手机蓝牙遥控小车设计毕业论文




XX 学 院

科生毕业设计(文)















学 院： 电子电气工程学院
专 业： 电气工程动化
学 生：
指导教师：






完成日期 20XX 年 X 月





XX学院科生毕业设计（文）


手机蓝牙遥控车设计



Design of Bluetooth Mobile Phone Remote Control of Smart Car


















总 计： 29 页
表 格： 6
插 图： 16 幅




XX学 院 科 毕 业 设 计（文）




手机蓝牙遥控车设计


Design of Bluetooth Mobile Phone Remote Control of Smart Car









学 院： 电子电气工程学院
专 业： 电气工程动化
学 生 姓 名：
学 号：
指 导 教 师（职称）：
评 阅 教 师：
完 成 日 期：




XX学院
XX Institute of Technology
手机蓝牙遥控车设计
电气工程动化专业　
［摘　］课题选单片机STC89C52RC作整控制系统核心数处理中心利Keil编程软件进行单片机程序编写通安装手机蓝牙通讯客户端单片机进行相关指令发送车硬件采模块化设计整系统单片机系统模块蓝牙模块电动机模块电机驱动模块电源模块等组成模块间通相互配合实现手机客户端车运动状态遥控系统软硬件进行相关调试车够接收手机发送遥控信号实现前进倒退左转右转加速减速停止功
［关键词］蓝牙模块遥控电源模块客户端


Design of Bluetooth Mobile Phone Remote Control of Smart Car
Electrical Engineering and Automation Specialty ZHANG Fan
Abstract Design of Bluetooth mobile phone remote control of smart car was completed using STC89C52RC as control core and data processing center It was programmed by Keil programming software and through the installation of the client on the phone to send the relevant instructions to achieve the remote control of the car The car designed by modular and consists of the microcontroller unit minimum system module Bluetooth module motor module motor drive module power module and other components Through mutual cooperation between the various modules the mobile phone client to achieve the status of the remote control of the car In the system software hardware for the relevant debugging the car can receive the remote control signal form phone and to achieve forward backward left right right acceleration deceleration and stop function
Key words Bluetooth module remote control power module client



目 录
1 引言 1
11 国外研究现状 1
12 国研究现状 1
2 设计方案分析 1
21 设计求 1
22 设计构思 2
3 系统硬件设计 2
31 单片机系统 2
311 单片机芯片选择 2
312 单片机芯片简介 3
313 单片机系统组成 3
32 蓝牙模块 4
321 蓝牙模块选择 4
321 蓝牙模块简介 5
323 蓝牙模块参数设置 6
33 电动机模块 7
331 电动机选择 7
332 直流电机简介 7
34 电机驱动模块 8
341 电机驱动模块选择 8
342 电机驱动模块简介 8
343 电机驱动模块连接 9
35 电源模块 10
351 电源选择 10
352 稳压模块简介 11
36 系统框图 11
37 遥控车结构分析 12
371 底板结构 12
37 2 底板配件 13
37 3 整体装配 14
4 系统软件设计 14
41 单片机程序设计 14
411 程序设计容 14
412 I0端口设置 15
413 初始化程序设计 16
414 串口通讯程序设计 17
415 指令处理程序设计 17
416 方控制程序设计 17
417 PWM调速程序设计 18
42 手机客户端参数设置 19
5 系统整体调试 20
51 调试方案 20
52 硬件调试 20
53 软件调试 20
结束语 21
参考文献 22
附录 23
附录二 24
致谢 29








