基于单片机的果实品质分类装置设计


    




    基单片机果实品质分类装置设计


    基单片机果实品质分类装置设计

    机器视觉简言利摄头拍摄实际图通摄头模块动图信息转化应电信号输送单片机逻辑处理达图智化识果实采摘系统中机器视觉较
    文设计种基单片机果实品质分类装置设计通模式识识果实表面体颜色判断果实否成熟进步决定否果实进行采摘采摘通果实表面损坏未损坏反射特性判断果实品质果实进行分类实现功:1)通果实形状颜色判断果实否成熟2)采摘果实进行品质分类
    文首先设计方案进行阐述整系统分硬件设计软件设计文首先介绍果实图识研究果实颜色识原理颜色识算法进行介绍系统硬件设计STM32单片机控芯片整硬件分识模块抓取剪切模块果实品质分类模块电源模块摄头识模块成熟果进行识实现精准达精准剪切果实表面损坏程度进行识实现果实品质分类抓取剪切模块实现机械臂灵活控制成熟果实进行采摘果实品质分类模块果实剪切品质果实放指定位置电源模块整系统供电次文整系统程序进行设计文整系统进行制作调试系统功达设计求
    关键词:图识算法单片机采摘分类

    Design of picking device of mechanical arm based on single chip microcomputer
    Abstract
    In short machine vision uses the camera to take the actual image automatically converts the image information into the corresponding electrical signal through the camera module and transmits it to the single chip microcomputer for logical processing so as to achieve the intelligent recognition of the image Machine vision is widely used in fruit picking system
    In this paper a kind of fruit quality classification device based on singlechip microcomputer is designed which can recognize the general color of fruit surface through pattern recognition judge whether the fruit is mature and further decide whether to pick the fruit After picking the quality of the fruit was judged by the different reflection characteristics of damaged and undamaged fruit surface and the fruit was classified The main functions are as follows 1) judging whether the fruit is mature by the shape size and color of the fruit 2) classifying the quality of the picked fruit
    First of all this paper describes the scheme of this design and divides the whole system into hardware design and software design Firstly the paper introduces the research of fruit image recognition the principle of fruit color recognition and the algorithm of fruit color recognition The hardware design of the system is based on STM32 single chip microcomputer The whole hardware is divided into recognition module grabbing and cutting module fruit quality classification module and power module The camera recognition module is mainly used to identify mature fruit achieve accurate arrival and cutting and identify the damage degree of fruit surface so as to realize the quality classification of fruit the grabbing and cutting module realizes the flexible control of the mechanical arm and the picking of mature fruit the fruit quality classification module is to place different quality fruits in the designated position after the fruit is cut the power module Power the whole system Secondly the paper designs the program of the whole system Finally the whole system is made and debugged and the function of the system meets the design requirements
    Key words Image recognition algorithm MCU picking classification
    目 录
    1绪 1
    11 研究背景意义 1
    12 国外研究现状 1
    13 课题研究求 2
    2 果实图识技术研究 3
    21 数字图原理 3
    22 果实颜色识算法 4
    221模糊C均值聚类(FCM)算法 4
    222直方图信息快速FCM算法(FFCM) 5
    23 果实识程 6
    3 硬件电路设计 7
    31 芯片选择 7
    32 电源模块 8
    33 果实识模块 8
    34 抓取模块 9
    4 系统软件设计 11
    41 软件开发环境工具 11
    42 软件程序设计 12
    421系统界面设计 12
    422 图处理部分 12
    423 系统程序设计 12
    43 章结 13
    5 系统制作调试 14
    51系统制作 14
    52 系统调试 14
    6 结 15
    参考文献 16
    附录 18
    附录二 19

