EP1 交流伺服驱动器简明手册





Maxsine
EP1 系列
交流伺服驱动器
简明手册
(第 1 版)





TL08FTL12FTL16F 驱 动 器

华 80110130150 系列 伺服电机




1

武汉迈信电气技术限公司 EP1 交流伺服驱动器简明手册
第 1 章 产品检查安装
11 产品检查
产品出厂前均做完整功测试防止产品运送程中疏忽导致产品正常
拆封请详细检查列事项：
 检查伺服驱动器伺服电机型号否订购机型相
 检查伺服驱动器伺服电机外观损坏刮伤现象运送中造成损伤时请勿接线
送电
 检查伺服驱动器伺服电机零组件松脱现象否松脱螺丝否螺丝未
锁紧脱落
 检查伺服电机转子轴否手旋转带制动器电机法直接旋转
果述项发生障正常现象请立销商联系
12 产品铭牌
2

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13 产品前面板
3

输入输出信号连接器X1
编码器连接器X2
RS232CAN总线
连接器X3（选配）
接端子
外接制动电阻
端子（选配）
伺服电机连接端子
（UVW）
电源连接端子
（L1L2L3）
控制电源连接端子
（L1CL2C）
显示屏操作键
（需翻开盖板操作）
背部安装孔
铭牌警告标签
（侧面）
5位数码显示屏
4操作键 2指示灯
（PowRun）
翻开盖板状态
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4


14 伺服电机安装
141 安装环境条件
 工作环境温度：0～40℃工作环境湿度：80(结露)
 贮存环境温度：40～50℃贮存环境湿度：80(结露)
 振动：05G
 通风良少湿气灰尘场
 腐蚀性引火性气体油气切削液切削粉铁粉等环境
 水汽阳光直射场
142 安装方法
 水安装：避免水油等液体电机出线端流入电机部请电缆出口置方
 垂直安装：电机轴安装附减速机时须注意防止减速机油渍电
机轴渗入电机部
 电机轴伸出量需充分伸出量足时容易电机运动时产生振动
 安装拆卸电机时请勿榔头敲击电机否容易造成电机轴编码器损坏 EP1 交流伺服驱动器简明手册
第 2 章 接线
21 系统组成接线
211 伺服驱动器接线图
5

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212 接线说明
接线注意事项：
 接线材料电线规格
 电缆长度指令电缆3m编码器电缆20m
 检查L1L2L3L1CL2C电源接线否正确请勿接380V电源
 电机输出 UVW 端子相序必须电机相应端子应接错电机转飞
车调换三相端子方法电机反转点异步电动机完全
 必须接单点接
 装输出信号继电器吸收二极方连接正确否会造成障法
输出信号
 防止噪声造成错误动作请电源加入绝缘变压器噪声滤波器等装置
 请动力线(电源线电机线等强电回路)信号线相距30cm配线放置
配线
 请安装非熔断型断路器驱动器障时时切断外部电源
213 电线规格
连接端子 符号 电线规格
电路电源 L1L2L3 15～25mm2
控制电源 L1CL2C 075～10mm2
电机连接端子 UVW 15～25mm2
接端子 15～25mm2
控制信号端子 X1 ≥014mm2(AWG26)含屏蔽线
编码器信号端子 X2 ≥014mm2(AWG26)含屏蔽线
6

编码器电缆必须双绞线果编码器电缆太长(>20m)会导致编码器供电足
电源线采线连接粗电线 EP1 交流伺服驱动器简明手册
214 电机电源接线图
伺服驱动器电源采三相交流220V般三相交流380V通变压器获特殊情
况750W电机单相220V(单相电源接入L1L2L3悬空)
三相
AC 220V
1QF
1KM
L1
L2
L3
L1C
L2C
伺服驱动器
U
V
W
M
ENCX2
伺服电机
U
W
V
FIL
DO 1 4
DO
COM 18DO公端
伺服准备 RDY
电源ON电源OFF
1KM
1RY 1KM
PRT
1RY
D
DC24V
RST
1QF：断路器
FIL：噪声滤波器
1KM：电磁接触器
1RY：继电器
PRT：浪涌吸收器
D ：续流二极
X1