1 引言
11 国外研究现状
现代线遥控车技术起源美国实第二次世界战产物战事需求尤需种类直接操作机器排雷布雷收集情报等基础需智遥控机器着技术发展出现种功型遥控车利遥控车排雷布雷执行种危险务[1]着技术沉淀现代遥控技术达相高度尤西方发达国家遥控车技术直处世界前列国家直力发展项技术衍生出更高级控制方式
军技术转化民技术造福国外政府支持民间研究机构实验室断探索研究智汽车技术已相成熟物联网快速发展智交通系统国外已广泛推广美国发展较国家美国世纪六七十年代开始智交通系统研究美国开始智化车辆方面研究逐步走智交通体系发展日世界应智交通系统广泛国家美国德国日等科技国智汽车技术方面直处世界前列汽车性智化水西方发达国家直处先进水
12 国研究现状
国智交通系统研究起步较晚直发达国家学引进改善吸收基础逐渐发展起着国家政府企业智系统方面重视国已范围进行线遥控汽车研究实验室研究智交通领域研究国智交通系统研究开始九十年代21世纪国智交通系统协调指导组办公室成立二十年发展国技术发达国家差距正逐步减中型城市已开始应智交通系统中国智交通领域起步较晚然研发应方面取重发展国际发达国家存定差距国技术发达国家差距正逐步减然现发展完善目前国科技力断进步济实力断强智交通系统研发完善提供技术支撑资金保证助推动科学技术发展
2 设计方案分析
21 设计求
设计手机蓝牙遥控车需设计程中熟悉元器件功单片机安卓系统定解知道单片机模块引脚功电路结构掌握单片机定时器串口通信方法熟悉电焊电机驱动够熟练万表车硬件电路进行检测定软件开发力够运C语言进行单片机基编程具熟练Keil软件力手机蓝牙遥控车设计方案指掌求车实现手机蓝牙遥控左右转前运动调速功
22 设计构思
查阅学前制造验方案根21设计求通查阅资料进行方案证选择确定出该系统整体构成设计单片机核心通车蓝牙模块手机蓝牙通讯实现数指令传递单片机数处理电机驱动模块输出高低电控制电机驱动模块输出端智车四轮驱动提高整车运动稳性利单片机进行PWM脉宽调制实现车加速减速手机蓝牙遥控车通蓝牙接收模块手机客户端单片机芯片驱动电机拖动车实现功
整系统车硬件分七部分分单片机系统手机蓝牙模块电机驱动模块车底板电动机模块电源模块蓝牙模块车进行通讯接收手机蓝牙传递数单片机系统接收信号分析信号输出引脚产生高低电电机驱动模块发出指令电机驱动模块根输入引脚状态控制电机旋转电源模块模块供电车底板作整设备载体手机整系统中起遥控车作硬件组成蓝牙遥控车
设计构思结构图1示

图1 设计构思结构图
3 系统硬件设计
31 单片机系统
311 单片机芯片选择
单片机芯片选择时原：
（1）单片机选购时需实际功数量设计构想中保证需功外足够引脚供次设计分配方便设计时候更换填补更重功
（2) 单片机选择方便耐保证单片机寿命长程序次写入
（3）单片机开发性保证便开发功
结合单片机芯片选择时原次设计单片机芯片采STC89C52RC该芯片实验室较广泛种单片机芯片直流电机步进电机控制中C语言汇编语言进行程序编写具写入程序简单方便次写入特点试验程中便反复调试STC89C52RC芯片价格较便宜次设计较合适选择
312 单片机芯片简介
STC89C52RC功角度包括部分[2]：
（1）8位微处理器CPU
（2）8KBFlash存储器
（3）512BRAM
（4）片振荡电路时钟发生器需外面连接晶振输入振荡信号
（5）48位IO端口
（6）中断控制器
（7）316位定时器计数器
（8）寻址64KB外部数存储器
313 单片机系统组成
单片机系统 系列元件组成单片机正常工作低配置系统基础增设模块扩展功通单片机系统板方便单片机放置拆便模块间连接
单片机系统STC89C52RC芯片电阻电容晶振钮电子元器件够成
单片机系统包括：复位系统时钟系统电源系统[3]三系统介绍：
（1）复位系统 单片机第9引脚RST高电效时钟电路工作外部电路RST端口出现2机器周期高电系统部复位程序头开始运行
（2）时钟系统：次设计采部方式单片机提供时钟信号18引脚XTAL119引脚XTAL2两端接晶振两端
（3）电源系统：电源系统引脚40引脚VCC20引脚GND供电电压直流55V~33V
单片机系统原理图2示

