编程软件手册
SimplIQ驱动描述
SimplIQ驱动器复杂面网络单轴数字驱动器特色：
1 先进控制算法包括高阶滤器增益调度
2 复杂参考生成算法 中包括绝时间 插运动着ECAM辅助信号
3 步网络操作力
4 CANopen标准致性
5 户友编程
6 先进分析工具设置
7 置autotuning设施
8 置数库维护工具
9 置固件维护工具
微DSP中实现
软件组织
SimplIQ家族驱动器DSP软件分三部分：
1启动软件永久烧部DSP闪存 产品生命升级引导软件包括助攻数 固件识准确驱动模型操作数 包括电机相电流名义总线电压硬件 传感器通信I O接口驱动器年级(模型) (标准高级)
2 操作软件(固件)户网站果升级更新 修改必需
3 支持数库装载串行闪存数库服务特性描述作档系统文件系统存储数库应程序存储工厂户提供程序
启动软件 功：
1 某DSP初始化寄存器
2 动验证测试代码果代码验证失败动转移载固件模式
3 处理解释退化通讯需固件载功
4 支持固件载芯片闪存
5 控制转移固件（软件）
固件
固件实现软件功手册述SimplIQ命令参考手册固件控制转移引导软件载固件(DF)命令启动固件版升级结束固件载程中SimplIQ驱动重新启动
特性
特征数加载串行闪存包括文件分配表 文件包含数SimplIQ驱动器包括：
1 支持命令列表
2 错误代码列表
性格IDE中数项处理SimplIQ驱动该文件储备分配表空间存储应程序参数户项目性数固件烧串行闪存 软件固件引导没性数完全功前性数编程完整解释性数出附录A
相关软件
The Elmo Composer application电脑Microsoft Windows运行提供支持软件设置调整计划评估性SimplIQ驱动器许工具软件包含：
1 设置优化工具
菜单进入基应程序数限制
工具关联函数I O连接器针
电流控制器动调优
动换调优
手册先进手动动速度控制器调优
手册先进手动动位置控制器调优
2 智终端直接rs 232CAN
3 记录器先进范围控制时观察8信号系列事件触发
4 应程序数库维护保存加载应程序数库编辑应程序参数帮助
5 先进户程序开发IDE：
编辑编译传载Debugger：断点查变量调堆栈表
The Composer software读取SimplIQ性数驱动适应特定驱动模型
计量单位
部分描述测量单位SimplIQ驱动时间 位置速度电压电流
位置 详见P12
SimplIQ驱动指位置传感器计数物理关单位命令：
CA[18] 旋转电机 完整旋转传感器计数
CA[23]直线电机 单位计数值存储部计算
YA[1]YA[3] 丫[1]辅助反馈分辨率计数物理单元丫[3] 表明什物理单位革命仪表丫[1] 丫[3]存储方便SimplIQ软件数字部计算
速度加速度
数秒速度加速度测量计数 second2速度单位物理单位旋转计数 米231节中解释
电流转矩
安培电流测量没单方法指定前三相电机正弦电机RMS相电流通常指定电动机电流RMS决定机械旋转相电流电机前电机电流电机恒速规电机传统六步驱动电动机相位开路驱动电机电流流两阶段drivenphase前指定电机电流规电机六步变换1安培均方根电流092安培SimplIQ驱动器电动机电流定义样运行正弦梯形电机绕组电机电流定义绕组
获正弦RMS相电流电机增加电机电流报告SimplIQ驱动071倍 （道翻译稍出入详见P12 233）
SimplIQ驱动外围设备
1 位置解码器
SimplIQ驱动器包含两位置解码器辅助彼类似解码器定时(通定时器组AB)准确速度信息位置解码器措施正交脉方译码器计数率20 MHz没输入滤波器果输入滤波器应脉率降低(完全解释EF[N]命令 SimplIQ命令参考手册)
编码器输入没保护：没硬件识非法转换超脉计数率造成损失检测
2 AD转换器
采样信号
Ia Ib Ic 时检测三相电流
模拟输入参考电压时采样形成差动测量
线电压 采样纠正前环路增益
测量分辨率12位实践中位吵杂 电动机电流测量偏移量特殊测量结果机制电子错误SimplIQ驱动电路模拟输入法避免偏移量纠正分辨率约5毫伏作[1]参数[1]正确偏移量限决议范围 510毫伏意味着例果AG)[2] 10000抵消校正质量速度模拟引限制约100 秒
数字输入
驱动六数字输入插脚路数字输入端口外两针(56)路高速捕获输入辅助导航特殊功启停止RLS读者数字相关输入插脚(指SimplIQ IL命令命令参考手册)数字输入处理驱动器安装指南细节
数字输入响应时间受限光学耦合器速度输入滤器编码器指数家庭输入滤样位置解码器时间位置解码器滤器英孚[N]命令解释道部分SimplIQ命令参考手册
数字输入滤软件软件时间滤解释果[N]命令部分SimplIQ命令参考 手册
数字输出
SimplIQ驱动两数字输出连接器noncommitted针 数字输出OL命令程序特殊功 激活外部刹车