215 强电端子说明
7

名称 端子符号 详细说明
电路电源 L1L2L3 连接外部交流电源
三相220VAC 15～+10 5060Hz
控制电路电源 L1CL2C 连接外部交流电源
单相220VAC 15～+10 5060Hz
U 输出电机U相电源
V 输出电机V相电源
电机连接端子
W 输出电机W相电源
电机外壳接端子 接端子
驱动器接端子 EP1 交流伺服驱动器简明手册
22 X1 控制信号端子
X1控制信号端子提供位控制器连接需信号DB25插座信号包括：
 5编程输入
 3编程输出
 模拟量指令输入
 指令脉输入
 编码器信号输出
221 X1 端子插头
X1端子插头采DB25公头外形针脚分布：


8

X1插头焊针分布 EP1 交流伺服驱动器简明手册
222 X1 端子信号说明
信号名称 针脚号 功 接口
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
14
2
15
3
16
光电隔离输入功编程
参数P100～P104定义
数字输入
COM+ 1 DI电源(DC12V～24V)
C1
DO1
DO2
DO3
4
17
5
光电隔离输出输出力
50mA25V功编程参
数P130～P132定义
数字输出
DOCOM 18 DO公端
C2
位置脉指令 PULS+
PULS
SIGN+
SIGN
20
7
19
6
高速光电隔离输入参数
P035设置工作方式：
 脉＋符号
 正转反转脉
 正交脉
C3
AS+
AS
21
8
速度转矩模拟量输入范围
10V～10V
 装置请勿连接
模拟指令输入
AGND 9 模拟信号
C4
OA+
OA
OB+
OB
OZ+
OZ
11
23
12
24
13
25
编码器信号分频差分驱动
(Line Driver)输出
C5
CZ 22 Z信号集电极开路输出
编码器信号输出
GND 10 编码器信号
C6
屏蔽线保护 插头金
属外壳
连接屏蔽电缆屏蔽线
9

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223 X1 端子接口类型
介绍X1接口电路位控制装置接线方式
1 数 字输入接口(C1)
数字输入接口电路开关继电器集电极开路三极光电耦合器等进行控制
继电器需选择低电流继电器避免接触良现象外部电压范围DC12V～24V
C11开关输入 C12集电极开路三极

2 数字输出接口(C2)
输出电路采达林顿光电耦合器继电器光电耦合器连接注意事项：
 电源户提供果电源接反会导致驱动器损坏
 外部电源25V输出电流50mA3路电流总超100mA
 继电器等电感性负载时需加入二极电感性负载联二极极性相
反时导致驱动器损坏
 导通时约1V左右压降满足TTL低电求TTL电路直接相连
C21继电器 C22光电耦合器
伺服驱动器
DC5V~24V
DOCOM
0V
继电器
50mA输出
DO1
DO2
DO3
4
17
5
18

 必须外加续流二极
10

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3 位置脉指令接口(C3)
差分驱动单端驱动两种接法推荐差分驱动接法接线宜采双绞线驱动电流
8~15mA参数P035设置工作方式：脉＋符号正转反转脉正交脉
C31差分驱动 C32 单端驱动

 脉频率500kHz(kpps)
 宜受干扰推荐接法


 脉频率200kHz(kpps)
 推荐电阻R阻值：
VCC R
5V 82Ω~120Ω
12V 510Ω~820Ω
24V 15kΩ~2kΩ
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4 编码器信号线驱动输出(C5)
编码器信号分频通线驱动(Line Driver)输出位控制器
C51长线接收器接收 C52 光电耦合器接收


 位控制器AM26LS32等效品作
接收器必须接终端电阻阻值220
Ω～470Ω
 驱动器编码器信号(GND)必须
位控制器信号连接
 位控制器高速光电耦合器(例
6N137)限流电阻阻值220Ω左右
5 编码器Z信号集电极开路输出(C6)
编码器Z信号通集电极开路输出位控制器Z信号脉宽较窄请高速光
电耦合器接收
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C6 编码器Z信号集电极开路输出