    1绪
    11 研究背景意义
    目前科学技术发展促进方面发展国农业国毫疑问科学技术早已渗透农业中根科技发展趋势农业动化农业发展重战略科技促行业动化方发展具典型代表机器应国农业国国农作物产量济飞速发展时逐渐加农产品投入仅注重农作物质量求更加注重口感求特水果需求越越求越越高
    水果国农产品中占部分例目前国水果采摘方式部分力进行造成水果采摘速度十分慢雇佣量采摘员水果定时候会量采摘造成淡季劳动力花费增加果实养殖户说疑减少收入目前科学家提出采摘机器水果作进行采摘应实际采摘中机器采摘提高水果采摘速度降低采摘成目前国农业劳动力着济发展逐渐减少传统农业说巨击机器作业概念推广慢慢解决问题采摘机器立马解决采摘问题机器相说思考程相繁琐采摘未成熟果实机器识研究关重实现精准采摘提高采摘效率着举足轻重意义
    机器识系统简言机器眼睛原理通视头识实际三维空间中图图根颜色转化电信号然发送控CPU进行逻辑处理通提前CPU进行软件编程CPU够正确识摄头传电信号颜色信息逻辑控制发送相应控制信号控制应模块完成相应功识技术设计学科基包含理工科学科世纪中旬开始机器识系统已逐渐研究美国科学家二维空间基础研究三维空间识系统标志着三维识技术开始着科学技术发展视觉计算机理拉开三维识计算机相结合序幕识技术发展奠定基础
    12 国外研究现状
    世纪中旬美国科学家提出果实进行动化采摘利机器识技术采摘目标进行识提出识计算原理通采摘目标周围物质光反光性质样判断采摘果实具体位置种识方法启发识技术根原理科学家制造相应采摘系统通加强苹果红色叶子绿色利相机采集图达识果实目二十年发展中世界国科学家相继投入机器识技术中根农场求设计出功采摘机器国机器采摘技术相落年发展十分迅速
    世纪六十年代时候国外科学家提出采机器动采摘果实想法种关机械臂采摘系统研究层出穷着科学技术飞速发展机器研究生活愈发紧密特农业动化应中机器采摘系统研究络绎绝早科学家设计动采摘装置利机械臂摇者振动方式技术欠缺两种采摘方法果实损坏率较准确识果实否成熟第机器采摘系统国外诞生关采摘机器研究直没停国外研究许关黄瓜苹果等果实采摘系统法辨果实否成熟着科学技术进步采摘机器研究集中采摘机器识系统成熟果实未成熟颜色差异通颜色识判断果实成熟图处理技术愈加成熟着科技进步机械臂研究原先面运动研究机械臂5度实现机械臂三维控制慢慢机械臂采摘装置研究系统化研究出整采摘系统
    13 课题研究求
    通模式识识果实表面体颜色判断果实否成熟进步决定否果实进行采摘采摘通果实表面损坏未损坏反射特性判断果实品质果实进行分类
    实现功:1)通果实形状颜色判断果实否成熟2)采摘果实进行品质分类

    2 果实图识技术研究
    设计采摘机器时首先应该研究图识技术整系统关键图识整系统摄头模块获取实际空间图通识技术逻辑处理识图转换电信号发送CPU控CPU中已设定参数进行确定目标否符合采摘求目标位置信号果实图研究十分重需采集数离散采样转化数字图供识分析
    21 数字图原理
    系统摄头获取采摘目标图直接发送单片机进行逻辑处理需图信号进行处理图信号转化数字信号简单说图M行N列矩阵fM×N表示式21示图进行数字化处理单片机够识图信息矩阵中点包含值说图该位置素值
    (21)
    现表示空间颜色模型种谓颜色空间模块指定空间里坐标处应颜色值唯目前种模型识系统中应非常广泛RGBCMYCMYK颜色模型中般数字电路中采RGBRGB彩色印机中CMYK颜色模型述种模型准确符合类识颜色模型符合HIS模型颜色色调等参数更加符合类识颜色标准种模型实际应
    根文述RGB模型硬件采集图模型模型素应坐标笛卡尔坐标建立图21示果模型中三维坐标单位化三维坐标值集中[01]区间范围RGB颜色模型成色原理三维坐标维256基灰度组成颜色坐标xyz三灰度叠加成彩色图素素深度24位计算出整模型表示颜色22416777216种中三维坐标中(000)表示深黑色(111)表示浅白色