图2 单片机系统原理图
次STC89C52RC单片机晶振选110592MHzSTC89C52RC反相放器构成振荡器电容C2C3选择30pFC1选择10uF处电阻均采阻值10K电阻D1发光二极
32 蓝牙模块
321 蓝牙模块选择
蓝牙模块实现位机位机数传输通信方法两种种方法行通信种方法串行通信
单位信息位数时传递通讯方法称行通信STC89C52RC单片机行通信行IO连接实现行通信优点信息传输速度快缺点单位信息少位需少根传送信号线行通信起较浪费材料
单位信息位数分时位位次序传送通信方式称串行通信[4]串行通信通串行连接口实现串行通信突出优点仅需传输线传输信息串行通信缺点位位数传输没行通信传输速度快
次设计数传输仅仅指令传输数量综合述两次通讯方式决定串行通信方式实现位机位机线通讯功质单片机串口通信
蓝牙模块手机蓝牙遥控车中关重环肩负着接收手机遥控指令功选择蓝牙模块设计方案选材考虑选材硬指标反应灵敏应方便性价高通讯稳定网查阅资料发现HC06蓝牙模块较适合次设计求购买较方便具范围较广特点
HC06蓝牙模块外部结构图3示

图3 HC06蓝牙模块外部结构图
321 蓝牙模块简介
HC06蓝牙模块优点：
（1）HC06种带蓝牙功终端装置
（2）输入电压36V~6V单片机电源电压
（3）波特率范围较宽48001382400
（4）带连接状态指示灯LED快闪表示没蓝牙连接LED慢闪表示进入AT命令模式LED常亮表示蓝牙已连接[5]
（5）手机容易HC06模块连接
（6）通讯质量易受干扰者中断
蓝牙模块HC06模块参数：
（1）输入电压：36V~6V禁止超7V
（2）电源防反接接反模块工作
（3）支持8位数位1位停止位奇偶校验通信格式
（4）板载33V稳压芯片
（5）通讯端接口电33V直接种单片机连接
（6）空旷带效传输距离10米
HC06蓝牙模块接线方法VCC端口接36V~6V直流电源正极GND端口接电源负极RXD端口接单片机TXD端口TXD端口接单片机RXD端口[6]
蓝牙模块连接图4示

图4 蓝牙模块连接图
323 蓝牙模块参数设置
蓝牙模块参数设置需USB转串模块该模块实现蓝牙模块电脑线连接单片机进行程序载通USB转串模块计算机蓝牙模块进行数交换计算机实现蓝牙模块进行基参数设置
蓝牙模块参数设置界面图5示

图5 HC06蓝牙模块参数设置界面图
HC06蓝牙模块参数设置指令：
（1）通信测试串口调试助手界面发送区发送AT会发送区方窗口返回OK
（2）修改波特率串口调试助手界面发送区发送AT+BAUD4会发送区方窗口返回 OK9600
（3）修改设备连接名称设置蓝牙设备名称name例进行举例发送区编辑AT+NAMEname返回OKname表示设置成功
（4）修改蓝牙配密码串口调试助手界面发送区发送AT+PINxxxx会发送区方窗口返回OKsetpinxxxx设置蓝牙配密码
次设计设置蓝牙名称HC06串口通讯波特率设置9600蓝牙模块配密码原始密码1234次电重新设置掉电保护设置参数[7]
33 电动机模块
331 电动机选择
次设计元器件均直流电动机模块采直流电动机直流电动机直流电转换机械直流电机启动性较广泛应起重设备调速范围广泛切削机床中直流电机具良调速性通调整直流电机输入电压实现直流电动机调速直流电动机励磁方式分永磁式励式励式3类[8]次设计玩具车较永磁式直流电动机直流电机型号FF130玩具马达该直流电机刷直流电动机
332 直流电机简介
直流电机电压范围15V~12V转数5000~20000rpm具变速范围扭力特点通改变直流电机电源接口端极性改变旋转方
直流电动机模型图6示

