工业机器调研报告(精选篇)
第篇：调研报告(工业机器)
连交通学信息工程学院2014届科生毕业设计（文）实（调研）报告
调研报告
1 工业机器概念工业机器面工业领域关节机械手度机器工业机器动执行工作机器装置身动力控制力实现种功种机器接受类指挥预先编排程序运行现代工业机器根工智技术制定原纲领行动
2 工业机器展现状前景展 21工业机器发展简史
1920年捷克作家卡雷尔·查培克剧罗萨姆万机器中早机器词剧中机器robot词意苦力剧作家笔具外表特征功机器种造劳力早工业机器设想
20世纪40年代中期机器研究发明更关心关注50年代美国橡树岭国家实验室开始研究搬运核原料遥控操机械手图02示种型控制系统机械手运动系统中加入力反馈操作者获知施加力机械手间防护墙隔开操作者通观察窗闭路电视机械手操作机进行效监视机械手系统出现机器产生代机器设计制造作铺垫
1954年美国戴沃尔早提出工业机器概念申请专利该专利点助伺服技术控制机器关节利手机器进行动作示教机器实现动作记录现谓示教现机器现机器差采种控制方式1959年第台工业机器美国诞生开创机器发展新纪元
22工业机器特点
戴沃尔提出工业机器特点数控机床伺服轴遥控操器连杆机构联接起预先设定机械手动作编程输入系统离开辅助独立运行种机器接受示教完成种简单重复动作示教程中机械手次通工作务位置位置序列全部记录存储器务执行程中机器关节伺服驱动次现述位置种机器技术功称编程示教现
1962年美国推出工业机器控制方式数控机床致相似外形类似手臂组成出现具视觉传感器识定位工业机器系统
工业机器技术正逐渐着具行走力具种感知力具较强作业环境适应力方发展目前全球机器技术发展影响国家美国日美国工业机器技术综合研究水处领先位日生产工业机器数量种类方面居世界首位
23工业机器构造分类工业机器体驱动系统控制系统三基部分组成体机座执行机构包括臂部腕部手部机器行走机构数工业机器3～6运动度中腕部通常1～3运动度驱动系统包括动力装置传动机构执行机构产生相应动作控制系统输入程序驱动系统执行机构发出指令信号进行控制
工业机器臂部运动形式分四种直角坐标型臂部三直角坐标移动圆柱坐标型臂部作升降回转伸缩动作球坐标型臂部回转俯仰伸缩关节型臂部转动关节
工业机器执行机构运动控制机分点位型连续轨迹型点位型控制执行机构点点准确定位适机床料点焊般搬运装卸等作业连续轨迹型控制执行机构定轨迹运动适连续焊接涂装等作业
工业机器程序输入方式区分编程输入型示教输入型两类编程输入型计算机已编作业程序文件通rs232串口者太网等通信方式传送机器控制柜
示教输入型示教方法两种：种操作者手动控制器(示教操盒)指令信号传驱动系统执行机构求动作序运动轨迹操演遍种操作者直接领动执行机构求动作序运动轨迹操演遍示教程时工作程序信息动存入程序存储器中机器动工作时控制系统程序存储器中检出相应信息指令信号传驱动机构执行机构现示教种动作示教输入程序工业机器称示教现型工业机器
具触觉力觉简单视觉工业机器较复杂环境工作具识功更进步增加适应学功成智型工业机器宏指令选编程序适应环境动完成更复杂工作
231 点焊机器
焊接机器具性稳定工作空间运动速度快负荷力强等特点焊接质量明显优工焊接提高点焊作业生产率
点焊机器汽车整车焊接工作生产程汽车机厂负责完成国际工业机器企业汽车企业长期合作关系型汽车
生产企业提供类点焊机器单元产品焊接机器整车生产线配套形式进入中国该领域占市场导位
着汽车工业发展焊接生产线求焊钳体化重量越越165公斤点焊机器目前汽车焊接中常种机器2014年9月机器研究研制完成国首台165公斤级点焊机器成功应奇瑞汽车焊接车间2014年9月优化性提升第二台机器完成利通验收该机器整体技术指标已达国外类机器水
232弧焊机器
弧焊机器应类汽车零部件焊接生产该领域国际型工业机器生产企业成套装备供应商提供单元产品公司事弧焊机器成套装备生产根类项目需求行生产成套装备中机器单元产品型工业机器企业采购组成类弧焊机器成套装备该领域公司国际型工业机器生产企业竞争合作关系关键技术包括：
(1)弧焊机器系统优化集成技术：弧焊机器采交流伺服驱动技术高精度高刚性rv减速机谐波减速器具良低速稳定性高速动态响应实现免维护功
(2)协调控制技术：控制机器变位机协调运动保持焊枪工件相姿态满足焊接工艺求避免焊枪工件碰撞
(3)精确焊缝轨迹踪技术：结合激光传感器视觉传感器离线工作方式优点采激光传感器实现焊接程中焊缝踪提升焊接机器复杂工件进行焊接柔性适应性结合视觉传感器离线观察获焊缝踪残余偏差基偏差统计获补偿数进行机器运动轨迹修正种工况获佳焊接质量
233激光加工机器
激光加工机器机器技术应激光加工中通高精度工业机器实现更加柔性激光加工作业系统通示教盒进行线操作通离线方式进行编程该系统通加工工件动检测产生加工件模型继生成加工曲线利cad数直接加工工件激光表面处理孔焊接模具修复等
关键技术包括：
(1)激光加工机器结构优化设计技术：采范围框架式体结构增作业范围时保证机器精度
(2)机器系统误差补偿技术：针体化加工机器工作空间精度高等求结合结构特点采取非模型方法基模型方法相结合混合机器补偿方法完成参数误差非参数误差补偿
(3)高精度机器检测技术：三坐标测量技术机器技术相结合实现机器高精度线测量
(4)激光加工机器专语言实现技术：根激光加工机器作业特点完成激光加工机器专语言
(5)网络通讯离线编程技术：具串口can等网络通讯功实现机器生产线监控理实现位机机器离线编程控制
234真空机器真空机器种真空环境工作机器应半导体工业中实现晶圆真空腔室传输真空机械手难进口受限制量通性强成制约半导体装备整机研发进度整机产品竞争力关键部件国外中国买家严加审查属禁运产品目录真空机械手已成严重制约国半导体设备整机装备制造卡脖子问题直驱型真空机器技术属原始创新技术
关键技术包括：
(1)真空机器新构型设计技术：通结构分析优化设计避开国际专利设计新构型满足真空机器刚度伸缩求
(2)间隙真空直驱电机技术：涉间隙真空直接驱动电机高洁净直驱电机开展电机理分析结构设计制作工艺电机材料表面处理低速转矩控制型轴驱动器等方面
(3)真空环境轴精密轴系设计采轴轴中设计方法减轴间心惯量称问题
(4)动态轨迹修正技术：通传感器信息机器运动信息融合检测出晶圆手指间基准位置间偏移通动态修正运动轨迹保证机器准确晶圆真空腔室中工位传送工位
(5)符合semi标准真空机器语言：根真空机器搬运求机器作业特点semi标准完成真空机器专语言
(6)性系统工程技术：ic制造中设备障会带巨损失根半导体设备mcbf高求部件性进行测试评价控制提高机械手部件性保证机械手满足ic制造高求
235洁净机器
洁净机器种洁净环境中工业机器着生产技术水断提高生产环境求日益苛刻现代工业产品生产求洁净环境进行洁净机器洁净环境生产需关键设备
关键技术包括：
(1)洁净润滑技术：通采负压抑尘结构非挥发性润滑脂实现环境颗粒污染满足洁净求
(2)高速稳控制技术：通轨迹优化提高关节伺服性实现洁净搬运稳性
(3)控制器型化技术：根洁净室建造运营成高通控制器型化技术减洁净机器占空间
(4)晶圆检测技术：通光学传感器够通机器扫描获卡匣中晶圆缺片倾斜等信息
24工业机器应