    图21 RGB颜色模型
    22 果实颜色识算法
    根资料资料显示目前果实颜色识算法两种两种算法分模糊C均值聚类算法简称FCM直方图信息快速FCM算法简称FFCM
    221模糊C均值聚类(FCM)算法
    首先提出模糊C均值聚类算法Dunn着科技进步Bezdek完善算法进行推广般图进行三维坐标灰度进行分割时常常会遇确定分割方法时候算法解决问题方法具体原理素数集作聚类样数然进行划分图进行分割
    种算法时首先设素数集X然定义X{x1 x2⋯xn}⊆Rt集合等式中参数t表示量xj(j12 ⋯ n)维数然根定义数集中n元素划分c(2≤c≤n)模糊组中种划分方法式(22)取值
    (22)
    式(22)中uij素值xj属第i类隶属度满足约束 (0≤uij≤1)m加权指数(m>1)dij第j素值第i聚类中心vij欧式距离式(23)示
    (23)
    式(22)通拉格朗日子法方法输入参数进行求偏导数取值条件:
    (24)
    (25)
    根述总结算法具体实施步骤:
    首先根系统设定算法需聚类数目c加权指数时规定算法终止结算条件ε>0次算法属矩阵U(0)进行初始化初步设置迭代次数P1接着计算聚类中心矩阵首先求前隶属度矩阵然值带入(24)中进行计算紧接着根式(24)结果带入式(25)中进行求解计算隶属度矩阵果算法计算中满足时候停止计算然话会出现PP+1然返回第三步重复步骤然根述步骤计算隶属度矩阵分割识图例种算法分割600×600图时根述式子抑制数集360000计算时数量太导致分割速度较慢
    222直方图信息快速FCM算法(FFCM)
    述FCM算法需聚类样数量太科学家方法进行改进具体三维素分映射维坐标维灰度具体值解决述问题提高算法识图速度基FCM改进算法FCM中数集映射灰度级数集{01 ⋯L−1}(L256)中然出现灰度进行加权处理具体根前灰度出现次数加权函数表示灰度出现次数:w(k) n(k)k 01⋯L−1中n(k)表示图中灰度级k素次数满足直方图(M×N图尺寸)基思路式(26)作目标函数:
    (26)
    式中参数m表示加权指数参数m满足m>1条件w(k)函数表示述提参数k表示灰度加权系数值参数Dik表示第k级灰度第i类聚类中心vi欧式距离方具体计算方法式(27)示
    (27)
    隶属度矩阵U聚类中心矩阵V通面公式计算
    (28)
    根述介绍FFCM算法该算法具体步骤:首先FCM样根系统设定算法需聚类数目c加权指数时规定算法终止结算条件ε>0时设置迭代次数P1设定初始聚类中心V(0)值次聚类中心矩阵V(0)值代入式(27)中进行计算隶属度矩阵值紧接着隶属度矩阵值带入式(28)中进行计算聚类中心矩阵值然根计算聚类中心矩阵值带入式(27)中计算隶属度矩阵值果算法计算中满足时候停止计算然话会出现PP+1然返回第三步重复步骤
    23 果实识程
    图22果实图识流程图

    图22 果实图识流程图
    通查阅相关资料两种算法分割质量资料中matlab判断两种算分割质量具体方法matlab设定两种算法参数中统设置两种算法识图640×520分利两种算法进行分割通结果知两种算法计算结果相直方图信息快速FCM算法计算速度更加快具体表现分割时间短识图需迭代次数更少出相条件直方图信息快速FCM算法更加效率

    3 硬件电路设计
    设计基STM32单片机图31示设计方案框图整系统识模块STM32控CPU果实抓取模块果实分类模块组成首先通摄头智识成熟果实果实位置信息发送单片机单片机矢量控制机械臂升降精准达果实位置进行采摘时摄头次识果实表面损坏程度单片机矢量控制机械臂果实进行品质分类

    图31 系统方案框图
    31 芯片选择
    整装置控芯片采STM32F103VET6STMicroelectronics公司直致力开发出高科技芯片户提供高性低功耗32位数字处理器开发系列基ARMCortexM处理器32位闪存微控制器产品流MCUSTM32F103VET6增强型32位控制器控制器ARM核心CortexM332位处理器仅部存储器等设备32位处理器部数址总线分开独立线路担心址数突提高处理器效率图32STM32F103VET6单片机系统电路

    图32 STM32F103VET6单片机系统电路
    32 电源模块
    STM32F103VET6系列单片机电源电路图33示供电电压般20~36V间图示MDB1224S5芯片24V直流电压降压5V电压通转换开关选择否供电+5V电源通AMS111733芯片电压转换33VC1C2电容起滤波稳压作STM32F103VET6系列单片机模拟电源脚电路设计中数字电路模拟电路分单独供电降低系统噪声中图中R1R2C5C6组合作滤掉数字电路中噪声提高模拟电路稳定性

    图32 电源电路
    33 果实识模块
    设计采摄头模块采取果实颜色摄头识模块OpenMV装置价格低廉极具开发性颜色采集识模块款摄头部带IDEIDE功动提示代码说图处理代码高亮摄头特点部带窗口摄头识图便系统编程处理
    该模块水果进行颜色识该摄头模块原理提取拍图RGB三单通道灰度图根成熟度果实颜色识发送单片机处理判断果实成熟度次根果实颜色识获取果实坐标系中具体位置中心面素获取坐标差值发送单片机单片机进行逻辑处理控制机械臂空间移动准确达果实位置进行采摘图33该模块实物图