机通讯
Rs232 详见：P15
编译语言
SimplIQ伺服驱动器沟通语言户：
1 设置驱动器
2 发送命令
3 查询驱动状态
两种方法驱动通信：
1．通信接口 rs 232CANopen转移命令驱动驱动接收立响应方法需动力间线交流密切合作物理标准rs 232CANopen通信需方法命令语法章描述驱动语言 根基rs 232OS语法
2 写程序驱动语言驱动存储记忆驱动器运行程序没机援助
命令行
表达式 逗号换行回车终止
户程序语言
户程序组织
1 变量声明
2 程序文包括表达式命令标签评
3 退出指令终止程序
编译器命令程序：
1 传载数驱动器机间
2 数存储闪存检索数闪存
3 参执行程序
单命令执行
执行完整政策确保命令行执行保证 序列允许户控制程序执行速度越 命令程序程序执行速度越快代价 慢响应机通信
请注意政策足处果程序执行 需长时间者果永远循环部SimplIQ驱动器成完全 rs 232通信减少种风险 执行程序行3秒超时限制保护 长时间程序行持续执行果程序执行超3行 秒SimplIQ驱动器停止错误代码96户程序超时
行表达式终止
行终端回车换行组合行包含表达式序列表达式表达式序列行分号逗号分开(括号部括号) 例：
a 3 b 2 c a + b One line of three expressions separated by commas
a 3 b 2 c a + b One line of three expressions separated by semicolons
a 3 b 2 c a + b One line of three expressions separated by a comma a
semicolon and terminated with a line feed
[ab] func (23 c 314) An expression in which the comma is not an
expression separator because it is inside parentheses
行延续 …连接行
限制
户程序文行包含128字符(适屏幕 读性)果文行超值编译器错误问题
表达式局限性表达式容许长度512 符号包括评椭圆果程序包含复杂表达式需行摘长度(没评表达椭圆)超512字符编译器错误问题
系统命令
SimplIQ系统命令(描述完全SimplIQ命令参考手册) 两字母助记符号(英文字母区分写) 例子中表达式ac 100000AC 100000样意思 符号
命令16位国旗点定义功例第四位 (处理国旗)定义否命令设置值
障处理
1 意外预期外错误
详见：P40
2 预期错误
程序载传
成功编译编译代码载SimplIQ驱动器步IDE支持载前动清闪存部门保存户程序
串行flash两命令执行载传DLLS两命令辅助LP命令量整数命令CP 命令清户闪存区域CC命令checksumverify程序设置程序读取标志
二进制数
SimplIQ驱动闪存界面二进制数发送二进制数rs 232行问题区分数分隔符
232发送问题字符：
1 128~255数字
2 结束符
3 等号（） 退（backspace）
防止问题数传十六进制二进制格式载然增加传输数量
字节十六进制格式两数字(0 x12)认单字符例8位十六进制0 x12数量二进制格式两字符序列12
数字表示DSP闪存表示电脑：
1 8bit 数字相方法表示
2 16位数字表示十六进制格式等0 x1234表示 DSP两字节存：
1 字节1等0 x12值十六进制形式
2 字节2等0 x34值十六进制形式
3 32位数字表示等0 x12345678十六进制格式 DSP记忆接四字节：
1 字节1等0 x56值十六进制形式
2 字节2等0 x78值十六进制形式
3 字节3等0 x12值十六进制形式
4 字节4等0 x34值十六进制形式
载辅助命令：
LP[N] CP CC
载程序 ：
DL命令
例：
LP[1]start
DL##xxxxxxxxxCS
XXXXXXXX 表示escapesequenced数效负载
Start 表示户程序字节址flash
CS 表示消息16位校验包括DL # #
DL命令错误：
1 试图写入flash保护区DL开始合法写入flash字节尝试非法(保护)写样情况DL命令拒绝串行flash容预知
2 电机DL
3 程序正运行DL
4 错误校验种情况DL拒绝会造成伤害
5 发生验证错误果DL试图写错误写入flash 前写会失败验证错误种情况容 flash预测需清完全重写
6 DL字符串太长DL字符串长度500字节 部SimplIQ驱动器限制
7 程序效标志1DL会执行（CP必须DL前发出）
载程：