 外部电源30V输出电流50mA EP1 交流伺服驱动器简明手册
23 X2 编码器信号端子
231 X2 端子插头
X2编码器信号端子电机编码器连接3排DB15插座(VGA插座)外形针脚分布：

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X2插头焊针分布
231 X2 端子信号说明
信号线颜色 信号名称 针脚号
标准式
(16芯)
[注1]
省线式
(10芯)
[注2]
功
5V 13 红+红白 红+红白编码器电源
0V 14 黑+黑白 黑+黑白
编码器5V电源(驱动器
提供)电缆20m时
防止编码器电压降低
电源线采线连
接粗电线
A+ 5 棕 棕 编码器A相输入
A 10 棕白 棕白
编码器A相输出连接
B+ 4 黄 黄 编码器B相输入
B 9 黄白 黄白
编码器B相输出连接
Z+ 3 绿 绿 编码器Z相输入
Z 8 绿白 绿白
编码器Z相输出连接
U+ 2 紫 编码器U相输入
U 7 紫白
编码器U相输出连接
省线式请勿连接
V+ 1 蓝 编码器V相输入
V 6 蓝白
编码器V相输出连接
省线式请勿连接
W+ 12 橙 编码器W相输入
W 11 橙白
编码器W相输出连接
省线式请勿连接
屏蔽线保护 FG 15 裸线 裸线 信号电缆屏蔽线连接
注1：公司提供成品16芯电缆型号16FMB15
注2：公司提供成品10芯电缆型号10FBM15X(机座号80电机)型号10FBM15(机座
号110电机)
14

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24 标准接线图
241 位置控制接线图
15

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第 3 章 面板操作
31 驱动器面板说明
311 面板组成
面板 5 LED 数码显示器 4 键 8245 组成显示系统
种状态设置参数等操作分层操作菜单逐层展开

312 面板说明
16

符号 名称 功
POW 电源灯 点亮：电源已电
熄灭：电源未电
RUN 运行灯 点亮：电机通电运行中
熄灭：电机未通电运行
8 增加键 增加序号数值长具重复效果
2 减键 减序号数值长具重复效果
4 退出键 菜单退出操作取消
5 确认键 菜单进入操作确认 EP1 交流伺服驱动器简明手册
313 数值显示
12345
1234
12345
12345正数
12344位负数
前面显示减号表示负数
123455位负数
数点点亮表示负数

32 菜单
第 1 层菜单 4 种操作方式 82 键改变方式 5 键进入第 2 层
执行具体操作 4 键第 2 层退回菜单

17

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33 状态监视
菜单选择状态监视d 5 键进入监视方式种监视项目
户 82 键选择需显示项目 5 键进入具体显示状态
18

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1 32 位二进制数值显示[注 1]
32 位二进制数范围2147483648～2147483647采低位高位组合表示通菜单
选择低位高位图中公式合成完整数值

2 脉单位[ 注 2]
原始位置指令脉指输入脉数未电子齿轮变换项目脉
单位编码器脉单位 2500 线编码器例：
)(10000
)(25004
4
revpulse
revpulse




编码器线数
编码器分辨率编码器脉单位

3 输入端子 DI[注 6]
19

DI2DI3DI4DI5 DI1
OFFONONOFFON状态：
表示位：
ON： 笔划点亮
OFF：笔划点亮 EP1 交流伺服驱动器简明手册
4 输出端子 DO[注 7]

5 编码器 输入信号[注 8]


6 报警代码[ 注 11]

20

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34 参数设置
参数采参数段＋参数号表示百位数段号十位位参数号例参数 P102
段号1参数号02显示器显示P102
菜单选择参数设置P 5 键进入参数设置方式首先 82 键
选择参数段选中 5 键进入该段参数号选择次 82 键选择参数号
选中 5 键显示参数值
修改参数未保存 EEPROM 中需永久保存请参数理中参数写
入操作
21