图6 直流电动机模型图
直流电动机结构：图6简单直流电动机模型空间位置固定磁极（磁极）两磁极间导磁材料制成圆柱体（称电枢铁心）电枢铁心放置abcd导线连成电枢线圈线圈首段末端分连圆弧形铜片（换片）换片固定转轴电枢起旋转换片间转轴间互相绝缘种换片构成整体称换器换片放置着固定动电刷AB换片间保持滑动接触电枢线圈通换片电刷外电路想接通[9]
34 电机驱动模块
341 电机驱动模块选择
车想运动单片机端口输出电压法驱动电机旋转需电机驱动模块通驱动模块实现单片机输出指令电机旋转状态进行响应目前市面车设计直流电机驱动模块较控制直流电机方面L298N电机驱动模块较普遍性较次设计该电机驱动模块L298N模块控制端接收外部传高低电实现状态输出
342 电机驱动模块简介
L298N电机驱动模块原理图图7示

图7 L298N电机驱动模块原理图
L298N电机驱动模块性特点：
（1）模块驱动发热量低具散热片散热性
（2）模块驱动电压范围5V~35V
（3）够实现电机正反转调速
（4）启动性启动转矩
（5）时驱动两直流电机实现PWM调速
L298N电机驱动模块输入标准逻辑电通控制控制端口INT1INT2INT3INT4电时控制两台直流电动机正反转启停驱动两直流电动机时通控制L298N端实现直流电动机制动调速
L298N电机驱动模块输入引脚输出逻辑关系表1示
表1 L298N电机驱动模块输入输出逻辑关系表
直流电机
旋转方式
INT1
INT2
INT3
IN4
调制PWM信号
调制端A
调制端B
M1
正转
高
低


高

反转
低
高


高

停止
低
低


高

M2
正转


高
低

高
反转


低
高

高
停止


低
低

高
343 电机驱动模块连接
电机驱动模块驱动电压5V~35V VCC接直流电源正极电机驱动模块驱动两直流电机车采四轮驱动驱动方式四直流电机需两电机驱动模块分前轮驱动模块轮驱动模块表示
电机驱动模块控制引脚单片机IO口连接表2示
表2 电机驱动模块控制引脚单片机IO口连接表
单片机IO口
连接位置
功
P20
轮驱动模块IN2
控制车右车轮电机
P21
轮驱动模块IN1
P00
轮驱动模块ENA
P22
轮驱动模块IN3
控制车左车轮电机
P23
轮驱动模块IN4
P01
轮驱动模块ENB
P24
前轮驱动模块IN1
控制车左前车轮电机
P25
前轮驱动模块IN2
P02
前轮驱动模块ENA
P26
前轮驱动模块IN3
控制车右前车轮电机
P27
前轮驱动模块IN4
P03
前轮驱动模块ENB
35 电源模块
351 电源选择
次设计需5V直流电提供5V直流电单片机供电电机驱动模块5V~35V直流电供电机驱动模块正常工作
方案 ：交流设备做电源供电种方案直接否决车体积功单会复杂供电装置车需动力况交流装置价格较贵种控制车属浪费活动范围受导线限制
方案二： 普通干电池干电池常见起较方便容易供电果短时间话确实较方便买起贵简易方便次设计需车半月制造测试干电池然常见耐
方案三 ：直流蓄电池供电直流蓄电池容量较方便反复试验蓄电池价格较便宜试验成低
述三种方案进行较考虑次设计移动性车保证车机动性前提保障电源续航力决定采方案三直流蓄电池作次毕业设计电源次设计采蓄电池容量12V5AH电机驱动模块电压范围5V~35V蓄电池额定电压12V满足电机驱动模块求蓄电池图8示