工业机器工业生产中代做某单调频繁重复长时间作业危险恶劣环境作业例压压力铸造热处理焊接涂装塑料制品成形机械加工简单装配等工序原子工业等部门中完成体害物料搬运工艺操作20世纪50年代末美国机械手操作机基础采伺服机构动控制等技术研制出通性独立工业动操作装置称工业机器60年代初美国研制成功两种工业机器快工业生产中应1969年美国通汽车公司21台工业机器组成焊接轿车车身动生产线工业发达国家重视研制应工业机器工业机器具定通性适应性适应品种中批量生产70年代起常数字控制机床结合起成柔性制造单元柔性制造系统组成部分
25工业机器发展前景
发达国家中工业机器动化生产线成套设备已成动化装备流机器发展前景未发展方国外汽车行业电子电器行业工程机械等行业已量工业机器动化生产线保证产品质量提高生产效率时避免量工伤事全球
诸国家半世纪工业机器实践表明工业机器普实现动化生产提高社会生产效率推动企业社会生产力发展效手段机器技术具前瞻性战略性高技术领域国际电气电子工程师协会ieee科学家未科技发展方进行预测中提出4重点发展方机器技术中1990年10月国际机器工业士丹麦首哥哈根召开次工业机器国际标准会次会通文件工业机器分四类：⑴序型类机器拥规定程序动作控制系统⑵轨迹作业型类机器执行某种移动作业
焊接喷漆等⑶远距作业型月球动工作机器⑷智型类机器具感知适应思维机通信机日工业机器产业早世纪90年代已普第第二类工业机器达工业机器发展史鼎盛时期已第发展三四类工业机器路取举世瞩目成日代机器发展重点：低成技术高速化技术型轻量化技术提高性技术计算机控制技术网络化技术高精度化技术视觉触觉等传感器技术等根日政府2014年指定份计划日2014年工业机器产业规模达14兆日元拥百万工业机器工业机器等价10劳动力标准百万工业机器相千万劳动力目前日全部劳动口15国工业机器起步70年代初发展程致分三阶段：70年代萌芽期80年代开发期90年代实化期20年发展已初具规模目前国已生产出部分机器关键元器件开发出弧焊点焊码垛装配搬运注塑压喷漆等工业机器批国产工业机器已服务国诸企业生产线批机器技术研究涌现出相关科研机构企业已掌握工业机器操作机优化设计制造技术工业机器控制驱动系统硬件设计技术机器软件设计编程技术运动学轨迹规划技术弧焊点焊型机器动生产线周边配套设备开发制备技术等某关键技术已达接世界水国家引入高技术转移产业技术（产业化）必须具备5素5m machinematerialsmanpowermanagementmarket着机器王国称日相国着截然基国情口劳动力剩刺激日发展工业机器根动力解决劳动力严重短缺问题国工业机器起步晚发展缓正前述广泛机器实现工业动化提高社会生产效率种十分重途径国正努力发展工业机器产业引进国外技术设备培养开市场日工业机器产业辉煌益国政府鼓励政策国十五纲中体现出发展工业机器力支持
3结束语
工业机器机械科学技术分支 发展需机械门类学科发展推动 发展推动工业系统整体发展 独特优势劣势 技术样需断设计应修改完善
4参考文献
[1] 成先机械设计手册[m]北京：化学工业出版社2014
[2] 雷天觉新编液压工程手册[m]北京：北京理工学出版社1998
[3] 王积伟液压电气传动[m]北京：机械工业出版社2014
[4] 张利．现代液压技术应220例（第 1版）[m]北京：化学工业出版社2014
[5] 黄兴液压技术创新发展趋势[m]．机床液压2014年12期
[6] 王益群纯水液压传动展[m]机床液压2014
[7] 赵恩刚．纯水液压传动技术现状应展[m]．流体传动控制2014
[8] 许贤良液压技术回顾展[m]煤矿机械2014
[9] 林建亚液压元件[m]北京：机械工业出版社1998
[10] per sorensennews and trends by the industrial application of water hydraulics[j]the
proceedings of the 6th
第二篇：2014年中国工业机器减速器调研报告
2014年工业机器减速器调研报告
中国已成全球第二工业机器应市场高工机器产业研究(grii)统计数显示2014年中国工业机器保量仅约13万台制造业工业机器密度30台万远低全球均水中国制造业4500万工工业机器庞代空间 grii 认2014年工业机器元年中国工业机器迎爆发式增长预计中国未十年工业机器产值空间3100亿元6880亿元减速器作工业机器核心部件6轴机器例减速器占成例30着工业机器应范围断扩机器减速器迎快速发展期
全球机器减速器市场nabtescoharmonic住友等企业垄断着中国机器相关技术断成熟国企业开始逐渐切入机器减速器研发生产久逐渐实现产业化助力机器国产化进程
减速器企业工业机器企业进行实调查结合国外机器行业领军物面面采访收集量第手资料报告编写提供坚实基础充分调查基础高工机器产业研究(grii)编制2014年工业机器减速器调研报告报告2014年未年中国工业机器行业市场发展特点产品市场份额产量规模应领域产品需求市场发展趋势行业发展环境等进行详细研究分析高工机器希通切切实实调查深入研究分析企业投资者证券公司想解机器产业士提供准确优参考价值机器行业数调查报告
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全球工业机器发展情况分析
1 工业机器市场特点分析
2 工业机器市场规模分析
3 工业机器市场竞争分析
二中国工业机器市场特点分析
1 工业机器市场特点分析
2 工业机器市场规模分析
3 工业机器市场竞争分析
1) 工业机器市场份额分析
2) 重点企业华竞争分析
a) abb华业务竞争分析
b) fanuc华业务竞争分析 c) yaskawa华业务竞争分析 d) kuka华业务竞争分析
三工业机器减速器市场分析
1 减速器整体发展情况分析
2 机器减速器市场特点分析
1) 行业应特点分析
2) 行业竞争特点分析
3 工业机器减速器价格情况分析
4 工业机器减速器市场规模分析
1) 工业机器减速器销量分析
2) 工业机器减速器销售规模
5 工业机器减速器市场竞争分析
1) 工业机器减速器市场份额分析
2) 重点企业华竞争分析
a) 日nabtesco华业务分析 b) 日harmonic华业务分析
四国产工业机器减速器发展分析
1 企业技术实力分析
2 投资情况分析
3 产情况分析
4 企业分布情况
五国产工业机器减速器细分市场分析
1 rv减速器市场发展分析
1) rv减速器国技术发展
2) rv减速器国企业分析
2 谐波减速器市场发展分析
1) 谐波减速器国技术发展
2) 谐波减速器国企业分析
六中国机器企业减速器应分析
1 沈阳新松机器动化股份限公司
2 广州数控设备限公司
3 安徽埃夫特智装备限公司
4 南京埃斯顿工业动化限公司
5 东莞市启帆工业机器限公司
6 海沃迪动化装备股份限公司
七中国工业机器减速器发展环境分析
1 行业政策发展环境分析
1) 国家政策效果分析
2) 方政策效果分析
3) 行业政策发展趋势
2 行业济发展环境分析
1) 制造业力成分析
2) 制造业业员分析
3) 机器投资回报分析
3 行业技术发展环境分析
八中国工业机器投资机会建议
九工业机器减速器相关概念
1 工业机器减速器定义分类
2 工业机器减速器产业链分析