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35 参数理
参数理处理参数表 EEPROM 间操作菜单选择参数理E
5 键进入参数理方式
选择操作模式 3 种模式 82 键选择选中操作 5 键保持 3
秒激活操作完毕 4 键退回操作模式选择状态

36 辅助功
菜单选择辅助功A 5 键进入辅助功方式 82 键选择
选择操作模式选中操作 5 键进入应功完毕 4 键退回操作模式选择
状态
22

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第 4 章 参数
41 参数览表
适栏表示适控制模式P位置控制S速度控制T转矩控制All位置
速度转矩控制适参数值*表示出厂缺省值
411 0 段参数
23

参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适
P000 密码 0～9999 315 ALL
P001 驱动器代码 * * ALL
P002 电机代码 * * ALL
P003 软件版 * * ALL
P004 控制方式 0～1 0 ALL
P005 速度环增益 1～3000 40 Hz PS
P006 速度环积分时间常数 10～10000 200 ms PS
P007 转矩滤波时间常数 010～5000 250 ms ALL
P009 位置环增益 1～1000 40 1s P
P017 负载转动惯量 00～2000 10 倍 PS
P019 速度检测滤波时间常数 050～5000 250 ms PS
P021 位置环前馈增益 0～100 0 P
P022 位置环前馈滤波时间常数 020～5000 100 ms P
P025 速度指令源 3～5 3 S
P029 指令脉电子齿轮第 1 分子 1～32767 1 P
P030 指令脉电子齿轮分母 1～32767 1 P
P031 指令脉电子齿轮第 2 分子 1～32767 1 P
P032 指令脉电子齿轮第 3 分子 1～32767 1 P
P033 指令脉电子齿轮第 4 分子 1～32767 1 P
P035 指令脉输入方式 0～2 0 P
P036 指令脉输入方 0～1 0 P
P037 指令脉输入信号逻辑 0～3 0 P
P038 指令脉输入信号滤波 0～21 7 P
P039 指令脉输入滤波模式 0～1 0 P
P040 位置指令指数滑滤波时间 0～1000 0 ms P
P060 速度指令加速时间 0～30000 0 ms S EP1 交流伺服驱动器简明手册
参数 名称 参数范围 单位 适 缺省值
P061 速度指令减速时间 0～30000 0 ms S
P065 部正转(CCW)转矩限制 0～300 300 ALL
P066 部反转(CW)转矩限制 300～0 300 ALL
P067 外部正转(CCW)转矩限制 0～300 100 ALL
P068 外部反转(CW)转矩限制 300～0 100 ALL
P069 试运行转矩限制 0～300 100 ALL
P070 正转(CCW)转矩载报警水 0～300 300 ALL
P071 反转(CW)转矩载报警水 300～0 300 ALL
P072 转矩载报警检测时间 0～10000 0 10ms ALL
P075 高速度限制 0～5000 3500 rmin ALL
P076 JOG 运行速度 0～5000 100 rmin S
P080 位置超差检测 000～32767 400 圈 P
P096 初始显示项目 0～22 0 ALL
P097 忽略驱动禁止 0～3 3 ALL
P098 强制 0~1 0 ALL
24