图8 蓄电池图
次设计采电源直流蓄电池蓄电池输出电压12V直接L298N电机驱动模块供电电压高单片机蓝牙模块供电单片机蓝牙模块供电蓄电池电压通稳压电源模块进行电压降低达单片机蓝牙模块工作电压范围次设计采LM7805稳压模块电压降低5V
352 稳压模块简介
稳压模块作蓄电池输出电压降低蓝牙模块系统模块供电稳压模块三部分组成分二极滤波电容LM7805稳压芯片稳压芯片工作中会产生量热稳压芯片提供散热片加速芯片散热
LM7805稳压模块原理图9示

图9 LM7805稳压模块原理图
图9稳压模块原理图图中LM78055V稳压芯片P2蓄电池接口D1D2D3D4四二极P2口直流电源连接没正负极求方便电源模块连接C1C24700uf滤波电容直流电进行滤波然LM7805稳压芯片稳压模块输出接口P1输出5V直流电[10]通输出接口单片机系统蓝牙通讯模块供电万表测试P1口输出电压确定直流5V蓝牙通讯模块单片机系统工作供电
36 系统框图
系统框图图10示

图10 系统框图
系统框图中手机客户端蓝牙模块实现指令传输蓝牙模块接收指令串口通信单片机单片机处理完指令进输出控制电机驱动模块电机驱动模块驱动电机模块车运动整框图中蓄电池直接电机驱动模块供电5V稳压模块蓝牙模块单片机进行供电
37 遥控车结构分析
次设计中蓄电池整车结构中占较重量果采两轮驱动车底板车子驱动轮会受力均出现滑现象提高车子稳定性机动性车四轮驱动四轮驱动式结构中轮转动力矩增四轮驱动式车横轮胎阻力两轮驱动式车四轮驱动式车子易发生方偏移爬坡力更强四轮驱动式车存足：四轮驱动式车子电机增更加耗电车体般两轮驱动式车结构复杂次设计说次试验蓄电池容量较足满足四电机正常工作求总体四轮驱动式车底板较符合次设计整体性四轮驱动式车结构具明显优势选择四轮驱动底板次设计首选
371 底板结构
底板支撑整车体部件时固定车子零部件底板蓝牙模块安装槽单片机系统安装孔电机定位槽走线孔余槽孔扩展模块
底板结构图11示

图11 底板结构图
车底板结构满足求具定机械强度次设计车底板采亚克力板材具足够机械强度足承受次设计模块重量次设计采车底盘机械结构简单安装方便装四轮子实现四轮驱动底盘非常容易扩展模块提供足够安装空间方便设备安装提高车底板结构性稳定性采双层底板结构
37 2 底板配件
车底板配件电机支架电机齿轮箱螺丝螺母螺柱车轮构成车基构架
电机底板连接支架图12示

图12 电机底板连接支架图
电机支架电机固定底板电机两块支架绑定固定图示12电机支架工程图中支架中间两孔支架定位孔通槽孔圆孔固定电机车底板左右两侧肩台底板卡起支架材料亚克力板
车零部件表3示
表3 车零部件表
零件
数量
电机支架
8片
螺丝螺母
干
螺柱
干
电机齿轮箱
4
车轮
4
车零部件车中起连接模块作构成车基载体电机支架螺丝螺母配合固定车电机箱螺丝螺柱起固定支撑底板作构成底板两层结构电机齿轮箱固定直流电动机起降低直流电机输出机械转速增转矩效果车轮电机齿轮箱相连接齿轮箱中齿轮转动带动车轮转动车实现运动零部件底板相互配合车具设计需机械强度结构
37 3 整体装配
车整体装配图13示

图13 车整体装配图
整体车体底盘橡胶轮直流电机电机支架模块组成
智车设计中会采三轮式结构前轮般采万轮牵引左右分驱动轮然三轮式车盘结构简单节省出两电机车行驶程中稳定性足万轮径阻力非常容易偏次设计中采四轮驱动然四轮驱动式结构相三轮式结构更加复杂稳定性明显加强四轮子驱动轮偏差更离散定侧偏差方致车前进程中难偏
4 系统软件设计
41 单片机程序设计
411 程序设计容
次程序设计中参直流单片机IO口直流电机逻辑控制表单片机IO口进行设置紧接着单片机进行程序初始化需处理蓝牙收数编写串口通讯程序接收数送单片机车实现运动状态需指令处理程序方控制程序PWM调速程序
蓝牙遥控车程序流程图14示

