物料搬运真空吸附手毕业论文


    机电系

    毕业设计文件



    设计题目物料搬运真空吸附手
    专业机电体化
    姓名 班级 学号
    完成期限20XX 年12月1日20XX年12月31日
    指导教师:




    设计务
    物料搬运真空吸附手整体设计PLC控制系统设计
    设计求
    1真空吸附手基务完成传送带A工件搬运传送带B
    2采气缸真空发生器实现功结构设计PLC实现程序控制
    提交成果
    第稿(手写)第二稿(印格式)
    设计进程
    2009年12月1日7日完成写作提纲
    2009年12月7日18日完成第稿
    2009年12月18日12月24日完成第二稿
    2009年12月24日12月31日完成定稿

    指导教师评语

    评阅教师评语



    设计成绩

    指导教师

    评阅成绩

    评阅教师

    答辩成绩

    答辩负责

    总 评

    负责


    摘:次设计物料搬运真空吸附手整体设计PLC控制系统设计设计程中求运机电气知识完成设计容包括:左右气缸设计气缸设计真空吸附手设计气压控制系统设计PLC控制设计等容
    真空吸附手气体真空作原理机构中气动源采气缸气缸采便实现动化控制中具体写设计步骤气缸性参数计算中包括气缸输出力气缸输出速度计算计算气缸结构尺寸选标准参数计算输出功率等活塞杆直径计算气缸行程确定气缸结构强度计算稳定性校核
    电气系统设计运机电传动知识PLC系统进行控制PLC控制系统西门子系统欧姆龙系统等次设计采日三菱系统
    设计机电体化产品求机电气结合电磁阀设计关键双线圈二位电磁阀系统控制安全限止光电传感器控制
    关键词:气缸真空发生器真空吸盘机器传感器PLC系统

    Abstract This time design is a material porterage the vacuum adsorb hand overall design and PLC control system design in the design the process request we usage machine electricity of knowledge completion it design of contents main include so cylinder design top and bottom cylinder design the vacuum adsorb a hand design air pressure control system design PLC control design etc contents
    Because the vacuum adsorb the hand usage function principle of the air vacuum so organization in of spirit move a source all adoption air cylinder and cylinder of adoption also easy to realization automation controlAmong them concrete wrote a design step and to air cylinder function parameter of calculation include air cylinder among them of output dint air cylinder of output speed calculation calculation air cylinder of main structure size choose to use standard parameter and calculation it output power etc calculation of piston pole diameter air cylinder route of travel really settle and to air cylinder structure strength calculation and stability school pit
    The design of electricity system is an usage machine fax move of knowledge namely the PLC system carry on control PLC control the system contain Siemens system dragon system in EuropeWhat this time design adoption is Mitsubishi system
    Because design is a machine electricity integral whole to turn a product request the machine electricity combine the electromagnetism valve be the key of this design I usage double the electromagnetism valve with two coil control system at safety limit top usage light fax machine control
    KeywordAir cylinderVacuum occurrence machineVacuum suckerThe robot spread a feeling machinePLC system

    目 录
    前言 1
    第章 总体方案设计 2
    11总体设计目 2
    12总体设计求 2
    13总体设计方案 2
    第二章 吸附手气缸设计 4
    21运动缸径计算 4
    22 左右运动缸径计算 5
    23 缓性 5
    24耗气量 6
    241耗气量 6
    242运动气缸耗气量 7
    243左右运动气缸耗气量 7
    25气缸注意事项 7
    第三章 真空发生器设计 8
    31真空发生器工作原理 8
    32真空发生器分类选择 8
    33真空发生器应 9
    34真空发生器性 9
    341排气特性 9
    342 流量特性 9
    35真空吸盘理吸吊力 10
    36真空吸盘材料 11
    第四章 吸附手PLC控制程序设计 12
    41 PLC总体概述 12
    411 PLC应 12
    412 PLC特点 13
    413 PLC分类 13
    414 梯形图设计 13
    42吸附手机械结构运动程 14
    421 控制求 16
    422 PLC输入/输出(I/O)分配型号选择 17
    43 吸附手PLC控制程序设计 17
    431程序整体结构框图设计 17
    432手动操作程序设计 18
    433 动操作程序设计 18
    结束语 21
    参考文献 22