第三篇：轮式机器调研报告
轮式机器调研报告
摘：机器种动执行工作机器装置接受类指挥运行预先编排程序根工智技术制定原纲领行动机器中轮式机器应十分广泛领域出现轮式机器身影应广泛研究思考未间断
关键词：定义 构成 分类 控制 机构 应
正文：
定义
着社会发展科技进步机器生产生活中越越应中工业机器机械臂固定机器机器根需预订路径进行移动类机器移动机器移动机构分轮式履带式腿式跳跃式复合式种机器特定制造方式功中轮式机器驱动轮子带动机器进行移动工作机器然运动稳定性路面路况关系具重轻承载机构简单驱动控制相方便行走速度快工作效率高等特点广泛应
二 轮式机器分类
轮子少直接关系机器设计技术难度功轮式机器分类般根轮子少进行分类已出现机器分类：单轮滚动机器（球形机器）两轮移动机器（行车机器）三四轮机器（智车）六轮机器复合机器般言三轮机器简单实四轮机器稳定性承载力相六轮机器四轮机器更优越
三 轮式机器研究重方面
机器种高动化高科技产品诞生学科交叉应结果研制种机器需科学领域进行研究创新般言机器技术：机器机构导航定位路径规划传感器技术控制技术移动机器传感器技术屏蔽技术等
1 机器机构
轮式机器机构设计属机械领域设计程中仅考虑身重量影响考虑工作环境影响数采集分析产生干扰轮式机器机构设计中重转机构设计转机构分种：艾克曼转（前轮转前轮驱动者前轮转轮驱动）滑动转（两侧车轮独立驱动）全转动（基全方位移动轮构建麦克纳姆轮）轴－关节转（车轮转动幅度较）车体－关节转（转弯半径转灵活轨迹难控制）轮式机器设计中应根具体需选择转机构设计
2 导航定位
导航定位确定机器维工作环境中相全局坐标位置移动机器基环节导航方式惯性导航磁导航视觉导航卫星导航等定位方式惯性定位陆标定位声音定位等机器设计中需轮式机器模型进行分析出合理效导航方式定位方式
3 路径规划
路径规划轮式机器某性指标搜索条起始状态目标状态优路径设计程中路径规划考虑全局路径局部路径两方面中全局路径机器运行总路径局部路径机器运动程中避免碰撞分析运动程中考虑dh参数法进行分析
4 传感器
轮式机器中传感器相感官收集外界发生信息续处理积累前提数轮式机器中般会传感器般种：部测量机器行进速度线加速度计测量转角陀螺仪外部传感器检测外部环境防止碰撞超声波传感器视觉传感器等等传感器采集数传送控制器加处理轮式机器预订路径进行移动
5 控制
常见控制pid控制年般机器模糊控制模糊控制需建立数学模型语言化表达复杂非线性系统外工作环境求轮式机器遥控技术样扩机器工作空间工作力遥控通常会产生更误差更控制误差达预定工作效果遥控技术考虑问题
6 屏蔽
机器工作工程中会产生样样干扰干扰机器更需更屏蔽技术服务屏蔽设计时考虑
性适应性济性量找适合屏蔽技术般屏蔽技术：隔离技术滤波技术接抑制反电势干扰技术等
四 总结
机器种仿生高科技产物轮式机器出现生活科学发展做出十分接触贡献工业农业反恐防爆空间探测等领域轮式机器代类完成危险者完成务控制轮式机器需方式进行移动精准动作十分重环节外机器已着更宏观微观方发展相信久更精准设计控制轮式机器会带更美生活
第四篇：机器技术工业生产日常生活中应(机器概报告)
机器技术工业日常生活中应
兴趣选择机器概门课然十节课学解少知识
研制机器初目帮助摆脱繁重劳动简单重复劳动代辐射等危险环境中进行作业机器早汽车制造业核工业领域应着机器技术断发展工业领域焊接喷漆搬运装配铸造等场合开始量机器外军事海洋探测航天医疗农业林业甚服务娱乐行业开始机器机器途分分两类：军机器民机器军机器军事代辅助军队进行作战侦察探险等工作根作战空间分面军机器空中军机器(飞行机)水军机器空间军机器等民机器中种生产制造领域中工业机器数量占绝数成机器家族中力军种种类机器开始领域研究开发应
机器般执行机构驱动装置检测装置控制系统复杂机械等组成传感器作尤重采传统位置速度加速度等传感器外视觉力觉声觉触觉等传感器融合技术产品化系统中已成熟应加器件集成度提高控制柜日渐巧采模块化结构似机器功越越强系统性提高易操作性变简单维修性变强控制方式般操控式半操控式遥控式等种方式
服务机器机器家族中年轻成员 目前处开发普早期阶段
楼清洗机器爬壁机器基础开发出爬壁机器途爬壁机器负压吸附磁吸附两种吸附方式楼擦窗机器采负压吸附方式磁吸附爬壁机器已国问世已庆油田应
帮助残障行走机器轮椅已逐渐成热点机器轮椅口令识语音合成机器定位动态机避障传感器信息融合实时适应导航控制等功机器轮椅关键技术安全导航问题采基方法超声波红外测距采口令控制超声波红外导航足控测范围限视觉导航克服方面足机器轮椅中轮椅者应整系统中心积极组成部分者说机器轮椅应具交互功种交互功直观通机语音话实现现移动轮椅简单口令控制真正具交互功移动机器轮椅尚见研究
作项前高新技技术机器广阔发展空间发展掌握领导发展绝赖服务生活更美工具
第五篇：工业机器
工业机器课程报告
**理工学 机电工程学院机械工程动化专业2014级 流体传动控制模块（8）
班级：
学号：
姓名：
日期：
工业机器结构原理应
[摘]20世纪初着机床汽车等制造业发展出现机械手年发展工业中应工业机器已越越受重视代表性美国日苏联欧洲工业机器方面研究应加力度特日方面尤突出 年工业机器焊接喷涂搬运物料装配海洋开发原子工业宇宙开发军事应农牧业建筑矿业医疗福利等方面广泛应着机器技术进步应范围定会越越广泛面执行系统驱动系统控制系统工智系统四方面具体介绍工业机器
[abstract]：since the beginning of the 20th century with the machine tool automobile manufacturing industry experienced a mechanical hand and after years of development as well as in industry applications industrial robots have been more and more attention representative of the united states japan the soviet union the european industrial robot research and application of stepped up efforts especially in japan in this regard are particularly conspicuous in recent years industrial robots welding painting material handling assembly ocean development atomic energy industry the universe development military applications agriculture animal husbandry construction mining medical and welfare also have a wide range of applications and with advances in roboticsrange of applications will become increasingly widespread now we will implement the system drive systems control systems and artificial intelligence systems to the specific introduction four robots