图14 程序流程图
412 I0端口设置
IO端口程序中代码设置表4示
表4 IO端口程序中代码设置表
IO口
程序中代码
P20
INT1
P21
INT2
P22
INT3
P23
INT4
P24
INT5
P25
INT6
P26
INT7
P27
INT8
P00
EN1A
P01
EN1B
P02
EN2A
P03
EN2B
413 初始化程序设计
次设计手机蓝牙遥控车需两定时器分定时器0定时器1定时器1串口通讯串口通讯设置波特率定时器1车调速系统进行PWM调速
初始化SCONTCONTMODIE寄存器设置串口初始化设置容表5示
表5 串口初始化设置表
SCON
SM0 SM1 SM2 SM3 REN TB8 RB8 TI RI
串行口控制寄存器
TCON
TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0
定时器计数器控制寄存器
TMOD
GATE CT M1 M0 GATE CT M1 M0
定时器计数器工作方式设置寄存器
IE
EA ET2 ES ET1 EX1 ET0 EX0
中断允许控制寄存器
次设计定时器1工作模式2功串口提供波特率波特率9600TH1等0xfdTL1等0xfd[11]定时器0工作模式1定时100usTH0等0xffTL0等0xa4初始化程序设计
void init()
{
TMOD0x21
TH00xff
TL00xa4
TH10xfd
TL10xfd
TR01
TR11
SM00
SM11
REN1
ET01
ET10
EA1
ES1
}
414 串口通讯程序设计
串口通讯程序单片机数接收实现位机位机数传输 SUBF串行口缓寄存器单片机位机通信数时存放SUBF寄存器中通软件读写操作实现单片机外设间数通讯
串口通讯中断程序设计：
void ser() interrupt 4
{
RI0
aSBUF
}
415 指令处理程序设计
指令应功指令表6示
表6 指令应功表
指令容
2
8
5
4
6
1
3
动作响应
前进
退
停车
左转
右转
加速
减速
次设计指令选择处理程序：
switch(a)
{
case '5' tingche() break
case '2' qianjin() break
case '8' houtui() break
case '4' zuozhuan() break
case '6' youzhuan() break
case '1' jiasu()break
case '3' jiansu()break
defaultbreak
}
416 方控制程序设计
设计采L298N电机驱动模块L298N模块端口逻辑关系知ENAENB1时通控制IN1IN2IN3IN4端口电高低改变电机转面电机前进例方程序设计
前进程序设计：
void qianjin()
{
IN11
IN20
IN31
IN40
IN51
IN60
IN71
IN80
}
417 PWM调速程序设计
设计采软件调速通软件设计控制电机驱动模块端进行调速P0口调速端口timer0()PWM调速函数单片机电count初始值0speed初始值30count计数范围0~100speed户定速度值范围20~90speed数值越速度越快通控制speed值进行调速count值等speed时P0口引脚输出低电直流电动机处停止状态count值speed时P0口引脚输出高电允许电动机运动样通控制高低电脉宽度进行调压调速
次设计PWM调速程序：
void timer0()interrupt 1
{
TH00xff
TL00xa4
if(countspeed)
{
EN1A0
EN1B0
EN2A0
EN2B0
}
count++
if(count100)
{
count0
EN1A1
EN1B1
EN2A1
EN2B1
}
42 手机客户端参数设置
次设计手机客户端蓝牙串口助手该客户端简单方便实现蓝牙模块通讯电子工程师开发利器
软件功：
（1）搜索连接蓝牙设备显示蓝牙设备classRSSI(信号强度)
（2）接收发送数
（3）设置ASCIIHEX输入输出模式
（4）数结果保存SD卡