    物料搬运真空吸附手
    前言
    毕业设计学生教学环节全国高教机械设计制造专业教学指导委员会第三次会议指出毕业设计题目应该产品(工程)设计类题目尤鼓励工厂事高真实产品设计实际工程设计中学生学理基础技术基础专业课程全面训练做机械设计工程师工作提供全面锻炼
    次设计完成物料搬运真空吸附手整体设计PLC控制系统设计次设计李静老师指导完成次设计涉真空原理问题前没接触新领域首先周时间进行方面理解学熟悉真空发生器特点原理收集许相关资料十二月初开始机构总体方案探索性设计十二月旬正式开始机构设计李老师指导结合学机械方面知识查阅许手册断改进终设计出次专机构
    通次毕业设计机械CAD机械原理机械设计机械制造工艺电气控制PLC等方面知识受全面综合训练机电气结合方面更受益匪浅特李老师繁忙工作余耐心辅导科研严谨求够利完成次设计起关键性作时学生强烈责感严谨治学态度深刻影响表示衷心感谢
    第次接触类似型课题领域外真空知识加知识限验足李老师细心帮助设计中然存许足处错误处进步完善恳请位老师予批评指正







    第章 总体方案设计
    11总体设计目
    市场饱特消费品市场饱求断推出新产品满足新消费愿产品类型增加时批量减少产品寿命缩短发展求断改进产品设计更新旧产品设计新产品着科学技术日新月异变化尤信息技术发展传统制造业制造系统正发生深刻变化制造业创造社会财富支柱产业制造业水反映国家区济实力国防实力科技水生活水准制造业先进否国家济发展重标志设计柔性制造系统中机器末端执行器进行步进控制结构设计机械结构采模块化柔性化设计设计工业机械手步进控制结构设计设计中涉先进制造技术工业机器技术液压气动技术机电体化技术传感器检测技术机械设计知识电路知识PLC编程知识正知识综合具体应设计断完善创新
    12总体设计求
    真空吸附手基务传送带A工件搬运传送带B光电开关PS1检测传送带A物体时机械手原点开始降吸附工件右移动机械手降松开工件工件放传送带B机械手升左移回原点机械手进行手动操作动操作两种方式
    13总体设计方案
    根总体设计求次设计真空吸附手采两气缸实现功结构设计PLC实现步进控制左右运动气缸带动吸附手实现左右移动运动气缸带动吸附手完成升降运动真空发生器实现夹紧放松
    满足述项功前提应量采结构简单制造方便零部件组成部分结构
    根结构实现基功传送带A工件搬运传送带B需光电开关传送带A否工件进行检验检测工件存时工件搬运传送带B
    运动部件运动方行程位置保护控制装备设左右四限位开关工作台行程精度实现
    根装置设计求选气压驱动作该机构运动动力源气压驱动特点污染传动稳结构紧凑动作灵敏造价低廉更易实现机械手基务
    机构动控制采PLC控制动作执行元件


























    第二章 吸附手气缸设计
    21运动缸径计算
    气缸带动负载运动状态工作压力进行气缸缸径计算选择
    (1) 根气缸带动负载计算气缸轴负载F设计运动气缸负载40㎏结构气吊结构

    图21汽缸带动负载图

    气缸轴负载力Fmg40×983925N
    (2)气缸均速度选定气缸负载β表1气缸运动速度越高负载应选
    表21 气缸运动状态负载率

    阻性负载
    (静负载)
    阻性负载
    〈100mms
    100500mms
    >500mms
    β≤08
    ≤065
    〈05
    〈035

    设计气缸行程200mm动作时间t2s
    根速度公式Vst2002100mms
    根速度V选择阻性负载β05
    (3)气缸理输出力计算公式负载率β工作压力p计算缸径计算缸径圆整缸径
    题理输出力FFβ392505785N
    气缸工作压力:p04MPa
    双作气缸缸径D 50
    设计取双作气缸缸径D50mm活塞杆直径25mm
    22 左右运动缸径计算
    气缸带动负载运动状态工作压力进行汽缸缸径计算选择根汽缸带动负载计算汽缸轴负载F设计左右运动汽缸伸出悬臂梁水结构负载320㎏

