay(10)
lcd_write(00x0c)显示器开光标关字符闪烁
lcd_write(00x06)字符动光标右移
}
指定位置写入字符x坐标y坐标字符
void lcd_write_char(unsigned char x_posunsigned char y_poschar value)
{
写入址
x_pos&0x0f限制范围
y_pos&0x01限制范围
if(y_pos) x_pos+0x40实际位置
x_pos+0x80 设置址
lcd_write(0x_pos)写入址
lcd_delay(5)
lcd_write(1value)写入数
}
写入正行字符串长度应16足覆盖
void lcd_write_line(char linechar* str)
{
char i0
for(i0i<16i++)
{
lcd_write_char(iline*(str+i))
}
}
写入字符串(x坐标y坐标字符串长度)
void lcd_write_str(char xchar ychar* strchar len)
{
char i0
for(i0i
lcd_write_char(x+iy*(str+i))
}
}
写入数字（x坐标y坐标数整数长度数长度）
整数长度数长度0时候显示 数长度5
void lcd_write_num(char xchar ydouble numchar len1char len2)
{
long left0 数点左边
long right0 数点右边
signed char i0 循环变量
char ubNegFlag 0 负数标志1负数0正数
if(num<0){num*1ubNegFlag1}
left(long)num 数点左边
right((long)(num*100000))100000 数点右边取5效数字
if(len1>0) 果需显示整数
{
for(ix+len11i>xi) 计算整数区域
{
if((i x) & (ubNegFlag 1)) lcd_write_char(xy＇＇)负数话显示负号
else lcd_write_char(iy(left10)+＇0＇) 显示出
left10 循环左移
}
}
if(len2>0) 果需显示数
{
lcd_write_char(x+len1y＇＇) 显示数点
for(ix+len1+1i
lcd_write_char(iy((right10000)10)+＇0＇) 显示出
right*10 循环移动
}
}
}
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