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412 1 段参数
参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适
P100 数字输入 DI1 功 21～21 1 ALL
P101 数字输入 DI2 功 21～21 2 ALL
P102 数字输入 DI3 功 21～21 3 ALL
P103 数字输入 DI4 功 21～21 4 ALL
P104 数字输入 DI5 功 21～21 20 ALL
P110 数字输入 DI1 滤波 01～1000 20 ms ALL
P111 数字输入 DI2 滤波 01～1000 20 ms ALL
P112 数字输入 DI3 滤波 01～1000 20 ms ALL
P113 数字输入 DI4 滤波 01～1000 20 ms ALL
P114 数字输入 DI5 滤波 01～1000 20 ms ALL
P130 数字输出 DO1 功 12～12 2 ALL
P131 数字输出 DO2 功 12～12 3 ALL
P132 数字输出 DO3 功 12～12 8 ALL
P150 定位完成范围 0～32767 10 脉 P
P151 定位完成回差 0～32767 5 脉 P
P154 达速度 5000～5000 500 rmin ALL
P155 达速度回差 0～5000 30 rmin ALL
P156 达速度极性 0～1 0 ALL
P163 位置偏差清方式 0～1 0 P
P165 电机静止速度检测点 0～1000 5 rmin ALL
P166 电机静止时电磁制动器延时时间 0～2000 0 ms ALL
P167 电机运转时电磁制动器等时间 0～2000 500 ms ALL
P168 电机运转时电磁制动器动作速度 0～3000 100 rmin ALL
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42 DI功览表
序号 符号 DI 功
0 NULL 功
1 SON 伺服
2 ARST 报警清
3 CCWL 正转驱动禁止
4 CWL 反转驱动禁止
5 TCCW 正转转矩限制
6 TCW 反转转矩限制
15 EMG 紧急停机
18 GEAR1 电子齿轮选择 1
19 GEAR2 电子齿轮选择 2
20 CLR 位置偏差清
21 INH 脉输入禁止
43 DO功览表
序号 符号 DO 功
0 OFF 直效
1 ON 直效
2 RDY 伺服准备
3 ALM 报警
5 COIN 定位完成
6 ASP 速度达
8 BRK 电磁制动器
11 TRQL 转矩限制中
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第 5 章 报警
51 报警览表
报警
代码
报警
名称
报警
容
报警
清
Err 报警 工作正常
Err 1 超速 电机速度超限制值 否
Err 2 电路压 电路电源电压超规定值 否
Err 4 位置超差 位置偏差计数器数值超设定值
Err 7 驱动禁止异常 CCWLCWL 驱动禁止输入效
Err 8 位置偏差计数器溢出 位置偏差计数器数值绝值超 230
Err 9 编码器信号障 编码器信号缺失 否
Err11 功率模块障 功率模块发生障 否
Err12 电流 电机电流 否
Err13 负载 电机负载 否
Err14 制动峰值功率载 制动短时间瞬时负载 否
Err15 编码器计数错误 编码器计数异常 否
Err16 电机热载 电机热值超设定值(I2t 检测) 否
Err17 制动均功率载 制动长时间均负载 否
Err18 功率模块载 功率模块输出均负载 否
Err20 EEPROM 错误 EEPROM 读写时错误 否
Err21 逻辑电路出错 处理器外围逻辑电路障 否
Err23 AD 转换错误 电路电流传感器错误 否
Err24 控制电源电压低 控制回路 LDO 障 否
Err29 转矩载报警 电机负载超户设定数值持续时间
Err30 编码器 Z 信号丢失 编码器 Z 信号未出现 否
Err31 编码器 UVW 信号错误 编码器 UVW 信号错误极数匹配 否
Err32 编码器 UVW 信号非法编码 UVW 信号存全高电全低电 否
Err33 省线式编码器信号错 电时序中高阻态 否
27

EP1 交流伺服驱动器简明手册
第 6 章 规格
61 驱动器型号

62 驱动器尺寸
28

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63 驱动器规格
型号 TL08F TL12F TL16F
输入电源 三相 AC220V 15～+10 5060Hz
温度 工作：0～40°C 贮存：40～50°C 环
境 湿度 工作：40～80(结露) 贮存：93(结露)
防护等级 IP20
控制方式 PWM 正弦波矢量控制
生制动 置
反馈方式 2500 线增量式编码器省线式编码器
控制模式 位置
数字输入 5编程输入端子(光电隔离)功：伺服报警清正转驱动禁止
反转驱动禁止正转转矩限制反转转矩限制紧急停机电子齿轮选择 1电
子齿轮选择 2位置偏差清脉输入禁止
数字输出 3编程输出端子(光电隔离)功：伺服准备报警定位完成速度
达电磁制动器转矩限制中
编码器信号输出 信号类型 ABZ 差动输出线驱动器)Z 信号集电极开路输出
输入频率 差分输入：≤500kHz(kpps)单端输入：≤200kHz(kpps)
指令模式 脉+符号正转反转脉正交脉
位
置
电子齿轮 1～327671～32767
监视功 转速前位置位置偏差电机转矩电机电流指令脉频率等
保护功 超速压流载制动异常编码器异常位置超差等
速度频率响应 >300Hz
速度波动率 <±003(负载 0～100)<±002(电源15～+10)
特
性
调速 15000
29