1 读位置(loc)户代码长度分区LP[3] LP[4]命令
2．验证映块适合分配空间
3CP清闪存
4载印象文件面序列：
LP[1]loc
DL##…100 bytes of payload
LP[1](loc+100)
DL##…next 100 bytes of payload
and so on until the end of the image
4 CC 校验命令宣布加载验证整结束载程
传程：
1 Read the location (loc) and the length (len) of the user code partition from the mainTOC using the LP[3] and LP[4] commands
2 Upload your image file using the following sequence
LP[1]loc
LP[2]100
Use LS to get the next 100 bytes of the payload
LP[1](loc+100)
Use LS to get the next 100 bytes of the payload
and so on until the end of the image
程序执行
1 启动程序
XQ程序启动命令表明标签应该执行开始
2 停止恢复程序
HP命令程序停止冻结程序状态会重置参数
XC恢复程序执行冻结开始执行
详见P86举例
3 动程序执行权力
果autoexec函数包含户程序该程序线功声明power up
4 保存串行闪存 CP
调试
程允许户调试程序载闪存SimplIQ驱动步骤开发户程序检查户流
运行断点恢复
XQ启动标签函数：
1XQ##MYFUNCTION(abc) 运行函数
2XQ函数返回 值
3 XQ##LABEL runs from ##LABEL
4XQ开始运行户程序代码
5XQ带参数 非法
6XQ返回值
目前机体状态
DB##MS返回机体状态
程序状态
DB##PS 详见P89
错误状态
DB # # ES命令返回户程序错误
设置清断点
SimplIQ驱动支持六断点时五户定义断点部IDE时间点设置断点果程序正运行
更调试容详见手册 P95前
文档香网(httpswwwxiangdangnet)户传
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SimplIQ驱动描述
SimplIQ驱动器复杂面网络单轴数字驱动器特色：
1 先进控制算法包括高阶滤器增益调度
2 复杂参考生成算法 中包括绝时间 插运动着ECAM辅助信号
3 步网络操作力
4 CANopen标准致性
5 户友编程
6 先进分析工具设置
7 置autotuning设施
8 置数库维护工具
9 置固件维护工具
微DSP中实现
软件组织
SimplIQ家族驱动器DSP软件分三部分：
1启动软件永久烧部DSP闪存 产品生命升级引导软件包括助攻数 固件识准确驱动模型操作数 包括电机相电流名义总线电压硬件 传感器通信I O接口驱动器年级(模型) (标准高级)
2 操作软件(固件)户网站果升级更新 修改必需
3 支持数库装载串行闪存数库服务特性描述作档系统文件系统存储数库应程序存储工厂户提供程序
启动软件 功：
1 某DSP初始化寄存器
2 动验证测试代码果代码验证失败动转移载固件模式
3 处理解释退化通讯需固件载功
4 支持固件载芯片闪存
5 控制转移固件（软件）
固件
固件实现软件功手册述SimplIQ命令参考手册固件控制转移引导软件载固件(DF)命令启动固件版升级结束固件载程中SimplIQ驱动重新启动
特性
特征数加载串行闪存包括文件分配表 文件包含数SimplIQ驱动器包括：
1 支持命令列表
2 错误代码列表
性格IDE中数项处理SimplIQ驱动该文件储备分配表空间存储应程序参数户项目性数固件烧串行闪存 软件固件引导没性数完全功前性数编程完整解释性数出附录A
相关软件
The Elmo Composer application电脑Microsoft Windows运行提供支持软件设置调整计划评估性SimplIQ驱动器许工具软件包含：
1 设置优化工具
菜单进入基应程序数限制
工具关联函数I O连接器针
电流控制器动调优
动换调优
手册先进手动动速度控制器调优
手册先进手动动位置控制器调优
2 智终端直接rs 232CAN
3 记录器先进范围控制时观察8信号系列事件触发
4 应程序数库维护保存加载应程序数库编辑应程序参数帮助
5 先进户程序开发IDE：
编辑编译传载Debugger：断点查变量调堆栈表
The Composer software读取SimplIQ性数驱动适应特定驱动模型
计量单位