    图33 摄头识模块实物图
    设计采摄头识模块款价格低廉带功模块模块CPU摄头芯片等组成CPU采STM32芯片系列中STM32F427CPU摄头芯片采OV7725该模块采C语言实现图颜色采集时模块提供编程接口支持Python语言功该模块众识模块中脱颖出目前该模块广泛应种需图识系统中例脸识边缘检测等工业制造业中力筛选残次品者某固定物品进行标记模块组成系统踪该模块支持Python代码需写入简单代码完成复杂功该模块机器结合机器更加智化智机器通识周围空间颜色做出较性化动作硬件角度该模块采STM32F427CPU具许接口包括UARTI2CSPIPWMADCDAC等接口支持众外围电路
    34 抓取模块
    设计采舵机实现抓取务实现果实抓取果实放指定位置设计采舵机MG995舵机种控制舵面电动机基工作原理控发出控制命令发生转动转动角度控制命令脉宽度关舵机舵盘减速齿轮组位置反馈电位计5k直流电机控制电路板等部分组成整舵机系统外三根线根电源线根线根控制线基控制结构图图34示舵机5V电源电压供电电源线接入控制线控制CPU发出信号控制舵机转动控制信号脉宽度PWM信号通常情况信号周期20ms脉宽度舵机旋转角度应关系图35示脉宽05ms25ms舵机应角度90°90°成正关系控制信号输出脉信号幅值5V控制信号发出舵机会旋转应角度直次命令会转动

    图34 MG995舵机控制示意图

    图35 舵机输出轴转角输入信号脉宽度间关系

    4 系统软件设计
    第三章介绍整系统硬件电路部分完成整系统设计需进行系统软件设计完成控制功软件程序进行支撑硬件部分形成相辅相成形态设计整系统软件实现系统功重环节
    41 软件开发环境工具
    MDKIAR作嵌入式编程开发工具处惯方面考虑语音红外控制家电器系统软件代码编程时采MDKMDK适种需嵌入式开发处理器具强Simulation设备模拟等功外部集成Flash烧写模块动配置启动代码MDK进行嵌入式开发时中左边编程目录右边编码区间
    RV MDKMDK全称该软件KEIL公司研发出该软件广泛应嵌入式编程已作现学校学单片机指定软件着KEIL软件断研究软件版断新开发较成熟应普遍包括KEIL30KEIL40KEIL50521现新版版新变化操作界面兼容性安装库变化芯片库中包含STM32F1STM32F2STM32F3STM32F4等芯片库函数新KEIL版先选择添加芯片库然进行嵌入式编程芯片库函数减节省软件容量MDK采新CortexM4核处理器带库函数省底层代码编写需时间编译代码更编译等时间缩短软件具调试仿真功观察步编译结果总体编辑环境言仅容易手进行复杂代码集成安装包进行新芯片支持该支持独立工具链升级中间库MDK组成部分图41示
    图中知MDK具功代码编辑代码编译库函数带底层驱动踪调试包安装器包括进行芯片支持Device软件接口标准微控制器CMSIS升级中间库

    图41 MDK组成
    42 软件程序设计
    系统软件嵌入硬件中操作系统开发工具系统装置分位机(数显示)位机(数采集)串口通讯(数传输)三部分位机直接发出操作命令该检测装置中作者直接显示屏观测数进行查询手动操作发送指令位机检测设备直接现场获需采集数三部分进行软件设计硬件模块连接起进行控制软件部分设计整装置运行速度效率显著提高设计更加性化
    421系统界面设计
    设计系统调试较方便系统界面设计中考虑素设计中系统界面分两部分:种手动调试支持线调试种系统控生成车运动指令然发送电机驱动模块控制车达指定位置手动调试话考虑机械臂采摘时机械臂运动够简单化种车运动路径简化整系统机构视化界面显示系统部分系数机械臂参数前角度机械臂尺寸等外重显示前识果实否成熟否符合采摘标准
    422 图处理部分
    图处理Openmv图识包括图颜色识图形状识系统软件通thresholds()函数设置颜色识阈值阈值OpenMV模块通IDE图进行图二值化处理果实阈值里设置成熟果实阈值(51797606114)系统通设置修改thresholds()函数设定颜色果实判定成熟果实然系统通find_blobs()函数查找应阈值摄头排图进行标记返回单片机标记位置空间中坐标值系统采area()函数识果实形状imgget_statistics()函数进行素颜色统计区域中众数设置阈值范围说明区域需寻找物体
    423 系统程序设计
    摄头作整系统眼睛识果实成熟度果实形状首先机械臂作果实抓取部件需做精确寻找成熟果实位置机械臂作柑橘抓取部件需做精确寻找果实位置图识模块识果实图具体位置通图中心中心坐标差值发送单片机处理单片机输出控制信号控制舵机运动达应果实位置果梗进行剪切果实放指定位置具体程序流程图图42示