EP1 交流伺服驱动器简明手册
64 驱动器电机适配表
电机参数 驱动器配置[注 3注 4]
电机
代码
[注 1]
电机型号
[注 2]
额定
转矩
(N·m)
额定
转速
(rmin)
额定
功率
(kW)
TL08F TL12F TL16F
A081 80STM01330L 13 3000 04 ● ● ●
A082 80STM02430L 24 3000 075 ● ● ●
A083 80STM03330L 33 3000 10 ● ● ●
A101 110STM02030L 2 3000 06 ● ● ●
A102 110STM04030L 4 3000 12 ● ● ●
A103 110STM05030L 5 3000 15 ● ●
A104 110STM06020L 6 2000 12 ● ●
A105 110STM06030L 6 3000 16 ● ●
A301 130STM04025L 4 2500 10 ● ● ●
A302 130STM05020L 5 2000 10 ● ● ●
A303 130STM05025L 5 2500 13 ● ● ●
A304 130STM06025L 6 2500 15 ● ●
A305 130STM07720L 77 2000 16 ● ●
A306 130STM07725L 77 2500 20 ● ●
A307 130STM07730L 77 3000 24 ●
A308 130STM10015L 10 1500 15 ●
A309 130STM10025L 10 2500 26 ●
A310 130STM15015L 15 1500 23 ●
A311 130STM15025L 15 2500 38
A501 150STM15025L 15 2500 38
A502 150STM18020L 18 2000 36
A503 150STM23020L 23 2000 47
A505 150STM27020L 27 2000 55
● 表示适配

注 1：电机代码驱动器参数 P002 设定
注 2：80STM01330L80STM02430L80STM03330L 电机配 2500 线省线编码器余电
机配 2500 线标准编码器
注 3：相电机适配种驱动器级高驱动器提供更高载倍数适应频繁启
停重负载场合
30

注 4：未适配功率电机暂请 EP1005A 驱动器 EP1 交流伺服驱动器简明手册
65 伺服电机型号

66 伺服电机接线
661 绕组接线
端子符号 端子序号 端子说明
U 2 电机U相电源输入
V 3 电机V相电源输入
W 4 电机W相电源输入
1 电机外壳接端子
662 制动器
端子符号 端子序号 端子说明
DC+ 1
DC 2
制动器电源
3 电机外壳接端子


31

EP1 交流伺服驱动器简明手册
663 标准编码器
端子符号 端子序号 端子说明
5V 2
0V 3
编码器5V电源输入
A+ 4
A 7
编码器A相输出
B+ 5
B 8
编码器B相输出
Z+ 6
Z 9
编码器Z相输出
U+ 10
U 13
编码器U相输出
V+ 11
V 14
编码器V相输出
W+ 12
W 15
编码器W相输出
FG 1 编码器外壳
664 省线编码器
端子符号 端子序号 端子说明
5V 2
0V 3
编码器5V电源输入
A+ 4
A 7
编码器A相输出
B+ 5
B 8
编码器B相输出
Z+ 6
Z 9
编码器Z相输出
FG 1 编码器外壳

32

EP1 交流伺服驱动器简明手册
67 伺服电机参数
671 80 系列电机参数
电机型号 80STM01330L 80STM02430L 80STM03330L
功率(kW) 04 075 10
额定转矩(N·m) 13 24 33
额定转速(rmin) 3000 3000 3000
额定电流(A) 26 42 48
转子惯量(kg·m2) 074×104 12×104 158×104
电机重量(kg) 22 28 33
编码器线数 2500(省线式)
极数 4
电机绝缘等级 B
防护等级 IP65
Φ
7
0