部分描述测量单位SimplIQ驱动时间 位置速度电压电流
位置 详见P12
SimplIQ驱动指位置传感器计数物理关单位命令：
CA[18] 旋转电机 完整旋转传感器计数
CA[23]直线电机 单位计数值存储部计算
YA[1]YA[3] 丫[1]辅助反馈分辨率计数物理单元丫[3] 表明什物理单位革命仪表丫[1] 丫[3]存储方便SimplIQ软件数字部计算
速度加速度
数秒速度加速度测量计数 second2速度单位物理单位旋转计数 米231节中解释
电流转矩
安培电流测量没单方法指定前三相电机正弦电机RMS相电流通常指定电动机电流RMS决定机械旋转相电流电机前电机电流电机恒速规电机传统六步驱动电动机相位开路驱动电机电流流两阶段drivenphase前指定电机电流规电机六步变换1安培均方根电流092安培SimplIQ驱动器电动机电流定义样运行正弦梯形电机绕组电机电流定义绕组
获正弦RMS相电流电机增加电机电流报告SimplIQ驱动071倍 （道翻译稍出入详见P12 233）
SimplIQ驱动外围设备
1 位置解码器
SimplIQ驱动器包含两位置解码器辅助彼类似解码器定时(通定时器组AB)准确速度信息位置解码器措施正交脉方译码器计数率20 MHz没输入滤波器果输入滤波器应脉率降低(完全解释EF[N]命令 SimplIQ命令参考手册)
编码器输入没保护：没硬件识非法转换超脉计数率造成损失检测
2 AD转换器
采样信号
Ia Ib Ic 时检测三相电流
模拟输入参考电压时采样形成差动测量
线电压 采样纠正前环路增益
测量分辨率12位实践中位吵杂 电动机电流测量偏移量特殊测量结果机制电子错误SimplIQ驱动电路模拟输入法避免偏移量纠正分辨率约5毫伏作[1]参数[1]正确偏移量限决议范围 510毫伏意味着例果AG)[2] 10000抵消校正质量速度模拟引限制约100 秒
数字输入
驱动六数字输入插脚路数字输入端口外两针(56)路高速捕获输入辅助导航特殊功启停止RLS读者数字相关输入插脚(指SimplIQ IL命令命令参考手册)数字输入处理驱动器安装指南细节
数字输入响应时间受限光学耦合器速度输入滤器编码器指数家庭输入滤样位置解码器时间位置解码器滤器英孚[N]命令解释道部分SimplIQ命令参考手册
数字输入滤软件软件时间滤解释果[N]命令部分SimplIQ命令参考 手册
数字输出
SimplIQ驱动两数字输出连接器noncommitted针 数字输出OL命令程序特殊功 激活外部刹车
机通讯
Rs232 详见：P15
编译语言
SimplIQ伺服驱动器沟通语言户：
1 设置驱动器
2 发送命令
3 查询驱动状态
两种方法驱动通信：
1．通信接口 rs 232CANopen转移命令驱动驱动接收立响应方法需动力间线交流密切合作物理标准rs 232CANopen通信需方法命令语法章描述驱动语言 根基rs 232OS语法
2 写程序驱动语言驱动存储记忆驱动器运行程序没机援助
命令行
表达式 逗号换行回车终止
户程序语言
户程序组织
1 变量声明
2 程序文包括表达式命令标签评
3 退出指令终止程序
编译器命令程序：
1 传载数驱动器机间
2 数存储闪存检索数闪存
3 参执行程序
单命令执行
执行完整政策确保命令行执行保证 序列允许户控制程序执行速度越 命令程序程序执行速度越快代价 慢响应机通信
请注意政策足处果程序执行 需长时间者果永远循环部SimplIQ驱动器成完全 rs 232通信减少种风险 执行程序行3秒超时限制保护 长时间程序行持续执行果程序执行超3行 秒SimplIQ驱动器停止错误代码96户程序超时
行表达式终止
行终端回车换行组合行包含表达式序列表达式表达式序列行分号逗号分开(括号部括号) 例：
a 3 b 2 c a + b One line of three expressions separated by commas
a 3 b 2 c a + b One line of three expressions separated by semicolons
a 3 b 2 c a + b One line of three expressions separated by a comma a
semicolon and terminated with a line feed
[ab] func (23 c 314) An expression in which the comma is not an
expression separator because it is inside parentheses
行延续 …连接行
限制
户程序文行包含128字符(适屏幕 读性)果文行超值编译器错误问题
表达式局限性表达式容许长度512 符号包括评椭圆果程序包含复杂表达式需行摘长度(没评表达椭圆)超512字符编译器错误问题