工业机器定义产生发展
11机器定义
目前止世界工业机器没作出统明确定义通常说工业机器种模拟手臂部分动作预定程序轨迹求实现抓取搬运工件操工具动化装置
机器外表定根制造机器代工作机器够具劳动机机器力评价标准应生物力评价标准样包括智机物理三方面
智指感觉感知包括记忆运算较鉴判断决策学逻辑推理等 机指变通性通性空间占性等
物理包括力速度连续运行力性联性寿命等
述三方面力综合起说机器具生物功空间三维坐标系机械 然求机器代劳动希双样巧手行走双脚具类感官功（视觉触觉听觉味觉嗅觉痛觉等）具理解类语言语言表达力具颗善思考学决策头脑机器力必须满足机器学三定律：
第定律：机器伤害见受伤害袖手旁观
第二定律：机器应服切命令违反第定律
第三定律：机器应保护身安全违反第第二定律
12机器产生发展
早20世纪初着机床汽车等制造业发展出现机械手1913年美国福特汽车工业公司安装第条汽车零件加工动线动机料工件传送采专机械手代工料传送工件见专机械手作动机动线附属装置出现
40年代着原子工业产生出现类半动化抓取搬运装置——操作机原子工业中进行放射性材料加工处理实验
工业机器种动化装置出现较晚研究工作50年代初美国开始日苏联欧洲研制工作美国约晚十年日发展速度美国快欧洲特西欧国较注意工业机器研制应中英国瑞典挪威等国技术水较高产量较
1954年美国gc戴万获项工业机器专利1958年美国机械铸造公司研制成功台数控动通机器世界早机器美国工业机器技术发展致历阶段：
（1）1963——1967年实验定型阶段
（2）1968——1970年实际应阶段
（3）1970年直处技术发展推广应阶段
二机器组成部分结构原理
工业机器般应执行系统驱动系统控制系统工智系统组成面详细分析系统组成原理
21执行系统
执行系统工业机器完成抓取工件（工具）实现需种运动机械部件包括部分：手部腕部臂部机身行走机构
（1） 手部：工业机器直接工件接触完成握持工件（工具）部件
工业机器直接工具（焊枪喷枪容器）装手部位置设置手部 根手指手掌抓取物体时相状态抓取方式分捏夹握三类三种抓取方式手指间手指手掌间工件作力手指手掌工件间摩擦力保持工件
机械手指根部手部机构动作形式回转式移动式（直进式）两种中回转式基形式结构简单容易制造应广泛移动式手部结构较复杂庞
等较少移动式手部机构抓取工件时工件直径变化定位精度般影响宜工件直径较变化时
（2） 腕部：工业机器中联接手部臂部确定手部工作位置扩臂部
动作范围部件专机器没手腕部件直接手部安装手臂部件顶端手部处空间意方求腕部实现空间三坐标轴xyz转动具回转俯仰摆动专机械手甚没腕部腕部特殊求横移动度
（3） 臂部：机器支承腕部手部实现较运动范围部件工业机器臂
部般2——3度伸缩回转俯仰升降专机械手臂部般具1——2度伸缩回转直移臂部总重量较受力般复杂运动时直接承受腕部手部工件（工具）静动载荷尤高速运动时产生教惯性力（惯性矩）引起击影响定位准确性臂部运动部分零部件重量直接影响着臂部构建刚度强度专机械手臂部般直接安装机工业机器臂部般控制系统驱动系统起安装机身（机座）机身固定式行走式面导轨运动
（4） 机身：工业机器支承手部部件安装驱动装置装置部件
专机械手般臂部安装机成机附属装置臂部运动越机身受力结构情况越复杂机身固定行走式部行走结构面架空轨道运行设计机身时提高刚度应注意
点：刚度精度稳性
（5） 行走机构：工业机器扩活动范围机构专门行走装置
轨道滚轮机构行走部行走机器重执行部件行走驱动装置传动机构位置检测元件传感器电缆路等构成方面支承机器机身臂手部方面根工作务求带动机器实现更广泛空间运动行走部机构行走运动轨迹固定轨迹式固定轨迹式着海洋科学原子工业宇宙空间事业发展预见具智移动机器够行柔性机器肯定发展方
22驱动系统
驱动系统执行系统部件提供动力装置采动力源驱动系统传动方式驱动系统传动方式四种：液压式气压式电器式机械式
（1） 液压式驱动系统油缸电磁阀油泵邮箱等组成特点操作力体
积动作稳耐击耐振动漏油系统工作性影响气压式相成高
（2） 气压式：驱动系统气缸气阀空气压缩机（气压站直接供）储气罐
等组成特点起源方便维修简单易获高速度成低防火防爆漏气环境影响击臂力般超300牛顿
（3） 电器式驱动系统般电机驱动优点电源方便信号传递运算容易响
应快驱动力较适中型工业机器必须减速装置（齿轮减速器谐波齿轮减速器等）需电机步进电机dc伺服电机ac伺服电机等
（4） 机械式：器驱动系统电机凸轮齿轮齿条连杆等机械装置组成传动
适简单机械手
2．3控制系统
控制系统工业机器机械手指挥系统控制驱动系统执行机构规定求进行工作检测正确否般常见电气电子回路控制计算机控制系统断增控制方式分分散控制集中控制两种类型控制运动轨迹分原分两种：（1）点位控制：控制空间两点限点空间位置运动路径没求专机械手绝部分工业机器均采种点位控制方式（2）连续轨迹控制：连续信息运动轨迹意位置进行控制运动路径连续运动轨迹求工业机器需连续轨迹控制电弧焊切割等
24工智系统
传感器技术左右工业机器发展重技术传感器功相部分感觉机机器动操作时需检测身状态作业象作业环境状态检测机器身状态传感器称部信息传感器检测外部信息传感器五官应纯工程五官应接触式触觉味觉（ph计化学分析器）传感器非接触式视觉嗅觉（气体传感器化学分析器烟传感器）传感器固定作听觉传感器
（1）触觉传感器触觉包含接触觉压觉冷热觉滑动觉痛觉等
（2）接觉传感器没专门接觉器官视觉验判断物体接情况果仿功机器具接觉非常复杂机器专门接觉传感器
（3）视觉传感器视觉传感器机器起三作：第位置测量第二进行图识第三进行检验
（4）工视觉类助五种感官外界获信息般认90信息
视觉说利生活工作非眼睛识客观环境样机器高度适应性复杂工作力必须具备某种形式工视觉
三机器应
工业机器早应领域汽车工业中应早工种焊接喷涂料称领域机器传统应领域
1焊接包括点焊弧焊锡焊激光焊等途广历史长例汽车驾驶室点焊方法分离板件焊成整体
2喷涂喷涂工序中雾状漆料体危害喷涂环境中明通风等条件差易根改进领域中量机器机器仅改善劳动条件提高产品质量产量降低成
3搬运物料包括机床服务工件动线服务流动线转运工件种机器数控机床组成柔性加工系统(fms)满足品种中批量生产需 4装配机器触觉视觉系统断完善轴类件投放孔准确度提高001mm国外已逐步开始应机器装配复杂部件例装配发电机电动机规模集成电路板等
5海洋开发机器常海洋测量目标观测海底施工电缆铺设道连接维修石油开采等
6原子工业机器放射性物质搬运设备检查维修污染物处理等体害工作
7机器宇宙开发军事应农牧业建筑矿业医疗福利等方面广泛应着机器技术进步应范围定会越越广泛
参考文献：吴广玉 姜复兴编 机器工程导哈尔滨工业学出版社1988年3月张建明 编著工业机器北京理工学出版社1988年12月
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第篇：调研报告(工业机器)
