步进电机交流伺服电机性较
步进电机种离散运动装置现代数字控制技术着质联系目前国数字控制系统中步进电机应十分广泛着全数字式交流伺服系统出现交流伺服电机越越应数字控制系统中适应数字控制发展趋势运动控制系统中采步进电机全数字式交流伺服电机作执行电动机然两者控制方式相似（脉串方信号）性应场合存着较差异现二者性作较
控制精度
两相混合式步进电机步距角般36° 18°五相混合式步进电机步距角般072 °036°高性步进电机步距角更四通公司生产种慢走丝机床步进电机步距角009°德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产三相混合式步进电机步距角通拨码开关设置18°09°072°036°018°009°0072°0036°兼容两相五相混合式步进电机步距角
交流伺服电机控制精度电机轴端旋转编码器保证松全数字式交流伺服电机例带标准2500线编码器电机言驱动器部采四倍频技术脉量360°100000036°带17位编码器电机言驱动器接收217131072脉电机转圈脉量360°131072989秒步距角18°步进电机脉量1655
二低频特性
步进电机低速时易出现低频振动现象振动频率负载情况驱动器性关般认振动频率电机空载起跳频率半种步进电机工作原理决定低频振动现象机器正常运转非常利步进电机工作低速时般应采阻尼技术克服低频振动现象电机加阻尼器驱动器采细分技术等
交流伺服电机运转非常稳低速时会出现振动现象交流伺服系统具振抑制功涵盖机械刚性足系统部具频率解析机（FFT）检测出机械振点便系统调整
三矩频特性
步进电机输出力矩转速升高降较高转速时会急剧降高工作转速般300～600RPM交流伺服电机恒力矩输出额定转速（般2000RPM3000RPM）输出额定转矩额定转速恒功率输出
四载力
步进电机般具载力交流伺服电机具较强载力松交流伺服系统例具速度载转矩载力转矩额定转矩三倍克服惯性负载启动瞬间惯性力矩步进电机没种载力选型时克服种惯性力矩需选取较转矩电机机器正常工作期间需转矩便出现力矩浪费现象
五运行性
步进电机控制开环控制启动频率高负载易出现丢步堵转现象停止时转速高易出现现象保证控制精度应处理升降速问题交流伺服驱动系统闭环控制驱动器直接电机编码器反馈信号进行采样部构成位置环速度环般会出现步进电机丢步现象控制性更
六速度响应性
步进电机静止加速工作转速（般分钟百转）需200～400毫秒交流伺服系统加速性较松MSMA 400W交流伺服电机例静止加速额定转速3000RPM仅需毫秒求快速启停控制场合
综述交流伺服系统许性方面优步进电机求高场合常步进电机做执行电动机控制系统设计程中综合考虑控制求成等方面素选适控制电机
步进电机种电脉转化角位移执行机构步进驱动器接收脉信号驱动步进电机设定方转动固定角度(称步距角)旋转固定角度步步运行通控制脉数控制角位移量达准确定位目时通控制脉频率控制电机转动速度加速度达调速目步进电机作种控制特种电机利没积累误差(精度100)特点广泛应种开环控制
现较常步进电机包括反应式步进电机（VR）永磁式步进电机（PM）混合式步进电机（HB）单相式步进电机等步进相伺服价格便宜
伺服电机部转子永磁铁驱动器控制UVW三相电形成电磁场转子磁场作转动时电机带编码器反馈信号驱动器驱动器根反馈值目标值进行较调整转子转动角度伺服电机精度决定编码器精度（线数）
步进相伺服价格便宜步进适低速
司服电机连续运转步进电机断续运转
伺服电机功说指伺服电机通常直流电机连续旋转电机
步进电机特性命名指转动步步例360分度步进电机转圈走360步步转1度果求转半度实现
注意步进电机作伺服
伺服电机般功率运行精确高速制动惯量适合闭环控制检测实际位置理位置误差消
步进电机圈分成干步累积误差般做开环控制
说明步进电机做 伺服电机
伺服电机步进电机区
伺服电机资料
交流伺服电机工作原理
伺服电机部转子永磁铁驱动器控制UVW三相电形成电磁场转子磁场作转动时电机带编码器反馈信号驱动器驱动器根反馈值目标值进行较调整转子转动角度伺服电机精度决定编码器精度（线数）