    图42 系统程序设计流程图
    整程序流程开始首先初始化STM32单片机通摄头种传感器检测果实采摘点具体位置单片机逻辑运算控制采摘机运动应果实采摘点达指定点时果检测果实采摘点会返回摄头种传感器检测果实采摘点具体位置步达果实采摘点摄头传递果实颜色信息成熟果实位置进行识判断时单片机逻辑运算控制机械臂舵机移动成熟果实位置进行剪断果梗抓取果实时摄头次果实表面损坏程度进行识果实进行品质分类控制舵机品质果实放指定位置果没成功抓取果实返回摄头识步摄头重新识果实颜色采摘次循环
    43 章结
    章通MDK开发环境机械臂采摘装置软件设计部分进行程序编写调试首先提出整系统总体设计然分程序设计中部分进行介绍出整程序设计流程图通流程图介绍整程序工作程系统软件设计符合课题功求

    5 系统制作调试
    51系统制作
    实物焊接否正确直接影响系统功样元器件否正确决定系统功否正常实物焊接步骤:
    (1)首先根原理图PCB核购买元器件否符合封装参数求利万表测量电容电阻等器件精度否符合求次PCB中器件封装尺寸确保实物够焊接PCB
    (2)核实器件误PCB应关系左右次焊接元器件确保虚焊焊锡短路等情况出现
    (3)极性者方芯片PCB应关系放置器件进行焊接般先焊接低
    52 系统调试
    装置成熟准确快速识定位正确反馈目标坐标数实现机械臂采摘装置采摘作业基础实成熟程度果实进行目标识定位实验时体现采摘装置控制系统成熟果实识准确度特意选取成熟度果实较方达求果实均识外工损坏果实表面装置均果实品质进行分类
    采摘装置进行采摘时整系统识装置正常工作果发现采摘信号准确未采摘应果实时系统会停止前动作重新目标果实进行识定位实验机械臂采摘装置成熟果实识正确率较高采摘率高表明设计机械结构硬件设计软件设计实现应功整装置符合系统设计设计求

    6 结
    设计题目种基单片机果实品质分类装置设计通模式识识果实表面体颜色判断果实否成熟进步决定否果实进行采摘采摘通果实表面损坏未损坏反射特性判断果实品质果实进行分类实现功:1)通果实形状颜色判断果实否成熟2)采摘果实进行品质分类
    文首先设计方案进行阐述整系统分硬件设计软件设计文首先介绍果实图识研究果实颜色识原理颜色识算法进行介绍系统硬件设计STM32控芯片整硬件分识模块抓取剪切模块果实品质分类模块电源模块摄头识模块成熟果进行识实现精准达精准剪切果实表面损坏程度进行识实现果实品质分类抓取剪切模块实现机械臂灵活控制成熟果实进行采摘果实品质分类模块果实剪切品质果实放指定位置电源模块整系统供电次文整系统程序进行设计文整系统进行制作调试系统功达设计求
    实际设计中遇困难:1)首先整方案确定根实现功确定整系统分模块2)次确定模块选择应芯片查阅量相关书籍芯片手册确定系统索芯片3)系统硬件设计时候遇关AD软件硬件电路问题网学AD软件查阅相关硬件电路设计手册逐步解决问题
    文设计智点滴系统基实现通模式识识果实表面体颜色判断果实否成熟进步决定否果实进行采摘采摘通果实表面损坏未损坏反射特性判断果实品质果实进行分类整系统果实识精度做够完善续会方面继续深入研究
    通次毕业设计学知识包括:1)单片机相关知识2)原理图设计硬件电路相关许知识3)程序编写等专业知识次学做毕业设计十分心题目时认真分析系统具体求根具体求整系统分模块达实现应功毕业设计步中遇困难放弃沉着冷静分析问题原善查阅资料咨询老师等坚持懈定会完成毕业设计生着精神帮助