    图22左右气缸负载图
    汽缸轴负载力: Fμmg05×320×981570N
    设计汽缸行程:400mm动作时间:3s
    根速度公式: Vst4003134mms
    根速度V选择阻性负载β05
    题理输出力FFβ1570053140N
    气缸工作压力:p04MPa
    双作汽缸缸径D 100
    设计取双作气缸缸径D100mm
    23 缓性
    气缸活塞运动行程终端位置时避免活塞缸盖产生机械碰撞造成机件变形损害极强噪声气缸必须采缓装置通常缸径16㎜气缸采弹性缓垫缸径16㎜气缸采气垫缓结构
    缓柱塞封闭柱塞孔起活塞停止止活塞走行程称缓行程缓装置利形成气垫(产生背压阻力)节流阻尼吸收活塞运动产生量达缓目
    达缓作缓腔室空气绝热压缩吸收压缩Ep必须活塞等运动部件具动E
    dEp≥Ed
    Ep………………………………………………………(11)
    Ed…………………………………………………………………………(12)
    式中p1绝热压缩开始时缓腔室绝压力(Pa)
    p2绝热压缩结束时缓腔室绝压力(Pa)
    V1绝热压缩开始时缓腔室容积(m2)
    m活塞等运动部件总重量(kg)
    v缓开始前活塞运动速度(ms)
    k空气绝热指数k14
    Ep≥Ed认气缸缓装置起缓作反满足缓求应采取定措施气缸外部安装液压缓器
    特指出气缸讨缓性计算防止气缸运动行程末端时撞击缸盖气缸活塞具运动速度活塞末端处静止状态时加压力务必关心会撞击杠盖(强度问题外)时气缸运动程出现摩擦力()重力()等影响反映活塞运动速度说气缸运动速度决定作活塞两侧压力差Δp产生气压作力克服摩擦力(总阻力)气缸缓计算时考虑气缸运动动必计算活塞作气压重力摩擦
    24耗气量
    耗气量指气缸复运动时消耗压缩气体量耗气量气缸性关选择空压机排量重
    241耗气量
    指气缸活塞完成次行程须耗气量计算式:
    Qmax
    式中Qmax耗气量(Lmin)(ANR)
    D缸径(cm)
    S气缸行程(cm)
    t气缸次返行程需时间(s)
    p工作压力(MPa)
    242运动气缸耗气量
    缸径: D5cm
    气缸行程 S20cm
    工作压力 p04MPa 气缸次返行程需时间 t4s
    耗气量 Qmax
    29375(Lmin) (ANR)
    243左右运动气缸耗气量
    缸径: D10cm
    气缸行程 S40cm
    工作压力 p04MPa 气缸次返行程需时间 t6s
    耗气量 Qmax
    1567(Lmin)(ANR)
    25气缸注意事项
    (1) 般气缸正常工作条件环境温度3580°C工作压力0406MPa
    (2) 安装前应15倍工作压力条件进行试验应漏气
    (3) 装配时密封元件相运动工作表面应涂润滑脂
    (4) 安装气源进口处必须设置气源调节装置滤器减压阀油雾器
    (5) 安装时注意活塞杆应量承受拉力载荷承受推力载荷应载荷作活塞杆轴线活塞杆允许承受偏心横载荷
    (6) 载荷行程中变化时应输出力足够气缸附设缓装置
    (7) 量满行程