什伺服电机？种类型？工作特点什？
答：伺服电动机称执行电动机动控制系统中作执行元件收电信号转换成电动机轴角位移角速度输出分直流交流伺服电动机两类特点信号电压零时转现象转速着转矩增加匀速降
请问交流伺服电机刷直流伺服电机功什区？
答：交流伺服正弦波控制转矩脉动直流伺服梯形波直流伺服较简单便宜
永磁交流伺服电动机
20世纪80年代着集成电路电力电子技术交流变速驱动技术发展永磁交流伺服驱动技术突出发展国著名电气厂商相继推出交流伺服电动机伺服驱动器系列产品断完善更新交流伺服系统已成代高性伺服系统发展方原直流伺服面淘汰危机90年代世界国已商品化交流伺服系统采全数字控制正弦波电动机伺服驱动交流伺服驱动装置传动领域发展日新月异永磁交流伺服电动机直流伺服电动机较优点：
⑴电刷换器工作维护保养求低
⑵定子绕组散热较方便
⑶惯量易提高系统快速性
⑷适应高速力矩工作状态
⑸功率较体积重量
德国MANNESMANNRexroth公司Indramat分部1978年汉诺威贸易博览会正式推出MAC永磁交流伺服电动机驱动系统标志着种新代交流伺服技术已进入实化阶段20世纪80年代中期公司已完整系列产品整伺服装置市场转交流系统早期模拟系统诸零漂抗干扰性精度柔性等方面存足尚完全满足运动控制求年着微处理器新型数字信号处理器（DSP）应出现数字控制系统控制部分完全软件进行
目前止高性电伺服系统采永磁步型交流伺服电动机控制驱动器采快速准确定位全数字位置伺服系统典型生产厂家德国西门子美国科尔摩根日松安川等公司
日安川电机制作推出型交流伺服电动机驱动器中D系列适数控机床（高转速1000rmin力矩025～28Nm）R系列适机器（高转速3000rmin力矩0016～016Nm）推出MFSHCG 六系列20世纪90年代先推出新D系列R系列旧系列矩形波驱动8051单片机控制改正弦波驱动80C154CPU门阵列芯片控制力矩波动24％降低7％提高性样年时间形成八系列（功率范围005～6kW）较完整体系
满足工作机械搬运机构焊接机械装配机器电子部件加工机械印刷机高速卷绕机绕线机等需
二步进电机基原理
步进电机作执行元件机电体化关键产品 广泛应种动化控制系统中着微电子计算机技术发展步进电机需求量日俱增国民济领域应
步进电机种电脉转化角位移执行机构步进驱动器接收脉信号驱动步进电机设定方转动固定角度(称步距角)旋转固定角度步步运行通控制脉数控制角位移量达准确定位目时通控制脉频率控制电机转动速度加速度达调速目步进电机作种控制特种电机利没积累误差(精度100)特点广泛应种开环控制
现较常步进电机包括反应式步进电机（VR）永磁式步进电机（PM）混合式步进电机（HB）单相式步进电机等
永磁式步进电机般两相转矩体积较步进角般75度 15度
反应式步进电机般三相实现转矩输出步进角般15度噪声振动反应式步进电机转子磁路软磁材料制成定子相励磁绕组利磁导变化产生转矩
混合式步进电机指混合永磁式反应式优点分两相五相：两相步进角般18度五相步进角般 072度种步进电机应广泛次细分驱动方案选步进电机
步进电机基参数：
电机固步距角：
表示控制系统发步进脉信号电机转动角度电机出厂时出步距角值86BYG250A型电机出值09°18°（表示半步工作时09°整步工作时18°）步距角称电机固步距角’定电机实际工作时真正步距角真正步距角驱动器关
步进电机相数：
指电机部线圈组数目前常二相三相四相五相步进电机电机相数步距角般二相电机步距角09°18°三相075°15°五相036°072° 没细分
驱动器时户选择相数步进电机满足步距角求果细分驱动器相数’变没意义户需驱动器改变细分数改变步距角
保持转矩（HOLDING TORQUE）：
指步进电机通电没转动时定子锁住转子力矩步进电机重参数通常步进电机低速时力矩接保持转矩步进电机输出力矩速度增断衰减输出功率速度增变化保持转矩成衡量步进电机重参数说2Nm步进电机没特殊说明情况指保持转矩2Nm步进电机