0

0

0
3
Φ
1
9

0

0

0
1
3
155 0
01
6

0

0

0
3
25
30
10
2
3
A
B
Φ90
4Φ6
80
8
0

额定转矩(N·m) 13 24 33
A(mm) 128 150 165
B(mm) 500 500 500

33

EP1 交流伺服驱动器简明手册
672 110 系列电机参数
电机型号 110STM02030L 110STM04030L 110STM05030L 110STM06020L 110STM06030L
功率(kW) 06 12 15 12 16
额定转矩(N·m) 2 4 5 6 6
额定转速(rmin) 3000 3000 3000 2000 3000
额定电流(A) 40 60 70 60 85
转子惯量(kg·m2) 0425×103 0828×103 0915×103 1111×103 1111×103
电机重量(kg) 42 60 68 78 78
编码器线数 2500
极数 4
电机绝缘等级 B
防护等级 IP65
制动器 电压：24VDC(15～+10)电流≤06A制动转矩≥8Nm转动惯量：064×104kg·m2



额定转矩(N·m) 2 4 5 6
A(mm)制动器 158 185 200 217
A(mm)含制动器 200 227 242 259
B(mm) 76 102 118 134



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EP1 交流伺服驱动器简明手册
673 130 系列电机参数
电机型号 130STM04025L 130STM05020L 130STM05025L 130STM06025L
功率(kW) 10 10 13 15
额定转矩(N·m) 4 5 5 6
额定转速(rmin) 2500 2000 2500 2500
额定电流(A) 50 55 60 70
转子惯量(kg·m2) 1101×103 1333×103 1333×103 1544×103
电机重量(kg) 60 69 69 76
编码器线数 2500
极数 4
电机绝缘等级 B
防护等级 IP65
制动器 电压：24VDC(15～+10)电流≤06A制动转矩≥12Nm转动惯量：167×104kg·m2

电机型号 130STM07720L 130STM07725L 130STM07730L 130STM10015L
功率(kW) 16 20 24 15
额定转矩(N·m) 77 77 77 10
额定转速(rmin) 2000 2500 3000 1500
额定电流(A) 65 85 105 65
转子惯量(kg·m2) 2017×103 2017×103 2017×103 2595×103
电机重量(kg) 86 86 86 106
编码器线数 2500
极数 4
电机绝缘等级 B
防护等级 IP65
制动器 电压：24VDC(15～+10)电流≤06A制动转矩≥12Nm转动惯量：167×104kg·m2










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EP1 交流伺服驱动器简明手册

电机型号 130STM10025L 130STM15015L 130STM15025L
功率(kW) 26 23 39
额定转矩(N·m) 10 15 15
额定转速(rmin) 2500 1500 2500
额定电流(A) 115 95 170
转子惯量(kg·m2) 2595×103 432×103 432×103
电机重量(kg) 106 146 146
编码器线数 2500
极数 4
电机绝缘等级 B
防护等级 IP65
制动器 电压：24VDC(15～+10)电流≤06A制动转矩≥12Nm转动惯量：167×104kg·m2



额定转矩(N·m) 4 5 6 77 10 15
A(mm)制动器 163 171 181 195 219 267
A(mm)含制动器 205 213 223 237 261 309
B(mm) 80 89 98 112 136 184







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EP1 交流伺服驱动器简明手册
674 150 系列电机参数
电机型号 150STM15025 150STM18020 150STM23020 150STM27020
功率(kW) 38 36 47 55
额定转矩(N·m) 15 18 23 27
额定转速(rmin) 2500 2000 2000 2000
额定电流(A) 165 165 205 260
转子惯量(Kg·m2) 615×103 633×103 894×103 1119×103
电机重量(kg) 157 178 214 237
编码器线数 2500
极数 4
电机绝缘等级 B
防护等级 IP65
制动器 电压：100VDC(15～+10)电流≤04A制动转矩≥30Nm转动惯量：6×104kg·m2



额定转矩(Nm) 15 18 23 27
A(mm)制动器 231 250 280 306
A(mm)含制动器 293 312 342 368
B(mm) 146 166 196 222





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