    第三章 真空发生器设计
    31真空发生器工作原理
    真空发生器工作喷嘴负压室接收室组成压缩空气通收缩喷嘴喷嘴喷射出束流动流体称射流射流卷吸周围静止流体起前流动称射流卷吸作 负压室限制射流外界接触喷嘴射出射流卷吸部分周围流体前运动射流周围形成低压区喷嘴两端压差达定值时气流超声波流动负压室获定负压
    真空发生器负压室通道接真空吸盘吸盘面工件接触吸盘腔室气体抽吸完达定真空度版吸持住真空发生器产生负压作喷射器
    32真空发生器分类选择
    真空发生器结构组合形式分普通真空发生器带喷射开关真空发生器组合真空发生器三种真空发生器外形分盒式式盒式排气口带消音器式带消音器性分标准型流量型两种标准型真空度达88kPa吸入流量型流量型真空度48 kPa吸入量标准型吸吊透气性瓦楞硬纸类物体
    普通真空发生器供气口接正压气源排气口接消声器真空口接真空吸盘压缩气真空发生器供气口流排气口时真空口产生真空供气口压缩空气输入时抽吸程停止
    带喷射开关真空发生器般真空吸盘持工件放掉工件必须吸盘真空消真空发生器引射通道流入股正压气流吸盘压力负压迅速变正压工件脱离带喷射开关真空发生器完成功
    组合真空发生器种形式分:连续耗气断续耗气两种真空发生器常电磁阀压力开关单阀等真空元件构成组件采体化设计便安装
    次设计济性寿命性维修性技术性等方面考虑决定普通真空发生器济性考虑制造成低生产普遍采购容易寿命考虑时间长恶劣条件维修方面考虑普通真空发生器结构简单便维修技术普通真空发生器技术成熟应广泛简化设计难度选普通真空发生器
    33真空发生器应
    真空系统作实现动化种手段电子半导体元件组装汽车组装动搬运机械轻工机械医疗机械印刷机械塑料制品机械锻造机械机器等许方面广泛应真空包装机械中包装纸吸附送标贴标包装袋启动电视机显象电子枪加工运输装配电视机组装印刷机械中双张折面检测印刷纸张运输玻璃搬运装运机器抓起重物搬运装配真空成型真空卡盘等总具体较光滑表面物体特非金属适合夹紧物体簿柔软纸张塑料膜铝簿易碎玻璃制品集成电路等微型精密零件真空吸附完成种作业
    34真空发生器性
    341排气特性
    真空发生器排气特性表示真空度空气消耗量吸入流量三者分供压力间关系真空度指真空口完全封闭时真空口真空度空气消耗量通供喷流量(标准状态)吸入流量指真空口气开时真空口吸入流量(标准状态)空气消耗量工作喷嘴直径决定喷嘴直径范围般0503mm喷嘴直径真空发生器耗气量着工作压力增加增加真空度值超值增加工作压力真空度非没增加反会降真空发生器产生真空度达88kPa建议实际时真空度选定70kPa工作压力05MPa左右
    342 流量特性
    流量特性指供压力045MPa条件真空口处变化封闭状态吸入量真空度间关系获较真空度较吸入流量真空发生器供压力应处02506MPa范围佳范围04045MPa真空发生器温度范围560
    ℃油工作
    35真空吸盘理吸吊力
    真空吸盘外径称公称直径吸持工件抽空直径称效直径D真空吸盘理吸吊力F

    真空度 (kPa)
    D真空吸盘效直径 (m)
    吸盘效吸着面积 (m2)
    样真空吸盘设定真空度计算吸盘理力吸吊力


    (a) (b)
    图41 真空吸盘

    选时应注意吸盘安装方式图a吸盘水安装时吸持住工件负载应考虑吸盘移动时工件惯性力吸力影响图b吸盘垂直安装时吸盘吸力必须工件吸盘间摩擦力
    吸盘理吸吊力吸盘真空度p吸盘效吸着面积A积吸盘实际吸吊力应考虑吸吊工件重量搬运程中加速度外应予足够余量保证吸吊安全搬运程中加速度应考虑启动加速度停止加速度移加速度转动加速度(包括摇摆)特面积板壮物吸吊应忽视搬运程中风阻
    面积重振动吸吊物求快速搬运吸吊物防止吸吊物脱离通常吸盘进行吸吊吸盘应该合理配置吸吊合力作点吸吊物体重心量
    次设计极限负载40Kg吸吊物重量W40×98392N安全系数n4吸盘真空度p80×103 MPa

    D吸盘直径 (mm)
    W吸吊物重量 (N)
    t安全系数水吊 (t≧4垂直吊t≧8)
    p吸盘真空度 (Mpa)
    吸盘直径50mm安装板10空安装10吸盘根实际情况安装
    36真空吸盘材料
    通常吸盘橡胶材料金属骨架压制成制造吸盘橡胶材料性见表橡胶材料长时间高温工作寿命变短硅橡胶温度范围较宽潮热条件工作性变差吸盘橡胶出现脆裂橡胶老化表现度原外受热日光射致吸盘宜保冷阴室
    表31真空吸盘材料