连交通学信息工程学院2014届科生毕业设计（文）实（调研）报告
调研报告
1 工业机器概念工业机器面工业领域关节机械手度机器工业机器动执行工作机器装置身动力控制力实现种功种机器接受类指挥预先编排程序运行现代工业机器根工智技术制定原纲领行动
2 工业机器展现状前景展 21工业机器发展简史
1920年捷克作家卡雷尔·查培克剧罗萨姆万机器中早机器词剧中机器robot词意苦力剧作家笔具外表特征功机器种造劳力早工业机器设想
20世纪40年代中期机器研究发明更关心关注50年代美国橡树岭国家实验室开始研究搬运核原料遥控操机械手图02示种型控制系统机械手运动系统中加入力反馈操作者获知施加力机械手间防护墙隔开操作者通观察窗闭路电视机械手操作机进行效监视机械手系统出现机器产生代机器设计制造作铺垫
1954年美国戴沃尔早提出工业机器概念申请专利该专利点助伺服技术控制机器关节利手机器进行动作示教机器实现动作记录现谓示教现机器现机器差采种控制方式1959年第台工业机器美国诞生开创机器发展新纪元
22工业机器特点
戴沃尔提出工业机器特点数控机床伺服轴遥控操器连杆机构联接起预先设定机械手动作编程输入系统离开辅助独立运行种机器接受示教完成种简单重复动作示教程中机械手次通工作务位置位置序列全部记录存储器务执行程中机器关节伺服驱动次现述位置种机器技术功称编程示教现
1962年美国推出工业机器控制方式数控机床致相似外形类似手臂组成出现具视觉传感器识定位工业机器系统
工业机器技术正逐渐着具行走力具种感知力具较强作业环境适应力方发展目前全球机器技术发展影响国家美国日美国工业机器技术综合研究水处领先位日生产工业机器数量种类方面居世界首位
23工业机器构造分类工业机器体驱动系统控制系统三基部分组成体机座执行机构包括臂部腕部手部机器行走机构数工业机器3～6运动度中腕部通常1～3运动度驱动系统包括动力装置传动机构执行机构产生相应动作控制系统输入程序驱动系统执行机构发出指令信号进行控制
工业机器臂部运动形式分四种直角坐标型臂部三直角坐标移动圆柱坐标型臂部作升降回转伸缩动作球坐标型臂部回转俯仰伸缩关节型臂部转动关节
工业机器执行机构运动控制机分点位型连续轨迹型点位型控制执行机构点点准确定位适机床料点焊般搬运装卸等作业连续轨迹型控制执行机构定轨迹运动适连续焊接涂装等作业
工业机器程序输入方式区分编程输入型示教输入型两类编程输入型计算机已编作业程序文件通rs232串口者太网等通信方式传送机器控制柜
示教输入型示教方法两种：种操作者手动控制器(示教操盒)指令信号传驱动系统执行机构求动作序运动轨迹操演遍种操作者直接领动执行机构求动作序运动轨迹操演遍示教程时工作程序信息动存入程序存储器中机器动工作时控制系统程序存储器中检出相应信息指令信号传驱动机构执行机构现示教种动作示教输入程序工业机器称示教现型工业机器
具触觉力觉简单视觉工业机器较复杂环境工作具识功更进步增加适应学功成智型工业机器宏指令选编程序适应环境动完成更复杂工作
231 点焊机器
焊接机器具性稳定工作空间运动速度快负荷力强等特点焊接质量明显优工焊接提高点焊作业生产率
点焊机器汽车整车焊接工作生产程汽车机厂负责完成国际工业机器企业汽车企业长期合作关系型汽车
生产企业提供类点焊机器单元产品焊接机器整车生产线配套形式进入中国该领域占市场导位
着汽车工业发展焊接生产线求焊钳体化重量越越165公斤点焊机器目前汽车焊接中常种机器2014年9月机器研究研制完成国首台165公斤级点焊机器成功应奇瑞汽车焊接车间2014年9月优化性提升第二台机器完成利通验收该机器整体技术指标已达国外类机器水
232弧焊机器
弧焊机器应类汽车零部件焊接生产该领域国际型工业机器生产企业成套装备供应商提供单元产品公司事弧焊机器成套装备生产根类项目需求行生产成套装备中机器单元产品型工业机器企业采购组成类弧焊机器成套装备该领域公司国际型工业机器生产企业竞争合作关系关键技术包括：
(1)弧焊机器系统优化集成技术：弧焊机器采交流伺服驱动技术高精度高刚性rv减速机谐波减速器具良低速稳定性高速动态响应实现免维护功
(2)协调控制技术：控制机器变位机协调运动保持焊枪工件相姿态满足焊接工艺求避免焊枪工件碰撞
(3)精确焊缝轨迹踪技术：结合激光传感器视觉传感器离线工作方式优点采激光传感器实现焊接程中焊缝踪提升焊接机器复杂工件进行焊接柔性适应性结合视觉传感器离线观察获焊缝踪残余偏差基偏差统计获补偿数进行机器运动轨迹修正种工况获佳焊接质量
233激光加工机器
激光加工机器机器技术应激光加工中通高精度工业机器实现更加柔性激光加工作业系统通示教盒进行线操作通离线方式进行编程该系统通加工工件动检测产生加工件模型继生成加工曲线利cad数直接加工工件激光表面处理孔焊接模具修复等
关键技术包括：
(1)激光加工机器结构优化设计技术：采范围框架式体结构增作业范围时保证机器精度
(2)机器系统误差补偿技术：针体化加工机器工作空间精度高等求结合结构特点采取非模型方法基模型方法相结合混合机器补偿方法完成参数误差非参数误差补偿
(3)高精度机器检测技术：三坐标测量技术机器技术相结合实现机器高精度线测量
(4)激光加工机器专语言实现技术：根激光加工机器作业特点完成激光加工机器专语言
(5)网络通讯离线编程技术：具串口can等网络通讯功实现机器生产线监控理实现位机机器离线编程控制
234真空机器真空机器种真空环境工作机器应半导体工业中实现晶圆真空腔室传输真空机械手难进口受限制量通性强成制约半导体装备整机研发进度整机产品竞争力关键部件国外中国买家严加审查属禁运产品目录真空机械手已成严重制约国半导体设备整机装备制造卡脖子问题直驱型真空机器技术属原始创新技术
关键技术包括：
(1)真空机器新构型设计技术：通结构分析优化设计避开国际专利设计新构型满足真空机器刚度伸缩求
(2)间隙真空直驱电机技术：涉间隙真空直接驱动电机高洁净直驱电机开展电机理分析结构设计制作工艺电机材料表面处理低速转矩控制型轴驱动器等方面
(3)真空环境轴精密轴系设计采轴轴中设计方法减轴间心惯量称问题
(4)动态轨迹修正技术：通传感器信息机器运动信息融合检测出晶圆手指间基准位置间偏移通动态修正运动轨迹保证机器准确晶圆真空腔室中工位传送工位
(5)符合semi标准真空机器语言：根真空机器搬运求机器作业特点semi标准完成真空机器专语言
(6)性系统工程技术：ic制造中设备障会带巨损失根半导体设备mcbf高求部件性进行测试评价控制提高机械手部件性保证机械手满足ic制造高求
235洁净机器
洁净机器种洁净环境中工业机器着生产技术水断提高生产环境求日益苛刻现代工业产品生产求洁净环境进行洁净机器洁净环境生产需关键设备
关键技术包括：
(1)洁净润滑技术：通采负压抑尘结构非挥发性润滑脂实现环境颗粒污染满足洁净求
(2)高速稳控制技术：通轨迹优化提高关节伺服性实现洁净搬运稳性
(3)控制器型化技术：根洁净室建造运营成高通控制器型化技术减洁净机器占空间
(4)晶圆检测技术：通光学传感器够通机器扫描获卡匣中晶圆缺片倾斜等信息
24工业机器应