图15 前进钮设置图 图16 控制界面图
软件三模式：
（1）普通模式：基输入输出模式
（2）键盘控制模式：定义12钮输出值
（3）命令行模式：设定命令结束符通信调试
次设计键盘控制模式设置发送ASCII码输入输出模式根指令应功表设计应键键发送容前进钮例进行设置前进钮设置图15示钮设置完毕控制界面图16示
5 系统整体调试
51 调试方案
车调试程中先硬件调试软件调试先局部整体部分部分测试检查掌握车部件车整体构造熟记心次设计车总部分单片机系统二蓝牙HCO6模块三L298N步进电机四电源供电装置部分先调整功先找障查设备短路断路现象模块否正常工作接着单片机系统测试单片机芯片否正常烧录程序蓝牙模块电源装置接着软件调试先流程图否合理然调试程序调试整体手机控制车车整体功
52 硬件调试
车电前应该先万表元器件进行检查排虚焊漏焊断路短路等情况进行电路功调试独立元器件检测般注意问题防止元器件短路断路虚焊漏焊系统电否短路者断路写程序STC89C52RC进行调试果正确实现功说明没错误蓝牙模块测试手机蓝牙进行连接否配手机发出信号测试否接受信号果接受信号误说明HC06蓝牙模块没损坏电源电路调试检测否通电万表测试输入输出端口电压检查否正常
53 软件调试
软件调试C语言调试纯粹语言调试单片机编程考虑硬件设计[12]编程程中满足求程序般需程序调试程甚需次反复调试完成程序组成子程序互相拼凑修改调试程中子程序逐进行调试保证子程序部没出错然整程序进行调试编写程序Keil软件进行编译编译成功输出信息窗口会提示0错误0警告说明编写程序没语法错误[13]蓝牙通讯单片机输出端口测试单片机输出端口接二极通二极点亮情况确定蓝牙通讯单片机部分否够设计求执行成功软件调试程序写入单片机组装车进行遥控测试车车轮齿轮箱具较摩擦力调试次修改speed子函数中初始值找合适初始值便车足够初始动


结束语
次毕业设计完成手机蓝牙遥控车研究未智交通定先驱作STC89C52RC单片机系统种类型中简单设计首先设计整体布局接着次选材料STC89C52RC芯片简易方便易设计单片机系统设计出接着选电源模块电源模块实现驱动方便易断电蓝牙模块HC06抗干扰力强容易控制连接稳定数传送快接着控制界面选择界面方便耐清晰合理紧接着单片机进行程序编写设置手机客户端进行硬件软件部分调试设计程中遇问题遇问题进行推敲次试验终解决方面问题次设计深刻体会学知识系统认识单元深解总体然方案太完善车实现功均已实现方案改善会越做越





















参考文献
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[9] 劳卫东．谈直流发电机基工作原理[J]．企业科技发展2011(22) P27~P30
[10] 聂思敏．功率光伏电池控制器研制[N]．安学院学报2011(3) P115~P117
[11] 游晓容．单片机串行通信中问题讨[N]．河南教育学院学报2011(2)
[12] 许超张丹．基Keil单片机课程教学改革[J]．辽宁学学报(然科学版)2011(1)
[13] 鲁杰爽．单片机Keil软件仿真调试技巧[J]．电子制作2010(3)
[14] Wang G W Shao Q Electronic structure of Pdoped diamond thin film and it’s hole influence Sci China Phys Mech Astron 2010 40(7) 869–875
[15] Godfrey Nolan Decompiling Android2012 158



