DETENT TORQUE：
指步进电机没通电情况定子锁住转子力矩DETENT TORQUE 国没统翻译方式容易家产生误解反应式步进电机转子永磁材料没DETENT TORQUE
步进电机特点：
1．般步进电机精度步进角35累积
2．步进电机外表允许高温度
步进电机温度高首先会电机磁性材料退磁导致力矩降失步电机外表允许高温度应取决电机磁性材料退磁点般讲磁性材料退磁点摄氏130度甚高达摄氏200度步进电机外表温度摄氏8090度完全正常
3．步进电机力矩会转速升高降
步进电机转动时电机相绕组电感形成反电动势频率越高反电动势越作电机频率（速度）增相电流减导致力矩降
4．步进电机低速时正常运转高定速度法启动伴啸声
步进电机技术参数：空载启动频率步进电机空载情况够正常启动脉频率果脉频率高该值电机正常启动发生丢步堵转负载情况启动频率应更低果电机达高速转动脉频率应该加速程启动频率较低然定加速度升希高频（电机转速低速升高速）
步进电动机显著特点数字化制造时代发挥着重途
伴着数字化技术发展步进电机身技术提高步进电机会更领域应
三伺服电机步进电机区
步进电机交流伺服电机性较
步进电机种离散运动装置现代数字控制技术着质联系目前国数字控制系统中步进电机应十分广泛着全数字式交流伺服系统出现交流伺服电机越越应数字控制系统中适应数字控制发展趋势运动控制系统中采步进电机全数字式交流伺服电机作执行电动机然两者控制方式相似（脉串方信号）性应场合存着较差异现二者性作较
1控制精度
两相混合式步进电机步距角般36° 18°五相混合式步进电机步距角般072 °036°高性步进电机步距角更四通公司生产种慢走丝机床步进电机步距角009°德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产三相混合式步进电机步距角通拨码开关设置18°09°072°036°018°009°0072°0036°兼容两相五相混合式步进电机步距角
交流伺服电机控制精度电机轴端旋转编码器保证松全数字式交流伺服电机例带标准2500线编码器电机言驱动器部采四倍频技术脉量360°100000036°带17位编码器电机言驱动器接收217131072脉电机转圈脉量360°131072989秒步距角18°步进电机脉量1655
2低频特性
步进电机低速时易出现低频振动现象振动频率负载情况驱动器性关般认振动频率电机空载起跳频率半种步进电机工作原理决定低频振动现象机器正常运转非常利步进电机工作低速时般应采阻尼技术克服低频振动现象电机加阻尼器驱动器采细分技术等
交流伺服电机运转非常稳低速时会出现振动现象交流伺服系统具振抑制功涵盖机械刚性足系统部具频率解析机（FFT）检测出机械振点便系
统调整
3矩频特性
步进电机输出力矩转速升高降较高转速时会急剧降高工作转速般300～600RPM交流伺服电机恒力矩输出额定转速（般2000RPM3000RPM）输出额定转矩额定转速恒功率输出
4载力
步进电机般具载力交流伺服电机具较强载力松交流伺服系统例具速度载转矩载力转矩额定转矩三倍克服惯性负载启动瞬间惯性力矩步进电机没种载力选型时克服种惯性力矩需选取较转矩电机机器正常工作期间需转矩便出现力矩浪费现象
5运行性
步进电机控制开环控制启动频率高负载易出现丢步堵转现象停止时转速高易出现现象保证控制精度应处理升降速问题交流伺服驱动系统闭环控制驱动器直接电机编码器反馈信号进行采样部构成位置环速度环般会出现步进电机丢步现象控制性更
6速度响应性
步进电机静止加速工作转速（般分钟百转）需200～400毫秒交流伺服系统加速性较松MSMA 400W交流伺服电机例静止加速额定转速3000RPM仅需毫秒求快速启停控制场合
综述交流伺服系统许性方面优步进电机求高场合常步进电机做执行电动机控制系统设计程中综合考虑控制求成等方面素选适控制电机