工业机器工业生产中代做某单调频繁重复长时间作业危险恶劣环境作业例压压力铸造热处理焊接涂装塑料制品成形机械加工简单装配等工序原子工业等部门中完成体害物料搬运工艺操作20世纪50年代末美国机械手操作机基础采伺服机构动控制等技术研制出通性独立工业动操作装置称工业机器60年代初美国研制成功两种工业机器快工业生产中应1969年美国通汽车公司21台工业机器组成焊接轿车车身动生产线工业发达国家重视研制应工业机器工业机器具定通性适应性适应品种中批量生产70年代起常数字控制机床结合起成柔性制造单元柔性制造系统组成部分
25工业机器发展前景
发达国家中工业机器动化生产线成套设备已成动化装备流机器发展前景未发展方国外汽车行业电子电器行业工程机械等行业已量工业机器动化生产线保证产品质量提高生产效率时避免量工伤事全球
诸国家半世纪工业机器实践表明工业机器普实现动化生产提高社会生产效率推动企业社会生产力发展效手段机器技术具前瞻性战略性高技术领域国际电气电子工程师协会ieee科学家未科技发展方进行预测中提出4重点发展方机器技术中1990年10月国际机器工业士丹麦首哥哈根召开次工业机器国际标准会次会通文件工业机器分四类：⑴序型类机器拥规定程序动作控制系统⑵轨迹作业型类机器执行某种移动作业
焊接喷漆等⑶远距作业型月球动工作机器⑷智型类机器具感知适应思维机通信机日工业机器产业早世纪90年代已普第第二类工业机器达工业机器发展史鼎盛时期已第发展三四类工业机器路取举世瞩目成日代机器发展重点：低成技术高速化技术型轻量化技术提高性技术计算机控制技术网络化技术高精度化技术视觉触觉等传感器技术等根日政府2014年指定份计划日2014年工业机器产业规模达14兆日元拥百万工业机器工业机器等价10劳动力标准百万工业机器相千万劳动力目前日全部劳动口15国工业机器起步70年代初发展程致分三阶段：70年代萌芽期80年代开发期90年代实化期20年发展已初具规模目前国已生产出部分机器关键元器件开发出弧焊点焊码垛装配搬运注塑压喷漆等工业机器批国产工业机器已服务国诸企业生产线批机器技术研究涌现出相关科研机构企业已掌握工业机器操作机优化设计制造技术工业机器控制驱动系统硬件设计技术机器软件设计编程技术运动学轨迹规划技术弧焊点焊型机器动生产线周边配套设备开发制备技术等某关键技术已达接世界水国家引入高技术转移产业技术（产业化）必须具备5素5m machinematerialsmanpowermanagementmarket着机器王国称日相国着截然基国情口劳动力剩刺激日发展工业机器根动力解决劳动力严重短缺问题国工业机器起步晚发展缓正前述广泛机器实现工业动化提高社会生产效率种十分重途径国正努力发展工业机器产业引进国外技术设备培养开市场日工业机器产业辉煌益国政府鼓励政策国十五纲中体现出发展工业机器力支持
3结束语
工业机器机械科学技术分支 发展需机械门类学科发展推动 发展推动工业系统整体发展 独特优势劣势 技术样需断设计应修改完善
4参考文献
[1] 成先机械设计手册[m]北京：化学工业出版社2014
[2] 雷天觉新编液压工程手册[m]北京：北京理工学出版社1998
[3] 王积伟液压电气传动[m]北京：机械工业出版社2014
[4] 张利．现代液压技术应220例（第 1版）[m]北京：化学工业出版社2014
[5] 黄兴液压技术创新发展趋势[m]．机床液压2014年12期
[6] 王益群纯水液压传动展[m]机床液压2014
[7] 赵恩刚．纯水液压传动技术现状应展[m]．流体传动控制2014
[8] 许贤良液压技术回顾展[m]煤矿机械2014
[9] 林建亚液压元件[m]北京：机械工业出版社1998
[10] per sorensennews and trends by the industrial application of water hydraulics[j]the
proceedings of the 6th
第二篇：2014年中国工业机器减速器调研报告
2014年工业机器减速器调研报告
中国已成全球第二工业机器应市场高工机器产业研究(grii)统计数显示2014年中国工业机器保量仅约13万台制造业工业机器密度30台万远低全球均水中国制造业4500万工工业机器庞代空间 grii 认2014年工业机器元年中国工业机器迎爆发式增长预计中国未十年工业机器产值空间3100亿元6880亿元减速器作工业机器核心部件6轴机器例减速器占成例30着工业机器应范围断扩机器减速器迎快速发展期
全球机器减速器市场nabtescoharmonic住友等企业垄断着中国机器相关技术断成熟国企业开始逐渐切入机器减速器研发生产久逐渐实现产业化助力机器国产化进程
减速器企业工业机器企业进行实调查结合国外机器行业领军物面面采访收集量第手资料报告编写提供坚实基础充分调查基础高工机器产业研究(grii)编制2014年工业机器减速器调研报告报告2014年未年中国工业机器行业市场发展特点产品市场份额产量规模应领域产品需求市场发展趋势行业发展环境等进行详细研究分析高工机器希通切切实实调查深入研究分析企业投资者证券公司想解机器产业士提供准确优参考价值机器行业数调查报告
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全球工业机器发展情况分析
1 工业机器市场特点分析
2 工业机器市场规模分析
3 工业机器市场竞争分析
二中国工业机器市场特点分析
1 工业机器市场特点分析
2 工业机器市场规模分析
3 工业机器市场竞争分析
1) 工业机器市场份额分析
2) 重点企业华竞争分析
a) abb华业务竞争分析
b) fanuc华业务竞争分析 c) yaskawa华业务竞争分析 d) kuka华业务竞争分析
三工业机器减速器市场分析
1 减速器整体发展情况分析
2 机器减速器市场特点分析
1) 行业应特点分析
2) 行业竞争特点分析
3 工业机器减速器价格情况分析
4 工业机器减速器市场规模分析
1) 工业机器减速器销量分析
2) 工业机器减速器销售规模
5 工业机器减速器市场竞争分析
1) 工业机器减速器市场份额分析
2) 重点企业华竞争分析
a) 日nabtesco华业务分析 b) 日harmonic华业务分析
四国产工业机器减速器发展分析
1 企业技术实力分析
2 投资情况分析
3 产情况分析
4 企业分布情况
五国产工业机器减速器细分市场分析
1 rv减速器市场发展分析
1) rv减速器国技术发展
2) rv减速器国企业分析
2 谐波减速器市场发展分析
1) 谐波减速器国技术发展
2) 谐波减速器国企业分析
六中国机器企业减速器应分析
1 沈阳新松机器动化股份限公司
2 广州数控设备限公司
3 安徽埃夫特智装备限公司
4 南京埃斯顿工业动化限公司
5 东莞市启帆工业机器限公司
6 海沃迪动化装备股份限公司
七中国工业机器减速器发展环境分析
1 行业政策发展环境分析
1) 国家政策效果分析
2) 方政策效果分析
3) 行业政策发展趋势
2 行业济发展环境分析
1) 制造业力成分析
2) 制造业业员分析
3) 机器投资回报分析
3 行业技术发展环境分析
八中国工业机器投资机会建议
九工业机器减速器相关概念
1 工业机器减速器定义分类
2 工业机器减速器产业链分析
第三篇：轮式机器调研报告
