铁钻工存问题整改
提高运行速度效率
1采压力时间联合控制动作交叉重叠进行
2改进系统单阀保压回路省二次保压功
3系统增加1电磁例溢流阀控制钳头夹紧力峰值压力省钳头加减速程
二钳头找中稳定性问题
1钳头设计动行程控制器超声电机滚珠丝杠（找中）
2铰接臂找中（定心）
3刚性（调）找中机构
三旋扣钳改进：
1增旋扣钳扭矩增设旋扣钳变速箱改进8马达结构（旋扣马达串联回路）
2加旋扣钳整体浮动间隙保证旋扣钳利旋扣
3开口加弹簧行程加油缸力加轴承加
四扣钳夹紧钳改进
1扣钳螺纹补偿机构扣钳夹紧钳支撑板碟簧浮动
2钳导轨改进（三点居中导轨改双固定凹凸导轨）
3钳头夹紧机构改进（斜锲调刚性支承增力锁夹紧机构）
五增加遥控方式
6
1安装底座方式
2钳头提前偏斜进鼠洞
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提高运行速度效率
1采压力时间联合控制动作交叉重叠进行
2改进系统单阀保压回路省二次保压功
3系统增加1电磁例溢流阀控制钳头夹紧力峰值压力省钳头加减速程
二钳头找中稳定性问题
1钳头设计动行程控制器超声电机滚珠丝杠（找中）
2铰接臂找中（定心）
3刚性（调）找中机构
三旋扣钳改进：
1增旋扣钳扭矩增设旋扣钳变速箱改进8马达结构（旋扣马达串联回路）
2加旋扣钳整体浮动间隙保证旋扣钳利旋扣
3开口加弹簧行程加油缸力加轴承加
四扣钳夹紧钳改进
1扣钳螺纹补偿机构扣钳夹紧钳支撑板碟簧浮动
2钳导轨改进（三点居中导轨改双固定凹凸导轨）
3钳头夹紧机构改进（斜锲调刚性支承增力锁夹紧机构）
五增加遥控方式
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