    真空吸盘材料
    吸盘橡胶材料
    弹性
    扯断强度
    硬度
    压缩变形
    温度
    透气性
    耐磨性
    耐油性
    耐酸性
    耐碱性
    耐溶剂型
    耐臭氧
    电气绝缘性


    搬运物体
    丁腈橡胶




    30
    120









    硬壳纸胶合板铁板般供件
    聚氮酯橡胶




    30
    80








    氟橡胶




    10
    200








    药品类

    第四章 吸附手PLC控制程序设计
    41 PLC总体概述
    PLCCPU核心电子系统实际种工业控制专计算机硬件系统软件系统两部分组成般型PLC基单元CPU存储器输入输出模块电源模块IO扩展接口外设IO接口编程器等部分组成PLC软件系统包括系统程序户程序
    PLC采周期性循环扫描工作方式PLC运行工作时CPU户程序作周期循环扫描跳转指令情况CPU第条指令开始序逐条执行户程序直户程序结束然返回第条指令开始新轮扫描次扫描程中完成输入信号采集输出状态刷新等工作PLC样周重复扫描循环
    411 PLC应
    编程序控制器(Programmable Controller)简称PC早期称PLC(Programmaboe Logic Controller)区计算机PC(Personal Computer)PLC60年代末发展起种新型电气控制装置传统控制技术计算机控制技术通信技术融体显著优点正广泛应种生产机械生产程动控制中
    传统继电器接触器控制具身特点控制装置体积动作速度较慢耗电较功少特硬件连线构成系统接线繁杂生产工艺控制象改变时原接线控制盘必须改变更换通性灵活性较差
    PLC应领域非常广正迅速扩早期PLC继电器方采PLC说需控制系统存方需PLC尤年PLC成降功断增强目前PLC国外已广泛应冶金机械石油化工轻工电力建筑交通运输等行业般说型PLC单机动化中型PLC动生产线缺少控制部件
    PLC种控制类型:逻辑控制模拟控制机械加工中心数字控制工业机器控制层分布式控制系统等
    412 PLC特点
    1 性高抗干扰力强
    日三菱公司F1F2系列PLC均障时间长达30万时般微机拟
    继电器相采PLC控制量开关动作触点电子线路完成软件程序代继电器间繁杂连线方便灵活性提高
    2 控制系统构成简单通性强
    PLC种存储程序控制器输入输出设备直接连接PLCIO端输入端接源触点开关输出直接驱动接触器电磁阀等执行元件
    需改变控制系统功时需改变相应软件程序必改变PLC硬件设备
    3 编程简单维护方便
    目前数PLC均采实际电路接线图非常接梯形图编程种编程语言形象直观易掌握PLC具障检测诊断等功时查出身障报警显示操作员迅速检查判断排障具较强线编程力维护十分方便
    413 PLC分类
    PLC产品型号规格统通常三种情况分类:
    1.PLC结构形成分类分中三等级
    2.PLCIO点数分类分整体式模块式
    a型PLC IO点数256点型PLC
    b中型PLC IO点数256点2048点中型PLC
    c型PLC IO点数2048点型PLC
    外时IO点数64点称微超型PLC
    3.PLC功分高中低档三种
    414 梯形图设计
    PLC梯形图设计般分步骤:
    1实际问题进行分析确定输入量确定输出量
    2根椐需IO点数控制复杂程度进行PLC选型
    PLC选型方面进行考虑:
    (1)结构型式档次
    物理结构PLC分整体式模块式两种整体式般价格较低单台仅需开关量控制设备选型整体PLC满足求复杂求较高系统考虑采模块式中型机样灵活配置IO模块点数类型具ADDA控制运动控制通讯联网等功
    (2)容量
    PLC容量指户存储器容量(程序容量)IO点数两方面含义选择存储容量25%留出裕量IO点数10%~15%留出裕量
    (3)输出点类型选
    PLC提供3种类型输出:继电器输出(触点)晶体输出晶闸输出(触点)中继电器输出PLC价格便宜适电压范围广交直流电压类型均承受瞬时电压电流力较强频繁通电负载应优先选种PLC频繁通电负载应采触点开关输出选晶体晶闸
    3输入量次分配输入继电器输出量次分配输出继电器画IO端子分配图
    4.明确控制象控制求根控制特点复杂程度选前面介绍验设计法状态分析法状态转移图等四种设计方法中种进行PLC梯形图设计
    42吸附手机械结构运动程
    图41示物料搬运真空吸附手作示意图作生产线工件左工作台搬右工作台
    真空吸附手全部动作气缸驱动气缸相应电磁阀控制中升降左移右移分双线圈二位电磁阀控制例降电磁阀通电时真空吸附手降降电磁阀断电时真空吸附手降停止升电磁阀通电时真空吸附手升升电磁阀断电时真空吸附手升停止样左移/右移分左移电磁阀右移电磁阀控制真空吸附手放松夹紧电磁控制电路控制吸附手部线圈该线圈通电时真空吸附手产生电磁吸附力该线圈断电时真空吸附手电磁吸附力消失
    真空吸附手右移位准备降时确保安全必须右工作台工件时允许真空吸附手降说次搬运右工作台工件尚未搬走时真空吸附手应动停止降
    真空吸附手动作程分解图41示原点开始起动钮时降电磁阀通电真空吸附手降降底时碰限位开关降电磁阀断电真空吸附手降停止时接通电磁控制电路控制吸附手部线圈真空吸附手吸附工件吸附工件升电磁阀通电真空吸附手升升顶时碰限位开关升电磁阀断电升停止时接通右移电磁阀真空吸附手右移右移位时碰右限位开关右移电磁阀断电真空吸附手右移停止时工作台工件光电开关接通降电磁阀通电真空吸附手降降底时碰限位开关降电磁阀断电真空吸附手降停止时夹紧电磁阀断电真空吸附手放松:放松升电磁阀通电真空吸附手升升顶时碰限位开关 升电磁阀断电升停止时接通左移电磁阀真空吸附手左移左移原点时碰左限位开关左移电磁阀断电左移停止真空吸附手8动作完成周期