附录
元件连接图：

附录二
单片机程序：
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint speed
uint count
uint a
sbit IN1P2^0 转控制端口P2口
sbit IN2P2^1
sbit IN3P2^2
sbit IN4P2^3
sbit IN5P2^4
sbit IN6P2^5
sbit IN7P2^6
sbit IN8P2^7
sbit EN1AP0^0 控制端口P0口
sbit EN1BP0^1
sbit EN2AP0^2
sbit EN2BP0^3
***************************************************************************
*名称：init()
*功：串口定时器0初始化晶振110592波特率9600定时器串口中断
****************************************************************************
void init()
{
TMOD0x21 设置定时器1模式2串口提供波特率定时器0工作模式1产生PWM波
TH00xff
TL00xa4 定时100us
TH10xfd
TL10xfd 装初值波特率9600
TR01 启动定时器0
TR11 启动定时器1
SM00
SM11 设置串口工作方式1SCON0x50允许串口接收发送
REN1 接收
ET01 开定时器0中断
ET10 开定时器1中断
EA1 开总总段开关
ES1 开串口中断开关
}
***************************************************************************
*名称：timer0()
*功：定时器0中断子程序
****************************************************************************
void timer0()interrupt 1 PWM频率1（100us*100）10KHz
{
TH00xff
TL00xa4 定时器进行数重装
if(countspeed) countspeed时端置0禁止转动
{
EN1A0
EN1B0
EN2A0
EN2B0
}
count++
if(count100) countspeed时端置1允许转动
{
count0 count范围0100count100时进行数重装
EN1A1
EN1B1
EN2A1
EN2B1
}
}
***************************************************************************
*名称：tingche()
*功：左前左右前右车轮均制动整车表现停车状态
****************************************************************************
void tingche()
{
IN10
IN20
IN30
IN40
IN50
IN60
IN70
IN80
}
***************************************************************************
*名称：qianjin()
*功：左前左右前右车轮均正转整车表现前进
****************************************************************************
void qianjin()
{
IN11
IN20
IN31
IN40
IN51
IN60
IN71
IN80
speed30
}
***************************************************************************
*名称：houtui()
*功：左前左右前右车轮均反转整车表现退
****************************************************************************
void houtui()
{
IN10
IN21
IN30
IN41
IN50
IN61
IN70
IN81
speed30
}
***************************************************************************
*名称：左转()
*功：左前左车轮反转右前右车轮均正转整车表现左转
****************************************************************************
void zuozhuan()
{
IN11
IN20
IN30
IN41
IN50
IN61
IN71
IN80
speed25
}
***************************************************************************
*名称：youzhuan()
*功：左前左车轮正转右前右车轮均反转整车表现右转
****************************************************************************
void youzhuan()
{
IN10
IN21
IN31
IN40
IN51
IN60
IN70
IN81
speed25
}
***************************************************************************
*名称：jiasu()
*功：车运动速度加快
****************************************************************************
void jiasu()
{ speedspeed+5
if(speed>90)
{speed90}
}
***************************************************************************
*名称：jiansu()
*功：车运动速度减慢
****************************************************************************
void jiansu()
{ speedspeed5
if(speed<20)
{speed20}
}
***************************************************************************
*名称：main()
*功：程序循环执行车实现应功
****************************************************************************
void main()
{
init()
speed30
count0
EN1A1
EN1B1
EN2A1
EN2B1
while(1)
{
switch(a) 分析串口传送指令做出相应相应
{
case '5' tingche() break
case '2' qianjin() break
case '8' houtui() break
case '4' zuozhuan() break
case '6' youzhuan() break
case '1' jiasu()break
case '3' jiansu() break
defaultbreak
}
a0
}
}
***************************************************************************
*名称：ser()
*功：串口中断子函数接收传送数
****************************************************************************
void ser() interrupt 4
{
RI0 接收中断请求标志位清0
aSBUF
}








致谢
次毕业设计文紧张忙碌中完成期间学东西理实践充分发挥设计程中首先感谢胡老师毕业设计胡老师悉心关怀指导完成胡老师献衷心感谢胡老师开始严格求星期会询问毕设进度解遇困难积极协助解决设计程中种难题求记录毕业设计中作工作进度遇问题发现问题解决问题技术层面东西加指导STC89C52RC工作原理结构构成蓝牙模块HC06接收方式安装技巧供电设备什较合理干电池合理蓄电池合理等等列问题设计程中力足方面素致设计较普通缺乏创意没新意设计中会慢慢方面加改进足量缩设计中面问题跨出学校门前夕历第次预考走出学校门刻受住次考验次感谢毕业设计程中提供制作电路板等工具学老师毕业设计中进行指导
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