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步进电机种离散运动装置现代数字控制技术着质联系目前国数字控制系统中步进电机应十分广泛着全数字式交流伺服系统出现交流伺服电机越越应数字控制系统中适应数字控制发展趋势运动控制系统中采步进电机全数字式交流伺服电机作执行电动机然两者控制方式相似（脉串方信号）性应场合存着较差异现二者性作较
控制精度
两相混合式步进电机步距角般36° 18°五相混合式步进电机步距角般072 °036°高性步进电机步距角更四通公司生产种慢走丝机床步进电机步距角009°德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产三相混合式步进电机步距角通拨码开关设置18°09°072°036°018°009°0072°0036°兼容两相五相混合式步进电机步距角
交流伺服电机控制精度电机轴端旋转编码器保证松全数字式交流伺服电机例带标准2500线编码器电机言驱动器部采四倍频技术脉量360°100000036°带17位编码器电机言驱动器接收217131072脉电机转圈脉量360°131072989秒步距角18°步进电机脉量1655
二低频特性
步进电机低速时易出现低频振动现象振动频率负载情况驱动器性关般认振动频率电机空载起跳频率半种步进电机工作原理决定低频振动现象机器正常运转非常利步进电机工作低速时般应采阻尼技术克服低频振动现象电机加阻尼器驱动器采细分技术等
交流伺服电机运转非常稳低速时会出现振动现象交流伺服系统具振抑制功涵盖机械刚性足系统部具频率解析机（FFT）检测出机械振点便系统调整
三矩频特性
步进电机输出力矩转速升高降较高转速时会急剧降高工作转速般300～600RPM交流伺服电机恒力矩输出额定转速（般2000RPM3000RPM）输出额定转矩额定转速恒功率输出
四载力
步进电机般具载力交流伺服电机具较强载力松交流伺服系统例具速度载转矩载力转矩额定转矩三倍克服惯性负载启动瞬间惯性力矩步进电机没种载力选型时克服种惯性力矩需选取较转矩电机机器正常工作期间需转矩便出现力矩浪费现象
五运行性
步进电机控制开环控制启动频率高负载易出现丢步堵转现象停止时转速高易出现现象保证控制精度应处理升降速问题交流伺服驱动系统闭环控制驱动器直接电机编码器反馈信号进行采样部构成位置环速度环般会出现步进电机丢步现象控制性更
六速度响应性
步进电机静止加速工作转速（般分钟百转）需200～400毫秒交流伺服系统加速性较松MSMA 400W交流伺服电机例静止加速额定转速3000RPM仅需毫秒求快速启停控制场合
综述交流伺服系统许性方面优步进电机求高场合常步进电机做执行电动机控制系统设计程中综合考虑控制求成等方面素选适控制电机
步进电机种电脉转化角位移执行机构步进驱动器接收脉信号驱动步进电机设定方转动固定角度(称步距角)旋转固定角度步步运行通控制脉数控制角位移量达准确定位目时通控制脉频率控制电机转动速度加速度达调速目步进电机作种控制特种电机利没积累误差(精度100)特点广泛应种开环控制
现较常步进电机包括反应式步进电机（VR）永磁式步进电机（PM）混合式步进电机（HB）单相式步进电机等步进相伺服价格便宜
伺服电机部转子永磁铁驱动器控制UVW三相电形成电磁场转子磁场作转动时电机带编码器反馈信号驱动器驱动器根反馈值目标值进行较调整转子转动角度伺服电机精度决定编码器精度（线数）
步进相伺服价格便宜步进适低速
司服电机连续运转步进电机断续运转
伺服电机功说指伺服电机通常直流电机连续旋转电机
步进电机特性命名指转动步步例360分度步进电机转圈走360步步转1度果求转半度实现
注意步进电机作伺服
伺服电机般功率运行精确高速制动惯量适合闭环控制检测实际位置理位置误差消
步进电机圈分成干步累积误差般做开环控制
说明步进电机做 伺服电机
伺服电机步进电机区
伺服电机资料
交流伺服电机工作原理
伺服电机部转子永磁铁驱动器控制UVW三相电形成电磁场转子磁场作转动时电机带编码器反馈信号驱动器驱动器根反馈值目标值进行较调整转子转动角度伺服电机精度决定编码器精度（线数）