轮式机器调研报告
摘：机器种动执行工作机器装置接受类指挥运行预先编排程序根工智技术制定原纲领行动机器中轮式机器应十分广泛领域出现轮式机器身影应广泛研究思考未间断
关键词：定义 构成 分类 控制 机构 应
正文：
定义
着社会发展科技进步机器生产生活中越越应中工业机器机械臂固定机器机器根需预订路径进行移动类机器移动机器移动机构分轮式履带式腿式跳跃式复合式种机器特定制造方式功中轮式机器驱动轮子带动机器进行移动工作机器然运动稳定性路面路况关系具重轻承载机构简单驱动控制相方便行走速度快工作效率高等特点广泛应
二 轮式机器分类
轮子少直接关系机器设计技术难度功轮式机器分类般根轮子少进行分类已出现机器分类：单轮滚动机器（球形机器）两轮移动机器（行车机器）三四轮机器（智车）六轮机器复合机器般言三轮机器简单实四轮机器稳定性承载力相六轮机器四轮机器更优越
三 轮式机器研究重方面
机器种高动化高科技产品诞生学科交叉应结果研制种机器需科学领域进行研究创新般言机器技术：机器机构导航定位路径规划传感器技术控制技术移动机器传感器技术屏蔽技术等
1 机器机构
轮式机器机构设计属机械领域设计程中仅考虑身重量影响考虑工作环境影响数采集分析产生干扰轮式机器机构设计中重转机构设计转机构分种：艾克曼转（前轮转前轮驱动者前轮转轮驱动）滑动转（两侧车轮独立驱动）全转动（基全方位移动轮构建麦克纳姆轮）轴－关节转（车轮转动幅度较）车体－关节转（转弯半径转灵活轨迹难控制）轮式机器设计中应根具体需选择转机构设计
2 导航定位
导航定位确定机器维工作环境中相全局坐标位置移动机器基环节导航方式惯性导航磁导航视觉导航卫星导航等定位方式惯性定位陆标定位声音定位等机器设计中需轮式机器模型进行分析出合理效导航方式定位方式
3 路径规划
路径规划轮式机器某性指标搜索条起始状态目标状态优路径设计程中路径规划考虑全局路径局部路径两方面中全局路径机器运行总路径局部路径机器运动程中避免碰撞分析运动程中考虑dh参数法进行分析
4 传感器
轮式机器中传感器相感官收集外界发生信息续处理积累前提数轮式机器中般会传感器般种：部测量机器行进速度线加速度计测量转角陀螺仪外部传感器检测外部环境防止碰撞超声波传感器视觉传感器等等传感器采集数传送控制器加处理轮式机器预订路径进行移动
5 控制
常见控制pid控制年般机器模糊控制模糊控制需建立数学模型语言化表达复杂非线性系统外工作环境求轮式机器遥控技术样扩机器工作空间工作力遥控通常会产生更误差更控制误差达预定工作效果遥控技术考虑问题
6 屏蔽
机器工作工程中会产生样样干扰干扰机器更需更屏蔽技术服务屏蔽设计时考虑
性适应性济性量找适合屏蔽技术般屏蔽技术：隔离技术滤波技术接抑制反电势干扰技术等
四 总结
机器种仿生高科技产物轮式机器出现生活科学发展做出十分接触贡献工业农业反恐防爆空间探测等领域轮式机器代类完成危险者完成务控制轮式机器需方式进行移动精准动作十分重环节外机器已着更宏观微观方发展相信久更精准设计控制轮式机器会带更美生活
第四篇：机器技术工业生产日常生活中应(机器概报告)
机器技术工业日常生活中应
兴趣选择机器概门课然十节课学解少知识
研制机器初目帮助摆脱繁重劳动简单重复劳动代辐射等危险环境中进行作业机器早汽车制造业核工业领域应着机器技术断发展工业领域焊接喷漆搬运装配铸造等场合开始量机器外军事海洋探测航天医疗农业林业甚服务娱乐行业开始机器机器途分分两类：军机器民机器军机器军事代辅助军队进行作战侦察探险等工作根作战空间分面军机器空中军机器(飞行机)水军机器空间军机器等民机器中种生产制造领域中工业机器数量占绝数成机器家族中力军种种类机器开始领域研究开发应
机器般执行机构驱动装置检测装置控制系统复杂机械等组成传感器作尤重采传统位置速度加速度等传感器外视觉力觉声觉触觉等传感器融合技术产品化系统中已成熟应加器件集成度提高控制柜日渐巧采模块化结构似机器功越越强系统性提高易操作性变简单维修性变强控制方式般操控式半操控式遥控式等种方式
服务机器机器家族中年轻成员 目前处开发普早期阶段
楼清洗机器爬壁机器基础开发出爬壁机器途爬壁机器负压吸附磁吸附两种吸附方式楼擦窗机器采负压吸附方式磁吸附爬壁机器已国问世已庆油田应
帮助残障行走机器轮椅已逐渐成热点机器轮椅口令识语音合成机器定位动态机避障传感器信息融合实时适应导航控制等功机器轮椅关键技术安全导航问题采基方法超声波红外测距采口令控制超声波红外导航足控测范围限视觉导航克服方面足机器轮椅中轮椅者应整系统中心积极组成部分者说机器轮椅应具交互功种交互功直观通机语音话实现现移动轮椅简单口令控制真正具交互功移动机器轮椅尚见研究
作项前高新技技术机器广阔发展空间发展掌握领导发展绝赖服务生活更美工具
第五篇：工业机器
工业机器课程报告
**理工学 机电工程学院机械工程动化专业2014级 流体传动控制模块（8）
班级：
学号：
姓名：
日期：
工业机器结构原理应
[摘]20世纪初着机床汽车等制造业发展出现机械手年发展工业中应工业机器已越越受重视代表性美国日苏联欧洲工业机器方面研究应加力度特日方面尤突出 年工业机器焊接喷涂搬运物料装配海洋开发原子工业宇宙开发军事应农牧业建筑矿业医疗福利等方面广泛应着机器技术进步应范围定会越越广泛面执行系统驱动系统控制系统工智系统四方面具体介绍工业机器
[abstract]：since the beginning of the 20th century with the machine tool automobile manufacturing industry experienced a mechanical hand and after years of development as well as in industry applications industrial robots have been more and more attention representative of the united states japan the soviet union the european industrial robot research and application of stepped up efforts especially in japan in this regard are particularly conspicuous in recent years industrial robots welding painting material handling assembly ocean development atomic energy industry the universe development military applications agriculture animal husbandry construction mining medical and welfare also have a wide range of applications and with advances in roboticsrange of applications will become increasingly widespread now we will implement the system drive systems control systems and artificial intelligence systems to the specific introduction four robots