    图41 物料搬运真空吸附手工作图
    421 控制求
    真空吸附手操作方式分手动操作动操作两种动操作分单步单周期(调试)连续操作方式
    图42 机械手动作程输入输出检测元件布置图
    手动操作:钮操作真空吸附手种运动单独进行控制例选择/运动时起动钮真空吸附手升停止钮真空吸附手降选择左/右运动时起动钮真空吸附手左移停止钮真空吸附手右移选择夹紧放松运动时起动钮真空吸附手夹紧停止钮真空吸附手放松
    单步操作:—次起动钮真空吸附手完成步动作动停止
    单周期操作:真空吸附手原点开始起动钮真空吸附手动完成周期动作然停止原起始点位置
    连续操作:真空吸附手原点开始起动钮真空吸附手动作动连续断周期性循环
    工作中停止钮真空吸附手动作停止重新起动时须手动操作方式真空吸附手移回原点然起动钮真空吸附手重新开始连续操作
    工作中复位钮真空吸附手继续完成周期动作回原点动停止
    422 PLC输入/输出(I/O)分配型号选择
    1.(I/O)点分配编号
    图43示(I/O)点分配编号
    2.PLC型号选择
    根需(I/O)点数186考虑留定余量选般型PLC例选Fx248MR型PLC
    43 吸附手PLC控制程序设计
    431程序整体结构框图设计
    手动操作时种动作钮控制程序独立动操作程序单独设计总程序分两段独立部分:手动操作程序动操作程序动操作程序中包括单步单周期连续运行方式图44

    图44 程序整体结构安排
    选择手动操作方式时X07接通动断触点断开执行手动程序Xl0X11X12动断触点闭合跳动程序段选择单步单周期连续运动种方式跳手动程序段执行动程序
    432手动操作程序设计
    手动操作控制简单需进行程步进控制般继电器控制验设计法设计图45示程序中设置连锁保护避免误动作机械手处限位置时允许左右移动左右移动中加入X02作限连锁机械手夹紧放松动作电磁阀控制SETY00置位(夹紧)RSTY00复位(放松)