    参考文献
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    附 录
    附录1
    STM32控制板原理图


    附录2
    源程序代码
    COORDATA tempData
    StdvectorallData
    Std vectorfinalData
    Std vectorTwoCoor//调摄头返回数
    Stdvectoriteratoriter
    allDataclear()
    finalDataclear()
    TwoCoorOutputCoor()
    For(i0i{
    tempDataxTwoCoor[i]
    tempDatayTwoCoor[i+1]
    tempDatayTwoCoor[i+2]
    allDatapush_back(tempData)
    }
    int record_tree0
    double two_point_len
    double two_point_lenx
    double two_point_leny
    for (int k0k{
    Bool_b_twoplen_true
    B_twoplen_truetrue
    int j0
    int record_tree[10]
    For(int i0i {
    If(ik)
    Continue
    Double angle
    Double x1y1x2y2
    x1ceil(finalData[k]x*1000)+30
    x2ceil(finalData[k]x*1000)+30
    y1ceil(finalData[k]x*1000)+382
    y2ceil(finalData[k]x*1000)+382
    two_point_lensqrt(pow((x1x2)2)+pow((y1y2)2)
    strFormat(two_point_lenftwo_point_len)
    MessageBox(str)
    angle(x1x2)*x1+(y1y2)*y1
    angleangletwo_point_lensqrt(pow(x12)+pow(y12)
    angleacos(angle)
    two_point_len_xtwo_point_len*sin(angle)
    two_point_len_ytwo_point_len*sin(angle)
    strFormat(two_point_len_xftwo_point_len_yf two_point_len_x two_point_len_y)
    MessageBox(str)
    Bool b_two_point_len
    B_two_point_lentwo_point_len_x>300
    B_twoplen_trueb_twoplen_true&&b_two_point_len
    Double theory_clamp_x
    Double theory_clamp_z
    Double theory_clamp_y
    m_return_z1ceil(finalData[k+1]y*1000+674)
    m_return_z2ceil(finalData[k+2]y*1000+674)
    m_return_x1ceil(finalData[k+1]x*1000+30)
    m_return_x2ceil(finalData[k+2]x*1000+30)
    m_return_y1ceil(finalData[k+1]x*1000+382)
    m_return_y2ceil(finalData[k+2]x*1000+382)
    UpdateData(FALSE)
    Bool b_abs_xb_abs_yb_abs_z
    B_abs_xabs(m_return_x2m_return_x)>400
    B_abs_yabs(m_return_y2m_return_y)>400
    B_abs_zabs(m_return_z2m_return_z)>400
    If(b_abs_x&&b_abs_y&&b_abs_z)
    {
    m_return_x1m_return_x
    m_return_y1m_return_y
    m_return_z1m_return_z100
    m_return_x2m_return_x
    m_return_y2m_return_y
    m_return_z2m_return_z100
    }
    b_abs_xabs(m_return_x1m_return_x)>400
    b_abs_yabs(m_return_y1m_return_y)>400
    b_abs_zabs(m_return_z1m_return_z)>400
    if(b_abs_x&&b_abs_y&&b_abs_z)
    {
    m_return_x1m_return_x
    m_return_y1m_return_y
    m_return_z1m_return_z100
    m_return_x2m_return_x
    m_return_y2m_return_y
    m_return_z2m_return_z100
    }
    theory_clamp_x(m_return_x1+m_return_x2)2
    theory_clamp_y(m_return_y1+m_return_y2)2
    theory_clamp_y(m_return_y1+m_return_y2)2
    double theta
    thetaatan(theory_clamp_xtheory_clamp_y)
    C3DPointP1(m_return_x1m_return_y1m_return_z1)
    C3DPointP1(m_return_x2m_return_y2m_return_z1)
    P1rztheta
    Ptheoryrztheta
    P1changecood_rz()
    Ptheorychangecood_rz()
    C3DPoint Pt(P1xPtheoryxP1yPtheoryyP1zPtheoryz)
    Double alpha
    Double beta
    Alphaatan(PtxPtz)
    Ptryalpha
    Ptchangecood_ry()
    Betaatan(PtyPtz)
    Alpha alpha
    Betabeta
    StrFormat(alphafalpha*180314)
    MessageBox(str)
    m_motor5_endposbeta
    m_motor6_endposalpha
    m_motor5_midposbeta
    m_motor6_midposalpha
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    文档贡献者

    爱***享

    贡献于2021-09-17

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