系统命令
SimplIQ系统命令(描述完全SimplIQ命令参考手册) 两字母助记符号(英文字母区分写) 例子中表达式ac 100000AC 100000样意思 符号
命令16位国旗点定义功例第四位 (处理国旗)定义否命令设置值
障处理
1 意外预期外错误
详见：P40
2 预期错误
程序载传
成功编译编译代码载SimplIQ驱动器步IDE支持载前动清闪存部门保存户程序
串行flash两命令执行载传DLLS两命令辅助LP命令量整数命令CP 命令清户闪存区域CC命令checksumverify程序设置程序读取标志
二进制数
SimplIQ驱动闪存界面二进制数发送二进制数rs 232行问题区分数分隔符
232发送问题字符：
1 128~255数字
2 结束符
3 等号（） 退（backspace）
防止问题数传十六进制二进制格式载然增加传输数量
字节十六进制格式两数字(0 x12)认单字符例8位十六进制0 x12数量二进制格式两字符序列12
数字表示DSP闪存表示电脑：
1 8bit 数字相方法表示
2 16位数字表示十六进制格式等0 x1234表示 DSP两字节存：
1 字节1等0 x12值十六进制形式
2 字节2等0 x34值十六进制形式
3 32位数字表示等0 x12345678十六进制格式 DSP记忆接四字节：
1 字节1等0 x56值十六进制形式
2 字节2等0 x78值十六进制形式
3 字节3等0 x12值十六进制形式
4 字节4等0 x34值十六进制形式
载辅助命令：
LP[N] CP CC
载程序 ：
DL命令
例：
LP[1]start
DL##xxxxxxxxx
XXXXXXXX 表示escapesequenced数效负载
Start 表示户程序字节址flash
CS 表示消息16位校验包括DL # #
DL命令错误：
1 试图写入flash保护区DL开始合法写入flash字节尝试非法(保护)写样情况DL命令拒绝串行flash容预知
2 电机DL
3 程序正运行DL
4 错误校验种情况DL拒绝会造成伤害
5 发生验证错误果DL试图写错误写入flash 前写会失败验证错误种情况容 flash预测需清完全重写
6 DL字符串太长DL字符串长度500字节 部SimplIQ驱动器限制
7 程序效标志1DL会执行（CP必须DL前发出）
载程：
1 读位置(loc)户代码长度分区LP[3] LP[4]命令
2．验证映块适合分配空间
3CP清闪存
4载印象文件面序列：
LP[1]loc
DL##…100 bytes of payload
LP[1](loc+100)
DL##…next 100 bytes of payload
and so on until the end of the image
4 CC 校验命令宣布加载验证整结束载程
传程：
1 Read the location (loc) and the length (len) of the user code partition from the mainTOC using the LP[3] and LP[4] commands
2 Upload your image file using the following sequence
LP[1]loc
LP[2]100
Use LS to get the next 100 bytes of the payload
LP[1](loc+100)
Use LS to get the next 100 bytes of the payload
and so on until the end of the image
程序执行
1 启动程序
XQ程序启动命令表明标签应该执行开始
2 停止恢复程序
HP命令程序停止冻结程序状态会重置参数
XC恢复程序执行冻结开始执行
详见P86举例
3 动程序执行权力
果autoexec函数包含户程序该程序线功声明power up
4 保存串行闪存 CP
调试
程允许户调试程序载闪存SimplIQ驱动步骤开发户程序检查户流
运行断点恢复
XQ启动标签函数：
1XQ##MYFUNCTION(abc) 运行函数
2XQ函数返回 值
3 XQ##LABEL runs from ##LABEL
4XQ开始运行户程序代码
5XQ带参数 非法
6XQ返回值
目前机体状态
DB##MS返回机体状态
程序状态
DB##PS 详见P89
错误状态
DB # # ES命令返回户程序错误
设置清断点
SimplIQ驱动支持六断点时五户定义断点部IDE时间点设置断点果程序正运行
更调试容详见手册 P95前
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