    图45 机器手手动程序梯行图
    433 动操作程序设计
    图中S00初始步S101S108代表机械手动作八步初始状态时限位开关X02左限位开关X04压接通状态S101—S108均复位原位指示灯亮
    选择连续工作方式时X12接通启动钮X00接通步S101置位Y01接通机械手降位限位开关X01接通转移步S102接通时系统程序步
    Sl01复位Sl02STL触点驱动YOO置位T00开始计时机械手夹紧工件延时3sT00常开触头接通步S103接通S103接通驱动Y02接通机械手升位压X02机械手开始右移样步步执行步Sl08接通机械手左移回原位压X04X12已接通示程序转入步S101开始循环选择开关位复位时X13接通机械手完成循环返回初始步停
    选择单周期时X11接通机械手连续运行程循环—次返回初始步S00停止原位需继续工作需次启动钮
    选择单步时X10接通M8040接通禁止状态步动转换次启动钮(X00接通次)M8040解禁止次机械手序完成动作停止
    停止钮X06接通状态S101S108全部复位机械手停止原位指示灯亮X13接通机械手完成循环返回初始步停

    图46 机器手动操作功图

    图43 (I/O)点分配编号












    结束语
    次毕业设计程中更加熟练掌握相关制图软件应回顾次设计气压缸设计PLC设计机械结构设计深刻理解
    中机械手应现代化制造业中势趋机械手机械化动化生产程中发展起种新型装置目前机械手然手样灵活具断重复工作劳动知疲倦怕危险抓举重物力量手等特点机械手受部门重视越越广泛应
    PLC编程序控制器(Programmable Logic Controller)微处理器核心综合微电子技术动化技术网络通讯技术体通工业控制装置英文缩写PCPLC具体积功强程序设计简单灵活通维护方便等系列优点特高性较强适应恶劣工业环境力更拥护评种领域中广泛应
    次毕业设计缺少工厂实环节缺少现场机械手工作程认识理解设计机构带定难度
    设计机构时采双作气缸驱动真空吸附手抓取传感器设计光电传感器物体测位控制设计部分采FX248MR(三菱)型PLC机构求功进行控制注意急停保护部分
    机构组合机构合成完整机构工件工作台1移动工作台2完成整程












    参考文献
    [1] 巩云鹏田万禄张祖立编机械设计课程设计第版沈阳:东北学出版社2000
    [2]工业机械手图册编写组编工业机械手图册北京机械工业出版社1993
    [3] 吴宗泽罗圣国编机械设计课程设计手册北京高等教育出版社1996
    [4] 汪志峰编编程序控制器原理应 北京高等教育出版社2002
    [6] 洪英发程国珩编液压气动技术沈阳东北学出版社2000
    [7] 左健民编液压气压传动第二版北京:机械工业出版社1999 10
    [8] 孙恒陈作模编机械原理第六版北京:高等教育出版社2001
    [9] 陈白宁段智敏刘文波编机电传动控制沈阳东北学出版社2002
    [10] 邓名编电器编程控制器应技术北京机械工业出版社2002
    [11] 王炳实编机床电气控制北京机械工业出版社2001
    [12] 钟肇新编编程控制器原理应广州华南理工学出版社2000
    [13] 张秉荣章剑青编工程力学北京机械工业出版社2000
    [14] 吴孝先编机械制图沈阳辽宁学出版社1995
    [15] 温松明编 互换性测量技术基础长沙湖南学出版社1998
    [16] 许德珠编 金属工艺学北京高等教育出版社1999
    [17] 孙志礼冷兴聚魏延刚编 机械设计沈阳:东北学出版社2000
    [18] 巩云鹏田万禄张祖立编 机械设计课程设计第版沈阳:东北学出版社2000
    [19] 哈尔滨工业学 强锡富编 传感器第三版北京:机械工业出版社20015
    [20] 黄长艺严普强编 机械工程测试技术基础第二版北京:机械工业出版社20011




    文档香网(httpswwwxiangdangnet)户传

    《香当网》用户分享的内容,不代表《香当网》观点或立场,请自行判断内容的真实性和可靠性!
    该内容是文档的文本内容,更好的格式请下载文档

    下载文档到电脑,查找使用更方便

    文档的实际排版效果,会与网站的显示效果略有不同!!

    需要 10 香币 [ 分享文档获得香币 ]

    下载文档

    相关文档

    真空吸附转移系统的使用与维护毕业论文

     毕 业 论 文 课题名称 真空吸附转移系统的使用与维护 院/专 业 机械工程系/机电一体化 班 级 机 电 学 ...

    5年前   
    897    0

    物料搬运分析表

    物料搬运分析表 物料性质分析 工厂: 日期 ...