什伺服电机？种类型？工作特点什？
答：伺服电动机称执行电动机动控制系统中作执行元件收电信号转换成电动机轴角位移角速度输出分直流交流伺服电动机两类特点信号电压零时转现象转速着转矩增加匀速降
请问交流伺服电机刷直流伺服电机功什区？
答：交流伺服正弦波控制转矩脉动直流伺服梯形波直流伺服较简单便宜
永磁交流伺服电动机
20世纪80年代着集成电路电力电子技术交流变速驱动技术发展永磁交流伺服驱动技术突出发展国著名电气厂商相继推出交流伺服电动机伺服驱动器系列产品断完善更新交流伺服系统已成代高性伺服系统发展方原直流伺服面淘汰危机90年代世界国已商品化交流伺服系统采全数字控制正弦波电动机伺服驱动交流伺服驱动装置传动领域发展日新月异永磁交流伺服电动机直流伺服电动机较优点：
⑴电刷换器工作维护保养求低
⑵定子绕组散热较方便
⑶惯量易提高系统快速性
⑷适应高速力矩工作状态
⑸功率较体积重量
德国MANNESMANNRexroth公司Indramat分部1978年汉诺威贸易博览会正式推出MAC永磁交流伺服电动机驱动系统标志着种新代交流伺服技术已进入实化阶段20世纪80年代中期公司已完整系列产品整伺服装置市场转交流系统早期模拟系统诸零漂抗干扰性精度柔性等方面存足尚完全满足运动控制求年着微处理器新型数字信号处理器（DSP）应出现数字控制系统控制部分完全软件进行
目前止高性电伺服系统采永磁步型交流伺服电动机控制驱动器采快速准确定位全数字位置伺服系统典型生产厂家德国西门子美国科尔摩根日松安川等公司
日安川电机制作推出型交流伺服电动机驱动器中D系列适数控机床（高转速1000rmin力矩025～28Nm）R系列适机器（高转速3000rmin力矩0016～016Nm）推出MFSHCG 六系列20世纪90年代先推出新D系列R系列旧系列矩形波驱动8051单片机控制改正弦波驱动80C154CPU门阵列芯片控制力矩波动24％降低7％提高性样年时间形成八系列（功率范围005～6kW）较完整体系
满足工作机械搬运机构焊接机械装配机器电子部件加工机械印刷机高速卷绕机绕线机等需
二步进电机基原理
步进电机作执行元件机电体化关键产品 广泛应种动化控制系统中着微电子计算机技术发展步进电机需求量日俱增国民济领域应
步进电机种电脉转化角位移执行机构步进驱动器接收脉信号驱动步进电机设定方转动固定角度(称步距角)旋转固定角度步步运行通控制脉数控制角位移量达准确定位目时通控制脉频率控制电机转动速度加速度达调速目步进电机作种控制特种电机利没积累误差(精度100)特点广泛应种开环控制
现较常步进电机包括反应式步进电机（VR）永磁式步进电机（PM）混合式步进电机（HB）单相式步进电机等
永磁式步进电机般两相转矩体积较步进角般75度 15度
反应式步进电机般三相实现转矩输出步进角般15度噪声振动反应式步进电机转子磁路软磁材料制成定子相励磁绕组利磁导变化产生转矩
混合式步进电机指混合永磁式反应式优点分两相五相：两相步进角般18度五相步进角般 072度种步进电机应广泛次细分驱动方案选步进电机
步进电机基参数：
电机固步距角：
表示控制系统发步进脉信号电机转动角度电机出厂时出步距角值86BYG250A型电机出值09°18°（表示半步工作时09°整步工作时18°）步距角称电机固步距角’定电机实际工作时真正步距角真正步距角驱动器关
步进电机相数：
指电机部线圈组数目前常二相三相四相五相步进电机电机相数步距角般二相电机步距角09°18°三相075°15°五相036°072° 没细分
驱动器时户选择相数步进电机满足步距角求果细分驱动器相数’变没意义户需驱动器改变细分数改变步距角
保持转矩（HOLDING TORQUE）：
指步进电机通电没转动时定子锁住转子力矩步进电机重参数通常步进电机低速时力矩接保持转矩步进电机输出力矩速度增断衰减输出功率速度增变化保持转矩成衡量步进电机重参数说2Nm步进电机没特殊说明情况指保持转矩2Nm步进电机