工业机器定义产生发展
11机器定义
目前止世界工业机器没作出统明确定义通常说工业机器种模拟手臂部分动作预定程序轨迹求实现抓取搬运工件操工具动化装置
机器外表定根制造机器代工作机器够具劳动机机器力评价标准应生物力评价标准样包括智机物理三方面
智指感觉感知包括记忆运算较鉴判断决策学逻辑推理等 机指变通性通性空间占性等
物理包括力速度连续运行力性联性寿命等
述三方面力综合起说机器具生物功空间三维坐标系机械 然求机器代劳动希双样巧手行走双脚具类感官功（视觉触觉听觉味觉嗅觉痛觉等）具理解类语言语言表达力具颗善思考学决策头脑机器力必须满足机器学三定律：
第定律：机器伤害见受伤害袖手旁观
第二定律：机器应服切命令违反第定律
第三定律：机器应保护身安全违反第第二定律
12机器产生发展
早20世纪初着机床汽车等制造业发展出现机械手1913年美国福特汽车工业公司安装第条汽车零件加工动线动机料工件传送采专机械手代工料传送工件见专机械手作动机动线附属装置出现
40年代着原子工业产生出现类半动化抓取搬运装置——操作机原子工业中进行放射性材料加工处理实验
工业机器种动化装置出现较晚研究工作50年代初美国开始日苏联欧洲研制工作美国约晚十年日发展速度美国快欧洲特西欧国较注意工业机器研制应中英国瑞典挪威等国技术水较高产量较
1954年美国gc戴万获项工业机器专利1958年美国机械铸造公司研制成功台数控动通机器世界早机器美国工业机器技术发展致历阶段：
（1）1963——1967年实验定型阶段
（2）1968——1970年实际应阶段
（3）1970年直处技术发展推广应阶段
二机器组成部分结构原理
工业机器般应执行系统驱动系统控制系统工智系统组成面详细分析系统组成原理
21执行系统
执行系统工业机器完成抓取工件（工具）实现需种运动机械部件包括部分：手部腕部臂部机身行走机构
（1） 手部：工业机器直接工件接触完成握持工件（工具）部件
工业机器直接工具（焊枪喷枪容器）装手部位置设置手部 根手指手掌抓取物体时相状态抓取方式分捏夹握三类三种抓取方式手指间手指手掌间工件作力手指手掌工件间摩擦力保持工件
机械手指根部手部机构动作形式回转式移动式（直进式）两种中回转式基形式结构简单容易制造应广泛移动式手部结构较复杂庞
等较少移动式手部机构抓取工件时工件直径变化定位精度般影响宜工件直径较变化时
（2） 腕部：工业机器中联接手部臂部确定手部工作位置扩臂部
动作范围部件专机器没手腕部件直接手部安装手臂部件顶端手部处空间意方求腕部实现空间三坐标轴xyz转动具回转俯仰摆动专机械手甚没腕部腕部特殊求横移动度
（3） 臂部：机器支承腕部手部实现较运动范围部件工业机器臂
部般2——3度伸缩回转俯仰升降专机械手臂部般具1——2度伸缩回转直移臂部总重量较受力般复杂运动时直接承受腕部手部工件（工具）静动载荷尤高速运动时产生教惯性力（惯性矩）引起击影响定位准确性臂部运动部分零部件重量直接影响着臂部构建刚度强度专机械手臂部般直接安装机工业机器臂部般控制系统驱动系统起安装机身（机座）机身固定式行走式面导轨运动
（4） 机身：工业机器支承手部部件安装驱动装置装置部件
专机械手般臂部安装机成机附属装置臂部运动越机身受力结构情况越复杂机身固定行走式部行走结构面架空轨道运行设计机身时提高刚度应注意
点：刚度精度稳性
（5） 行走机构：工业机器扩活动范围机构专门行走装置
轨道滚轮机构行走部行走机器重执行部件行走驱动装置传动机构位置检测元件传感器电缆路等构成方面支承机器机身臂手部方面根工作务求带动机器实现更广泛空间运动行走部机构行走运动轨迹固定轨迹式固定轨迹式着海洋科学原子工业宇宙空间事业发展预见具智移动机器够行柔性机器肯定发展方
22驱动系统
驱动系统执行系统部件提供动力装置采动力源驱动系统传动方式驱动系统传动方式四种：液压式气压式电器式机械式
（1） 液压式驱动系统油缸电磁阀油泵邮箱等组成特点操作力体
积动作稳耐击耐振动漏油系统工作性影响气压式相成高
（2） 气压式：驱动系统气缸气阀空气压缩机（气压站直接供）储气罐
等组成特点起源方便维修简单易获高速度成低防火防爆漏气环境影响击臂力般超300牛顿
（3） 电器式驱动系统般电机驱动优点电源方便信号传递运算容易响
应快驱动力较适中型工业机器必须减速装置（齿轮减速器谐波齿轮减速器等）需电机步进电机dc伺服电机ac伺服电机等
（4） 机械式：器驱动系统电机凸轮齿轮齿条连杆等机械装置组成传动
适简单机械手
2．3控制系统
控制系统工业机器机械手指挥系统控制驱动系统执行机构规定求进行工作检测正确否般常见电气电子回路控制计算机控制系统断增控制方式分分散控制集中控制两种类型控制运动轨迹分原分两种：（1）点位控制：控制空间两点限点空间位置运动路径没求专机械手绝部分工业机器均采种点位控制方式（2）连续轨迹控制：连续信息运动轨迹意位置进行控制运动路径连续运动轨迹求工业机器需连续轨迹控制电弧焊切割等
24工智系统
传感器技术左右工业机器发展重技术传感器功相部分感觉机机器动操作时需检测身状态作业象作业环境状态检测机器身状态传感器称部信息传感器检测外部信息传感器五官应纯工程五官应接触式触觉味觉（ph计化学分析器）传感器非接触式视觉嗅觉（气体传感器化学分析器烟传感器）传感器固定作听觉传感器
（1）触觉传感器触觉包含接触觉压觉冷热觉滑动觉痛觉等
（2）接觉传感器没专门接觉器官视觉验判断物体接情况果仿功机器具接觉非常复杂机器专门接觉传感器
（3）视觉传感器视觉传感器机器起三作：第位置测量第二进行图识第三进行检验
（4）工视觉类助五种感官外界获信息般认90信息
视觉说利生活工作非眼睛识客观环境样机器高度适应性复杂工作力必须具备某种形式工视觉
三机器应
工业机器早应领域汽车工业中应早工种焊接喷涂料称领域机器传统应领域
1焊接包括点焊弧焊锡焊激光焊等途广历史长例汽车驾驶室点焊方法分离板件焊成整体
2喷涂喷涂工序中雾状漆料体危害喷涂环境中明通风等条件差易根改进领域中量机器机器仅改善劳动条件提高产品质量产量降低成
3搬运物料包括机床服务工件动线服务流动线转运工件种机器数控机床组成柔性加工系统(fms)满足品种中批量生产需 4装配机器触觉视觉系统断完善轴类件投放孔准确度提高001mm国外已逐步开始应机器装配复杂部件例装配发电机电动机规模集成电路板等
5海洋开发机器常海洋测量目标观测海底施工电缆铺设道连接维修石油开采等
6原子工业机器放射性物质搬运设备检查维修污染物处理等体害工作
7机器宇宙开发军事应农牧业建筑矿业医疗福利等方面广泛应着机器技术进步应范围定会越越广泛
参考文献：吴广玉 姜复兴编 机器工程导哈尔滨工业学出版社1988年3月张建明 编著工业机器北京理工学出版社1988年12月
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