    9年前   
    30697    0

    基于PLC的物料搬运机械手控制系统设计毕业设计

     毕业论文 题 目: 基于PLC的物料搬运 机械手控制系统设计 ...

    5年前   
    1825    0

    物料搬运安全措施

    溜煤仓至280巷设备搬运安全措施 接公司工作指令,现需对六水平溜煤仓至280巷道内的皮带架杆,H架、托辊、刮板槽、皮带机头等设备进行装车,运输拉地面刷漆。 一、施工准备 吊葫芦,架子车、...

    9年前   
    6873    0

    高压真空断路器的设计毕业论文

    近年来随着世界各国对环境保护越来越重视,SF6气体的使用和排放便受到限制,从而使电器领域内SF6断路器的发展也必将受到限制。同时,真空断路器在中压领域己经占据了主导地位,真空断路器将不断向高电大...

    5年前   
    1593    0

    PLC与物料分拣系统毕业论文

     预备技师答辩论文(设计) 院系名称: 机电工程系 班 级: 预备技师班 学生姓名:  专业名称: 电气自动化设备安装与维修 指...

    5年前   
    2199    0

    世界五百强表格——物料搬运分析表

    物料搬运分析表物料性质分析 工厂: 日期 ...

    12年前   
    508    0

    生产管理_效率分析_物料搬运分析表

    物料搬运分析表物料性质分析 工厂: 日期 ...

    9年前   
    644    0

    真空泵的选型

    真空泵选型         真空泵的作用就是从真空室中抽除气体分子,降低真空室内的气体压力,使之达到要求的真空度。概括地讲从大气到极高真空有一个很大的范围,至今为止还没有一 种真空系统能...

    9年前   
    7992    0

    极真空手道-日语口令

    极真空手道口令一览一、上课的口令训练了,教练叽里呱啦喊了一堆口令,你知道这些口令的意思,和读法吗?在课开始之前Seiretsu = 正列=集合列队Seiza = 正座Mokuso = 瞑想=闭...

    10年前   
    514    0

    搬运合同

    搬运合同  搬运方(甲方):_________  地址:_________   联系人:_________   电话:_________  搬运公司(乙方):_________  地址:___...

    9年前   
    597    0

    搬运合同

    物品搬运合同甲方: 代表(签字盖章): 乙方(签字手印): 身份证号...

    4年前   
    724    0

    搬运合同

    甲方:_________   乙方:_________   经甲乙双方共同协商,特订立本合同,供双方共同遵守。   一、货物名称   (1)_____________________...

    13年前   
    4020    0

    利用吸附剂分离提纯甲烷

     ...

    3个月前   
    105    0

    搬运合同(四)

    搬运合同(四)  托运人________ (以下简称甲方),搬运人_________(以下简称乙方),兹经乙方事先出示汽车运输业营业执照,并到场估价,填妥搬运作业估价单(如附件),双方同意根据...

    12年前   
    592    0

    搬运合同(三)

    搬运合同(三)  合同编号:__________________  委托人:________________________  法定住址:______________________  法定代...

    12年前   
    552    0

    搬运工

    岗位描述 搬运工 岗位名称: 搬运工 直接上级: 领班 本职工作: 为举办宴会执行必要的搬运工作。 工作责任: 1. 按工作程序和标准要求,搬运各种餐前准备物品。 ...

    9年前   
    17988    0

    搬运合同(五)

    搬运合同(五)   甲方:__________________  地址:__________________  法定代表人:____________  乙方:_________________...

    2年前   
    510    0

    搬运合同精选

    搬迁合同委托方(甲方): _ 承运方(乙方): 地址:联系人:电话:经甲乙双方共同协商,特订立此合同,供双方共同遵守。一、 货物名称:1、 办公桌椅、体育仪器、实...

    4年前   
    684    0

    搬运合同(一)

    搬运合同(一)  甲方:_________  乙方:_________  经甲乙双方共同协商,特订立本合同,供双方共同遵守。   一、货物名称  (1)____________________...

    9年前   
    571    0

    文档贡献者

    z***u

    贡献于2019-05-20

    下载需要 10 香币 [香币充值 ]
    亲,您也可以通过 分享原创文档 来获得香币奖励!
    下载文档