DETENT TORQUE：
指步进电机没通电情况定子锁住转子力矩DETENT TORQUE 国没统翻译方式容易家产生误解反应式步进电机转子永磁材料没DETENT TORQUE
步进电机特点：
1．般步进电机精度步进角35累积
2．步进电机外表允许高温度
步进电机温度高首先会电机磁性材料退磁导致力矩降失步电机外表允许高温度应取决电机磁性材料退磁点般讲磁性材料退磁点摄氏130度甚高达摄氏200度步进电机外表温度摄氏8090度完全正常
3．步进电机力矩会转速升高降
步进电机转动时电机相绕组电感形成反电动势频率越高反电动势越作电机频率（速度）增相电流减导致力矩降
4．步进电机低速时正常运转高定速度法启动伴啸声
步进电机技术参数：空载启动频率步进电机空载情况够正常启动脉频率果脉频率高该值电机正常启动发生丢步堵转负载情况启动频率应更低果电机达高速转动脉频率应该加速程启动频率较低然定加速度升希高频（电机转速低速升高速）
步进电动机显著特点数字化制造时代发挥着重途
伴着数字化技术发展步进电机身技术提高步进电机会更领域应
三伺服电机步进电机区
步进电机交流伺服电机性较
步进电机种离散运动装置现代数字控制技术着质联系目前国数字控制系统中步进电机应十分广泛着全数字式交流伺服系统出现交流伺服电机越越应数字控制系统中适应数字控制发展趋势运动控制系统中采步进电机全数字式交流伺服电机作执行电动机然两者控制方式相似（脉串方信号）性应场合存着较差异现二者性作较
1控制精度
两相混合式步进电机步距角般36° 18°五相混合式步进电机步距角般072 °036°高性步进电机步距角更四通公司生产种慢走丝机床步进电机步距角009°德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产三相混合式步进电机步距角通拨码开关设置18°09°072°036°018°009°0072°0036°兼容两相五相混合式步进电机步距角
交流伺服电机控制精度电机轴端旋转编码器保证松全数字式交流伺服电机例带标准2500线编码器电机言驱动器部采四倍频技术脉量360°100000036°带17位编码器电机言驱动器接收217131072脉电机转圈脉量360°131072989秒步距角18°步进电机脉量1655
2低频特性
步进电机低速时易出现低频振动现象振动频率负载情况驱动器性关般认振动频率电机空载起跳频率半种步进电机工作原理决定低频振动现象机器正常运转非常利步进电机工作低速时般应采阻尼技术克服低频振动现象电机加阻尼器驱动器采细分技术等
交流伺服电机运转非常稳低速时会出现振动现象交流伺服系统具振抑制功涵盖机械刚性足系统部具频率解析机（FFT）检测出机械振点便系
统调整
3矩频特性
步进电机输出力矩转速升高降较高转速时会急剧降高工作转速般300～600RPM交流伺服电机恒力矩输出额定转速（般2000RPM3000RPM）输出额定转矩额定转速恒功率输出
4载力
步进电机般具载力交流伺服电机具较强载力松交流伺服系统例具速度载转矩载力转矩额定转矩三倍克服惯性负载启动瞬间惯性力矩步进电机没种载力选型时克服种惯性力矩需选取较转矩电机机器正常工作期间需转矩便出现力矩浪费现象
5运行性
步进电机控制开环控制启动频率高负载易出现丢步堵转现象停止时转速高易出现现象保证控制精度应处理升降速问题交流伺服驱动系统闭环控制驱动器直接电机编码器反馈信号进行采样部构成位置环速度环般会出现步进电机丢步现象控制性更
6速度响应性
步进电机静止加速工作转速（般分钟百转）需200～400毫秒交流伺服系统加速性较松MSMA 400W交流伺服电机例静止加速额定转速3000RPM仅需毫秒求快速启停控制场合
综述交流伺服系统许性方面优步进电机求高场合常步进电机做执行电动机控制系统设计程中综合考虑控制求成等方面素选适控制电机
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